虚拟现实数据标准化方法

专利名称：虚拟现实数据标准化方法
技术领域：
本发明属于计算机虚拟现实和计算机图形学技术领域，尤其是一种计算机虚拟现实数据标准化方法。
在开发仿真应用的过程中，地形模型是建立在真实的原始地形数据的基础之上的。原始地形数据分为两种地形高程数据和地形文化特征数据。由于各个单位提供的原始数据格式不尽相同，尤其是地形文化特征数据，而三维地形模型制作工具只支持一定数据格式地形高程数据，如美国国防部制图局标准的高程数据、美国地质勘察局标准的高程数据；地形文化特征数据，如美国国防部制图局标准的文化特征数据、美国地质勘察局标准的文化特征数据的处理。因此需要一个中间的转化过程，将原始数据转化为建模软件可用的数据格式的数据。另外，在模型建好之后，根据不同仿真应用的实际情况还需要对模型本身及相关的纹理、外部引用等做一些属性的修改。以往，这些工作均是手工完成。当数据文件大、模型文件多时，手工处理工作量大，出错概率高。这样，不仅延长了仿真应用开发的周期，对其质量也有一定的影响。
为完成上述目的，本发明采用的技术方案是计算机虚拟现实数据标准化方法包括对各种地理文化特征数据和三维地形模型数据等地形数据进行标准化等处理，浏览查询高程数据和文化特征数据的主要信息，将各个功能模块集成在可扩展的程序框架下，构成一完整的工具集，接受用户交互的步骤。
对地形数据标准化是地形文化特征数据的标准化；地形数据标准化是多种坐标系坐标之间转化；对三维地形模型文件进行处理的步骤包括添加碰撞检测编码，添加地形属性编码，生成地形配置文件，设置纹理路径，设置外部引用路径或浏览头节点信息等步骤；快速浏览、查询大批量地形高程数据和文化特征数据的主要信息包括浏览地形高程数据主要信息和浏览地形文化特征数据主要信息的步骤；地形文化特征数据标准化包括读入国标编码的文化特征物数据，读入国标地形文化特征属性与美国地质勘察局标准的地形文化特征属性的编码对照表，分析读入的地形文化特征数据文件，如是属性编码则按照国标编码查找哈希表，否则直接写入到新文件中并继续分析，若查找哈希表有冲突，则解决查找过程中的冲突并继续查找，若查找哈希表无冲突则按照查找到的与国标地形文化特征属性编码对应的美国地质勘察局标准的地形文化特征属性编码，将输入的地形文化特征数据按照美国地质勘察局标准格式进行转换，写入到新文件，并继续分析读入的文件；还包括采用将每一功能的实现制作成一个独立的插件的步骤。
本发明的有益效果是本发明是一个集多种功能于一体的工具集，它向用户提供了多个风格一致的界面，接受用户的交互，并对交互的操作进行解释，调用不同功能模块完成多种数据转化的任务。除坐标转化模块在接受用户输入后实时计算，直接在界面上显示结果，和地形配置文件生成模块在接受用户输入直接生成配置文件外，其余各个不同功能的数据转化模块可一次对一个或多个地形数据文件或模型文件根据用户交互所提供的信息内容进行相应的处理，并可将更新后的文件进行存储。不同功能的界面以选项卡的形式统一在一个主程序框架之中，每个处理功能作为一个单独的功能模块，以插件的形式存在，被界面解释代码调用。各个功能模块均包括了输入、浏览或处理、输出三个子部分。输入即数据从界面直接输入或文件输入，浏览或处理包括属性转换，数据计算、文件生成，输出即数据直接输出到界面上或以文件形式存储。以往，地形数据的转化工作大都是由手工完成的，但由于数据量一般都比较大，常常在处理过程中引入一些不必要的错误，存在查错纠错困难，工作量大的问题。因此，一些数据使用单位常常在每次得到数据后，根据本次数据的格式说明开发一些进行数据转化的临时代码，或对已有的代码进行修改已适应此次数据转化的任务，并没有形成工具。本发明是专门针对我国地形数据格式的特点开发的软件，它可对遵循我国国标标准的大批量的地形数据进行快速可靠的转化，不需要每次都重复开发相关代码，操作简单方便。又由于软件本身的设计采取了使用插件的思想，易于进行功能的扩展。


