叉车以及叉车的运行管理系统的制作方法

专利名称：叉车以及叉车的运行管理系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种叉车以及叉车的运行管理系统，特别是涉及一种具有操作导向功能的叉车以及叉车运行管理系统的改良。
背景技术：
以往，作为装载了操作支援(下面，称为操作导向功能)的叉车，组合了无线的手提式步谈机、无线调制解调器和显示器、无线调制解调器和笔记本电脑、PDA (PersonalDigital Assistant:个人数字助理)等的叉车被广泛实用化(例如，参照专利文献I)。另外，作为仓库内的定位管理，通用在货物以及货物的保管场所显示条形码标签等的识别标识的方法，但是由于对全部的保管场所中安装识别标识麻烦，提出了利用了 GPS的定位管理(例如，参照专利文献2)。另外，具备操作导向功能的叉车接收来自运行管理的系统计算机、系统管理者的作业的指示，驾驶者按照作业指示用叉车进行货物装卸作业，在作业结束时发送作业完成的意思的数据，作为管理一系列作业的有人驾驶的叉车的运行管理系统中的作业指示管理而具有足够的功能，但是对货物的库存位置的管理和作为货物装卸装置的叉车的工作状况的管理不具有足够的功能。另外，在如将货物多层装载而保管的情况下，为了取出下面的货物，需要将位于上面的货物事先移动到其它场所，但是关于这种货物的移动，只是通过操作导向功能则需要额外建立作业工序来在有人驾驶的叉车的情况下指示给作业者。而且，关注货物的安全，则有驾驶经验者能够容易地移动有人驾驶的叉车，因此还担心夜间、休息日发生所保管的货物的抽出、被盗。为了快速地知道这种事态的发生并且抑制事态发生，需要监视有人驾驶的叉车。另外，在有人驾驶的叉车中，虽然具有高效地搬运不确定形状的货物的优点，但是为了能够高效地进行货物的搬送(出入库)，需要进行转移放置使得先进去的先出来，在以有人驾驶来进行该转移放置的情况下，存在货物的出入库作业时间长以及作业效率下降这样的问题。另外，在利用了 GPS的定位管理中，需要吸收或者校正GPS的位置检测误差来运用，其处理烦杂。专利文献1:日本特开2002-167012号公报专利文献2:日本特开2005-35751号公报

发明内容
本发明鉴于上述以往的叉车以及叉车的运行系统所存在的课题，其目的在于提供一种能够有效地利用具备操作导向功能的有人驾驶的叉车的通用性、方便性、且进行可靠的库存管理和工作状况管理的叉车，并且提供一种能够提高无人驾驶的省力化和设备的有效利用、设备管理以及货物的安全性的叉车以及叉车的运行管理系统。
为了达成上述目的，本发明的叉车，与运行管理单元通过无线通信进行数据的发送接收，该叉车的特征在于，具备:行驶单元，使叉车按照来自运行管理单元的行驶指示数据以及作业指示数据行驶；自己位置识别单元，识别叉车的自己位置；状态识别单元，识别叉车的工作状况；状态报告单元，将通过所述自己位置识别单元识别的叉车的位置信息、通过所述状态识别单元识别的货物的装载信息、叉车的发车/停车信息以及通过自己位置识别单元以及状态识别单元识别的货物的装卸位置信息发送给所述运行管理单元；以及装载物报告单元，读取显示在货物上的识别码并将该识别码发送给所述运行管理单元，其中，根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来调节从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据。在这种情况下，所述行驶单元能够包括显示从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据的显示机构、以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构。另外，所述行驶单元能够包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器、以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构。另外，所述行驶单元能够包括有人驾驶单元、无人驾驶单元以及切换单元，其中，有人驾驶单元包括显示从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据的显示机构以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构，无人驾驶单元包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构，切换单元切换有人驾驶单元和无人驾驶单元。