图1是本发明的主流程图，本发明主要用于地形数据的格式和一些相关数据的格式的标准化处理，它包括下述步骤(1)界面初始化与显示；(2)对各种地形文化特征数据以及根据地形高程数据和地形文化特征数据制作的三维地形模型数据等地形数据进行标准化等处理；(3)快速浏览、查询大批量地形高程数据和文化特征数据的主要信息；(4)将各个功能模块集成在可扩展的程序框架下，构成一完整的工具集，接受用户交互。本发明提供了以下十个功能地形文化特征数据格式的标准化、多种坐标系下坐标的转化、为地形模型加入碰撞检测编码、为地形模型加入地形属性编码、地形信息配置文件的生成、设置模型纹理的路径、设置模型外部引用的路径、浏览模型文件头节点的信息、浏览地形高程数据文件的信息、浏览地形文化特征数据文件的信息。首先对界面初始化，然后对各种地理文化特征数据和地形模型数据等场景数据进行标准化等处理，查询浏览地形高程数据和文化特征数据的主要信息，之后将各个功能模块集成在可扩展的程序框架下，构成一完整的工具集，接受用户交互。
参阅图2，地形文化特征数据一般采取了向量地图数据的存储格式，它以向量格式描述地图要素通常称为文化特征物，目前表示文化特征物数据的主要的格式有和美国地质勘察局的文化特征数据标准、美国国防部制图局文化特征数据标准等格式，美国地质勘察局的文化特征数据标准数据格式比较简单，而且这种格式的数据容易获取，所以目前我们在地形模型的建造过程中采用的文化特征数据符合美国地质勘察局的文化特征数据标准格式。
美国地质勘察局的文化特征数据标准数据目前主要是通过数字化绘图原始资料中的线图元素---地图特征而获得的。数字线化图文件的结构适合常规线图中所有空间数据分类，具有点、线和面数据类型。属性码表适合基本地图数据分类，如地貌、水文、政治文化特征等。
由于不同的国家的国土基础信息编码不同，因此属性码表的定义也不同。同时，不同的文化特征物即图层元素的特征不同，如河流、水库的名称、道路的编号，起止点的名称等等，这一点在和美国地质勘察局的文化特征数据标准中未定义。鉴于上述的两点，本发明在使用数据时，对该格式做了一些扩展。
这一点在和美国地质勘察局的文化特征数据标准有标准和带有选项的两种格式，本发明采用带有选项中的一种格式，该格式表示的数据的坐标单位是根据地理坐标系统而定的。通常采用基于1984年世界测量系统的通用横向摩卡托坐标系，单位为米。但对于数据不在一个通用横向摩卡托区的文件来说，如1∶2,000,000比例尺的数字线化图数据采用的是地理坐标系统即经度和纬度，其单位为度、分和秒。
数字化线图是美国地质勘察局用矢量方式描述地图数据的一种格式。最初，它包含了三级数据，这些层次根据位置精确度，属性代码级别和空间位置关系信息而不同。后来发现，数字化线图-3是用户需求最广泛的数据。它能提供所有的属性码，一些拓扑结构以及一些特定的质量控制检验。因此，美国国家数字绘图数据库的所有数字线化图数据均是采用这种格式。
数字化线图-3概念基于这样一个图形理论二维图是描述由点即重要地形点、线和面组成的直接图形，它们以一种方式明确的表达逻辑关系。应用到地图，此概念是指对数字化线图的标准元素之间的空间关系进行编码。当地图以可视方式呈现时，空间关系包括地图中特征物之间的邻接和连接概念。根据图论规则，地图数据保持地形的空间关系，并创建逻辑一致的数据文件，以便于计算机处理。拓扑结构数据文件是制图数字化文件，其地理数据保持地图元素空间关系。拓扑结构数字化文件支持简单的图形应用，如绘制河流和公路，还支持更多的高级应用，如对线和面及其空间关系的计算和分析。
数字化线图-3所保持的拓扑关系有点到线与一个点相连接的所有线和面到线包围一个面的所有线。
数字线化图文件以数字化的方式记录了绘图的数据分类。这些数据分类不一定要与传统的地图特征物分类相一致。以下分类适用于大范围和中范围数字线化图文件--地貌此类数据包括地形的起伏主要是高程数据和辅助的高程点的信息；--水文此类数据包括了所有动水、静水和沼泽地。
--地表覆盖植被此类数据包括了诸如林地、灌木地、果园和葡萄园之类的地表覆盖植被的信息。与沼泽地有关的植被特征物，如芦苇荡等则属于水文类属性。
--非植被特征物此类数据包括了地图中符号化表示的地球表面特征，如火山、沙地和沙砾地等特征物。但是，此类数据并不包括所有的地表特征，象冰河之类的地表非植被特征物则属于水文类数据。
--境界此类数据包括了两部分I定义洲、国家、市和其他自治区的行政区边界；II定义如国家和州的林场的管理边界。
--测量控制和标记此类数据包括用于定位地图特征物的水平位置上的点和更准确的高度值。
--运输此类信息包括了三类主要的运输系统I公路和小路，II铁路，III输油管道运输线和多种运输特征物。
--人文特征物此类数据包括了其他主要数据类不包含的文化特征物，如建筑物和其他与工业、商业和居民相关的特征物。
数字线化图文件一般按图层分别存储。
上述的分类说明只是美国地质勘察局的一种分类方法，实际上，我国的数据可以按照我国国土基础信息的分类方式，如测量控制点、水系、居民地、交通、管线与垣栅、境界、地形与土质、植被等。
美国地质勘察局定义特征物的属性编码分为主码和次码两个部分。主码说明分类；次码，说明分类中的各种特征物的属性。如，<050，0200>050-水文；0200-海岸线。
目前我们采用的是我国国土基础信息编码，代码由六位数字组成，我们重新定义主码，次码的含义为主码＝>顺序码，次码＝>国土基础信息编码。
主码从1开始按顺序编码，作为与特征物说明文件的连接字段。
特征物说明文件用于说明每类特征物的属性，如等高线的高度，居民地的名称，河流、水库的名称等。不同的分类，包含的字段不同。结构为
<特征物编码(主码)，属性编码(次码)，属性1，属性2，..>
由于地形文化特征数据都比较大，一般使用光盘存储介质通过光驱将数据输入到计算机中。数据标准化工具以文本方式打开使用我国国标编码的地形文化特征数据文件，使用了由用户按照我国国标和美国地质勘察局标准编辑生成的普通文本文件的属性对照表，对按属性分段的地理文化特征数据进行了转化，主要是进行点、线、面的属性编码转化，生成符合我国地形特点的并遵循美国地质勘察局标准的数据，以达到数据标准化的目的。同时为了提高查找的速度，生成两种属性对照的哈希表，在查找算法上使用了哈希算法。
实现文化特征标准化的步骤是读入国标编码的地形文化特征物数据，读入国标编码的地形文化特征物数据和美国地质勘察局标准的文化特征物数据的属性对照表，分析读入的国标编码的地形文化特征物数据，如是属性编码则按照国标编码查找哈希表，否则直接写入到新文件中并继续分析，若查找哈希表有冲突，则解决查找过程中的冲突并继续查找，若查找哈希表无冲突则按照查找到的与国标地形文化特征属性编码对应的美国地质勘察局标准的地形文化特征属性编码，将输入的地形文化特征数据按照美国地质勘察局标准格式进行转换，写入到新文件，并继续分析读入的文件。
对坐标系的转化。分布式交互仿真标准中没有定义地形环境即三维图形环境的标准格式，网上各种仿真应用程序可能运行于多种图形平台，不同的图形平台采用了不同的三维坐标系，而且仿真应用程序可能存取不同格式的地形环境，即便从视觉上讲其内容完全相同。因此，不同仿真应用程序中实体的位置、方向、速度等的表示可能完全不同，这样在仿真过程中通讯实体状态时，势必会引起错误。
分布式交互仿真标准中定义了统一的坐标系统——地心坐标系。所有仿真应用程序中的仿真实体的位置、方向在网上发送时，必须转化为地心坐标系中的值。同时，从网上接受到其他仿真实体的状态时，也要将其转换到本地坐标系中来。
通用横向摩卡尔坐标系是地形高程数据文件格式和地形文化特征数据文件格式常采用的坐标系统。它将地球分为60个时区，即每6度一个时区。每个时区有其自己的原点及x，y坐标。
地理坐标系又称为经纬度坐标系，是地形高程数据文件格式和地形文化特征数据文件格式常采用的坐标系统，它是用经纬度表示位置的坐标。经度坐标中正值表示东半球，负值表示西半球；纬度坐标中正值表示北半球，负值表示南半球。