并且，从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据的调节是能够根据叉车的位置信息、货物的装载信息、以及装卸位置信息来决定叉车所行使的轨道以及货物的装卸作业内容。另外，为了达成相同的目的，本发明的叉车的运行管理系统的特征在于，使用所述的叉车，根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来管理叉车的工作状况和货物的库存状况。另外，能够使用所述无人驾驶或者有人无人并用驾驶的叉车，根据从所述状态报告单元发送的货物的装卸位置信息发送用于从由运行管理单元管理的货物的装载位置以及在多层装载的情况下的上下位置进行货物的先入先出所需的货物调换数据，接收到该数据的叉车在基于来自运行管理单元的作业指示数据以及行驶指示数据的驾驶结束时通过无人驾驶来进行货物的调换的驾驶。根据本发明的叉车，在与运行管理单元通过无线通信进行数据的发送接收的叉车中，具备:行驶单元，使叉车按照来自运行管理单元的行驶指示数据以及作业指示数据行驶；自己位置识别单元，识别叉车的自己位置；状态识别单元，识别叉车的工作状况；状态报告单元，将通过所述自己位置识别单元识别的叉车的位置信息、通过所述状态识别单元识别的货物的装载信息、叉车的发车/停车信息以及通过自己位置识别单元以及状态识别单元识别的货物的装卸位置信息发送给所述运行管理单元；以及装载物报告单元，读取显示在货物上的识别码并将该识别码发送给所述运行管理单元，其中，根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来调节从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据，因此包含将货物的库存位置多层装载而保管的情况能够可靠地进行货物的管理，能够从运行管理单元向叉车发送可靠的行驶指示数据以及作业指示数据，并且将作为货物装卸装置的叉车的工作状况记录在运行管理单元，能够快速地知道叉车在夜间、休息日是否运行，进而能够防止发生货物的抽出、被盗。另外，所述行驶单元包括显示从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据的显示机构、以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构，由此能够提供一种能够有效地利用具备操作导向功能的有人驾驶的叉车的通用性、方便性、且进行可靠的库存管理和工作状况管理的叉车。另外，所述行驶单元包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器、以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构，由此能够在无人驾驶的叉车中进行可靠的库存管理和工作状况管理。另外，所述行驶单元包括有人驾驶单元、无人驾驶单元以及切换单元，其中，有人驾驶单元包括显示从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据的显示机构以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构，无人驾驶单元包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构，切换单元切换有人驾驶单元和无人驾驶单元，由此能够切换有人驾驶和无人驾驶，一边有效地利用有人/无人驾驶的长处一边进行货物的库存管理和叉车的工作状况管理。另外，根据本发明的叉车的运行管理系统，使用所述叉车根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来管理叉车的工作状况和货物的库存状况，由此能够进行可靠的货物的库存状况管理，并且能够期待货物W的抽出、被盗这样的事态发生的抑制效果。另外，使用所述无人驾驶或者有人无人并用驾驶的叉车，根据从所述状态报告单元发送的货物的装卸位置信息发送用于从由运行管理单元管理的货物的装载位置以及在多层装载的情况下的上下位置进行货物的先入先出所需的货物调换数据，接收到该数据的叉车在基于来自运行管理单元的作业指示数据以及行驶指示数据的驾驶结束时通过无人驾驶来进行货物的调换驾驶，由此利用夜间、休息日等的时间带来进行调换多层装载的货物的上下位置的作业，提高平日白天的货物W的装卸的作业效率。