地心坐标系，是分布式交互仿真标准中定义的统一的坐标系统。它以地球中心为坐标系的原点，X轴指向本初子午线，Y轴指向赤道的东经90度，Z轴指向北极。
在进行三种坐标系坐标的互相转化的过程中，参考SEDRIS(希德瑞斯)的坐标转换算法。
参阅图3、图4，图3为地形模型加入碰撞检测编码图，图4为地形模型加入地形属性编码图，对地形模型文件的处理指为地形模型加入碰撞检测编码、为地形模型加入地形属性编码、设置模型纹理的路径、设置模型外部引用的路径和浏览模型文件头节点的信息等，这些功能的实现均是对地形模型文件进行处理的结果。
由于地形模型是使用美国帕拉迪姆公司提供的可视化建模工具建立的，模型文件的数据结构遵循一定的工业标准，所以可以使用任何遵循该标准的应用程序接口对该模型进行操作。美国帕拉迪姆公司在提供建模工具的同时，也提供了一套应用程序接口对模型文件进行处理。这套应用程序接口包括基本函数、纹理函数、纹理映射函数、属性函数、颜色函数、信息函数、输入/输出接口函数、参数函数、光照函数、材质函数、数学函数、内存管理函数、结构函数、工具函数、几何函数和开关函数等十六类函数，功能强大，所有在图形界面由人交互完成的建模功能均可通过使用应应用程序接口编程操作数据文件来完成，并且可以快速准确的处理大批量的数据。
在对模型文件的处理中，本发明使用了版本为2.3的应用程序接口对模型文件的多种节点进行处理。
碰撞检测是在虚拟环境中，检测虚拟物体是否发生互相碰撞的过程。只有检测到碰撞，才能对它们做出正确的响应，及时正确地修改虚拟物体的运动方程，确定物体的变形和损坏。在分布式虚拟环境网络平台中，为了检测动态实体与静态实体的碰撞，在静态实体的节点上加入了碰撞检测编码。具体实现是在模型文件的树状结构中搜索以用户在界面上输入的字符串命名的静态实体父节点，在其所有子节点的注释域中按照从左到右的顺序依次加入不同的数字标示。
在虚拟环境中，不同的地表有不同的湿度和摩擦系数，对动态实体的运动有不同的影响。在分布式虚拟环境网络平台中，除了在纹理上对不同的地表面进行区别外，还给它们加入不同的属性值，以适应仿真的需要。具体实现是根据模型文件中各个叶节点的纹理索引值和用户定义的纹理与属性对应表给叶节点的注释域设置不同的属性值。
为了增加虚拟环境中虚拟物体的真实感，模型表面使用了大量的图像、照片作为纹理来模拟微小的几何细节，模型文件的纹理的路径是指模型文件使用的纹理存放的目录。可以采用绝对路径和相对路径两种。模型文件的纹理路径是使用应用程序接口根据用户交互的选定纹理文件的索引值按用户输入的字符串修改纹理的路径。
模型文件的外部引用允许一个模型文件在不剪切和粘贴的情况下包含另一个模型文件。模型文件的外部引用的路径是指被包含文件所在的目录中。可以采用绝对路径和相对路径两种。这种路径的修改是检索并显示模型文件所有的外部引用节点，通过用户的输入对选定的外部引用节点的路径进行修改。
模型文件的头节点信息记录了该模型的四个角的经纬度坐标，及其原点的经纬度坐标，并记录该模型了使用的度量单位，这些信息对于地形模型非常有用。要获取该信息，可以先获取模型文件树状结构中的头节点，然后从其相应的属性字段获取所要的信息。
地形信息配置文件的生成。地形信息配置文件是根据地形模型信息填写的供仿真应用程序使用的文件。它由以下几个内容构成地形模型的横轴方向公里数、地形模型的纵轴方向公里数、在对地形数据处理时网格的长、在对地形数据处理时网格的宽、制作该地形模型横轴方向的网格数、制作该地形模型纵轴方向的网格数、该地形模型相对于整个处理的地形数据的横轴坐标、该地形模型相对于整个处理的地形数据的纵轴坐标、该地形模型的西南角绝对横轴坐标、该地形模型的西南角绝对纵轴坐标、该地形模型的东北角绝对横轴坐标、该地形模型的东北角绝对纵轴坐标。
仿真应用程序根据用户在界面上的输入信息，生成并按照一定的格式填写地形信息配置文本文件，以供仿真应用程序了解地形模型的相关信息，做出正确的响应。
浏览地形原始数据的相关信息。地形的原始数据分为两种地形高程数据和地形文化特征数据，用户可以通过它们对地形的相关信息进行了解，从而更好的建立地形模型。