图1是表示本发明的叉车中的有人驾驶的叉车的概要图。图2是表示所述叉车中的有人无人并用驾驶的叉车的概要图。图3是表示所述叉车中的无人驾驶的叉车的概要图。图4是表不各叉车所具备的功能的一览。图5是表示自己位置判别单元和自己位置推定单元的差异的一览。图6表示本发明的叉车的运行管理系统的有人驾驶的叉车的动作流程。图7表示来自所述运行管理系统中的上位系统的作业指示的有人驾驶的叉车的动作流程。图8表示接着图7之后的流程图。图9表示通过所述叉车的运行管理系统中的帐票等的作业指示的有人驾驶的叉车的动作流程。图10表示所述叉车的运行管理系统的无人驾驶的叉车的动作流程。图11表示来自所述叉车的运行管理系统中的上位系统的作业指示的无人驾驶的叉车的动作流程。图12表示说明所述叉车的运行管理系统的调车指示者的作业分配的动作流程。图13是表示物流仓库的状态的概要的立体图。图14表示多层装载的货物的调换的流程。图15表示从出库到出库完成为止的期间发生多层装载的调换的情况下的流程。附图标记说明1:叉车；2:运行管理单元；3:行驶单元；3A:有人驾驶单元；3B:无人驾驶单元；30:行驶操作机构；31:显示机构；32:致动器；33:控制机构；34:切换单元；4:自己位置识别单元；5:状态识别单元；6:状态报告单元；7:装载物报告单元；C:识别码；D1:行驶指示数据；D2:作业指示数据Jl:位置信息；J2:装载信息；J3:发车/停车信息；J4:装卸位置信息;W:货物。
具体实施例方式下面，根据

本发明的叉车的实施方式。[实施例1]图广图4中表示本发明的叉车的一个实施例。该叉车I具备:行驶单元3，构成为通过无线通信与运行管理单元2进行数据的发送接收，按照来自运行管理单元2的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2使叉车I进行行驶；自己位置识别单元4，识别叉车I的自己位置；状态识别单元5，识别叉车I的工作状况；状态报告单元6，将通过自己位置识别单元4识别的叉车I的位置信息Jl、通过状态识别单元5识别的货物W的装载信息J2、叉车I的发车/停车信息J3以及通过自己位置识别单元4以及状态识别单元5识别的货物W的装卸位置信息J4发送给运行管理单元2 ;装载物报告单元7，读取显示在货物W的识别码C并将识别码C发送给运行管理单元2，其中，根据从状态报告单元6以及装载物报告单元7发送的数据来调节从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2。由此，能够包含将货物W的库存位置多层装载而保管的情况进行管理，能够从运行管理单元2向叉车I发送与叉车I的状态相应的可靠的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2，并且将作为货物装卸装置的叉车I的工作状况记录在运行管理单元2中，能够快速地知道在夜间、休息日叉车I是否运行，进而能够防止发生货物W的抽出、被盗。运行管理单元2对于驾驶叉车I的驾驶者或者无人驾驶的叉车I而言，包括地面系统2A、以及管理多个地面系统2A的上位系统2B，该地面系统2A包括向叉车的控制机构33指示叉车I的调车的指示人(作业者)或者计算机。此外，在本实施例中，将地面系统2A以及上位系统2B统称为运行管理单元2，适当分为地面系统2A以及上位系统2B来进行说明，但是也可以由包含两个功能的一个系统构
Λ-Α-巩。并且，在运行管理单元2与叉车I之间进行数据的发送接收的无线通信对行驶指示数据D1、作业指示数据D2、叉车I的位置信息J1、通过状态识别单元5识别的货物W的装载信息J2、叉车的发车/停车信息J3等进行双向通信，例如将IEEE802.1lb标准的使用了 2.4GHz带电波的无线LAN等使用为通信介质，在叉车I侧的发送接收器SI与运行管理单元2侧的发送接收器S2之间进行数据的发送接收。另外，此时从运行管理单元2成为与多个叉车I进行通信的1:N的通信。自己位置识别单元4是后述的叉车I的状态报告单元，在进行叉车I的位置识别的场所中读取其位置信息Jl。作为自己位置的识别方法，如果能够提供在地板、货架等叉车I所通过的场所中在叉车I行驶过程中识别位置的功能，则没有特别限定，但是在本实施例中，在地板、货架上印刷或者粘贴条形码、二维条形码。不仅是在移载场所的地址单位的离散的位置识别(货物W的放置场地地址)，而且还粘贴于叉车I的通路，由此还能够掌握叉车I通过的通路上的位置。通过代替条形码、二维条形码,而在地面等埋设或者粘贴RFID (Radio FrequencyIdentification:射频识别)，与条形码的情况相同地识别离散的位置。另外，在无人驾驶的叉车中，在进行追踪磁带、光学带而行驶的引导控制的情况下，由反射型光电传感器检测沿着引导线铺设的反射板或者由接近传感器等检测沿着引导线内接的铁板等的被检测构件，求出相对于叉车I的起始点等的基准位置的相对位置，能够识别为位置信息JI。