高程模型描述了地形的高度数据，它可以从地图的等高线获得，或者来自影像图，它一般以等采样间隔的矩形网格来表示，网格的交叉点上表示高度。目前国际上常用的格式有美国国防部制图局的高程数据标准和美国地质勘察局的高程数据标准。目前采用美国地质勘察局的高程数据标准格式，这是我国测绘局可以提供的数据格式。它的基本特征如下坐标系统采用了水平方向的参考基准面为1984年世界测量系统，也可参考我国定义的其他基准面。高度以我国定义的海平面为基准。坐标系采用地理坐标系，或通用横向摩卡尔坐标系，常用的是经纬度表示。所覆盖的范围为任意大小的矩形，而不是原标准中所定义的四种固定的大小。数据成列，按从西到东的顺序排列；同一列上的数据依次按从南到北的顺序。高程数据表示由三部分组成，共有三种记录类型。存储方式是按逻辑记录，以ASCII码格式存储。
逻辑记录的长度为1024个字节。在任一个1024-字节长的记录中只记录一个逻辑记录。第二种记录类型通常要记录到多个1024-字节长的记录中。逻辑记录中数据不足1024时，可以用空格添满。
程序根据用户的输入以文本方式打开高程数据，并从该数据的头记录中获取关于地形的一些基本信息，如文件名称、高程等级、高度模式、地面坐标系、坐标区、地面平面测量坐标单位、高度坐标单位、地形四个顶点地面坐标值、地形高度的最大最小值和高程采样精度，并可将其保存在一个文本文件中。
程序根据用户的输入以文本方式打开文化特征数据，提取关于地形文化特征的一些基本信息，如文件名称、数字化绘图单位名称、原始材料的日期、原始材料的比例尺、最大最小主等高间距、最大最小主等深间距、数字线化图层次、地面平面测量参考系统、地面平面测量坐标系的测量单位和分辨率，并按照用户指定路径和文件名对该信息做以保存。
由于在程序设计中，希望功能的完成与界面的实现相分离，这样既符合软件工程中的模块化设计思想，又满足了程序可能进行功能扩展和界面设计要灵活的需求，所以本发明采用了插件技术。
插件是可执行组件，设计它们的目的是将其嵌入窗口或网页中，来实现一些完备的功能。ActiveX(网络化多媒体对象技术)形成了微软公司的插件技术的唯一组成部分，它们是建立在组件对象模型和对象链接与嵌入技术的基础之上。因为对象嵌入很早就是对象链接与嵌入能力中的很小的一部分，所以微软公司已经抛弃了这个缩略语。目前，对象链接与嵌入技术已经有了新的含义，不再具有版本号了。它已经从为特定目的而创建的一门技术，转化到了一种作为其他技术基础的一般结构。对象链接与嵌入技术定义了为创建和连接包括叫做对象链接与嵌入自定义控件在内的多种程序组件定义了一个标准的蓝图。至少，它们过去被称作对象链接与嵌入控件，微软公司现在叫它们为插件。简单的说这些控件是动态链接库，它是作为基于组件对象模型的服务器进行操作的，并且可以嵌入在包容器宿主应用程序之中。
对象链接与嵌入控件定义了对象链接与嵌入控件和它的客户、包容器应用程序之间的通信。其中涉及到以下几个方面方法对象链接与嵌入控件展现给包容器应用程序的函数，允许客户调用该控件；属性控件和包容器内部的公共数据，它可以用来向对方描述自己。在启动期间，一个控件可以读取该包容器的属性，并且调整它的初始化过程，以便它与包容器的外观和特性相配。当控件处于活动状态的时候，包容器可以读取该控件的属性，来了解它当前的状态，如果控件允许的话，还可以重写属性，以改变控件的行为。
事件控件发送给包容器的通知，本章稍后将详细介绍这个问题。一个事件通知是通过调用包容器中的一个函数来发生的。
波兰德公司出品的面向对象开发软件包Delphi可以直接将ActiveX控件作为组件插入到Delphi集成环境当中去，使用Delphi IDE中的运行和注册ActiveX的服务器对该组件进行注册，在Delphi集成环境中开发的应用程序均可象使用一般组件一样使用该ActiveX控件。
数据标准化工具将每一个功能的具体实现制作成一个独立的插件，即将该功能的C++代码封装在插件的内部，对其接口进行了功能的描述。由于在Visual C++环境下开发的基于微软的框架类的界面风格单一，不美观，如编制复杂界面程序量大，而使用Delphi，借助网上大量的开放源代码的控件，开发美观、独特的界面便成为一件简单的事情。数据标准化工具在Delphi集成环境中开发界面程序，在对界面组件的响应事件中对ActiveX控件的接口进行调用，完成相应的功能。ActiveX控件的使用保证了程序良好的可扩展性，并且克服了使用Visual C++编制界面形式单调的缺点。
权利要求
1.一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于该方法包括以下步骤(1)界面初始化；(2)对各种地形文化特征数据以及根据地形高程数据和地形文化特征数据制作的三维地形模型数据等地形数据进行标准化等处理；(3)快速浏览、查询大批量地形高程数据和文化特征数据的主要信息；(4)将各个功能模块集成在可扩展的程序框架下，构成一完整的工具集，接受用户交互。
2.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于所述的对地形数据标准化是地形文化特征数据的标准化。
3.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于所述的地形数据标准化是多种坐标系坐标之间转化。
4.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于所说的对三维地形模型文件进行处理的步骤包括添加碰撞检测编码，添加地形属性编码，生成地形配置文件，设置纹理路径，设置外部引用路径或浏览头节点信息的步骤。
5.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于步骤(2)包括浏览地形高程数据主要信息的步骤。
6.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于步骤(2)包括浏览地形文化特征数据主要信息的步骤。
7.根据权利要求2所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于地形文化特征数据标准化的步骤包括(1)读入国标编码的文化特征物数据；(2)读入国标地形文化特征属性与美国地质勘察局标准的地形文化特征属性的编码对照表；(3)分析读入的地形文化特征数据文件；(4)如是属性编码则按照国标编码查找哈希表，否则直接写入到新文件中并继续分析；(5)若查找哈希表有冲突，则解决查找过程中的冲突并继续查找，若查找哈希表无冲突则按照查找到的与国标地形文化特征属性编码对应的美国地质勘察局标准的地形文化特征属性编码，将输入的地形文化特征数据按照美国地质勘察局标准格式进行转换，写入到新文件，并继续分析读入的文件。
8.根据权利要求1所说的一种虚拟现实数据标准化方法，其特征在于采用将每一功能的实现制作成一个独立的插件。
全文摘要
本发明属于计算机虚拟现实技术领域，是一种计算机虚拟现实数据标准化方法。需要解决现有技术中文化特征数据在多数情况下不能直接使用、手工处理工作量大、出错概率高等问题。本发明包括界面初始化，对各种地理文化特征数据和地形模型数据等场景数据进行标准化处理，对地形高程数据和文化特征数据主要信息的浏览和查询，将各个功能模块集成在可扩展的程序框架下，构成一完整的工具集，接受用户交互等步骤。本发明可对遵循我国国标标准的大批量地形数据进行快速可靠的转化，不需要每次都重复开发相关代码，操作简单方便，软件本身设计采取了使用插件的思想，易于进行功能扩展。是专门针对我国地形数据格式特点开发的软件。
文档编号G06F17/00GK1414518SQ02130739
公开日2003年4月30日 申请日期2002年9月18日 优先权日2002年9月18日
发明者赵沁平, 王莉莉, 陈小武, 何红梅 申请人:北京航空航天大学