在并用有人驾驶和无人驾驶的系统中，在有人驾驶时不保证在与无人驾驶相同的轨道上行驶，因此希望将如条形码、二维条形码那样能够在宽的范围内判别位置的设备使用为检测单元。作为与自己位置识别单元4所具有的自己位置的识别功能类似的功能，有自己位置的推定功能(在本实施例中的自己位置识别单元4中，包含自己位置的识别功能以及推定功能，但是主要说明自己位置识别单元。)。在本实施例中采用的自己位置的识别功能以地址单位来离散地掌握叉车I的当前位置。另一方面，在自己位置的推定功能中，以连续量来掌握叉车I的位置。在自己位置的推定功能中，以在自己位置识别单元4中采用的RFID、条形码来离散地识别位置，对装备在叉车上的陀螺传感器和产生与行驶车轮的旋转同步的脉冲的旋转编码器的产生脉冲进行计数，通过行驶的距离和由陀螺传感器获得的方向来进行运算使得与离散的已知的位置的偏差成为已知的坐标，由此推定自己的位置。另外，作为自己位置的推定功能，还能够使用SLAM (Simultaneous Localizationand Mapping:同步定位与建图)技术来推定自己的位置,该SLAM技术由设置在叉车I的车体上的激光扫描机来操作激光，通过从激光扫描机以放射状照射的激光来测量到周围的物体的距离，与预先测量的地图进行核对来推定自己(叉车I)的位置。这与后述的自主行驶相对应。自己位置识别单元4所具有的自己位置的识别功能(自己位置识别功能)和自己位置推定功能的差异表示在图5中。两者也可以具备双方，但是不必一定具备双方，只要具备任一个的功能即可。此外，在无人驾驶的叉车中，当进行自动驾驶时，为了进行自主行驶而需要自己位置推定功能，在引导控制中自己位置判别功能是任意附加事项。状态识别单元5是识别货物W的装载信息J2、叉车I的发车/停车信息J3的单元，装载信息J2能够通过检测由后述的装载物报告单元7识别的货物W载于叉子上来识别货物W的装载，发车/停车信息J3能够通过检测叉车I的行驶车轮的旋转来进行识别。具体地说，在电池式叉车的情况下，能够取出行驶电机的驱动信号、刹车的动作显示灯的信号、驱动叉子的油压泵的起动信号等的信号线来容易地进行。另外，在使用引擎式叉车的情况下，能够通过适当追加油压检测、速度检测传感器等来识别状态。装载信息J2能够在有人驾驶的叉车中当货物W的装载完成时由驾驶者来输入，另外发车/停车信息J3还能够通过自己位置识别单元4来识别。另外，货物W的装卸位置信息J4根据通过自己位置识别单元4以及状态识别单元5两者识别的数据来综合地识别。此时，在多层装载货物W的情况下，通过附加叉子的高度信息，能够在货物W的装卸位置信息J4中加入多层装载的信息。状态报告单元6具有如下功能:在接通叉车I的电源而成为能够动作的情况下，报告通过自己位置识别单元4识别的叉车I的当前位置的位置信息Jl的功能；以及将通过状态识别单元5识别的作为货物W的装载动作的开始以及结束信息的装载信息J2、作为叉车I的行驶的起动、停止以及驾驶状态的变化的信息的发车/停车信息J3报告给运行管理单元2的功能。装载物报告单元7读取显示在货物W上的识别码C并将识别码C发送给运行管理单元2，具体地说具有如下功能:由条形码读取器读取作为粘贴或者印刷在货物W的识别码C的条形码(作为条形码的数据有物品名称、批号等)，并将货物W的物品名称、批号等报告给运行管理单元2。条形码读取器是在有人驾驶的叉车中通过驾驶者将由作业者进行操作的有线的便携式读取器搭在搬送物进行读取，由此报告给运行管理单元2。在无人驾驶的叉车中，在装载动作时由安装在叉车I的本体或者叉子的前端的条形码读取器自动地读取粘贴或者印刷在货物W的规定的条形码安装位置的条形码并报告给运行管理单元2。此外，在有人驾驶的情况下，也与无人驾驶的情况同样地，能够自动地进行读取并报告给运行管理单元2。另外，运行管理单元2具有调度行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2并且调节所调度的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2的作业调度功能。在调度功能中，主要根据叉车I的当前位置的位置信息J1、和作为成为装卸对象的货物W的当前位置即装载位置、卸载位置来决定叉车I所行使的轨道(行驶指示数据D1)，并且决定货物W的具体的装卸作业内容(作业指示数据D2)并发送给叉车I。另外，本发明的叉车I能够应用于有人驾驶的叉车、无人驾驶的叉车以及有人无人驾驶并用的叉车，当构成为有人驾驶的叉车时，行驶单元3包括显示从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2的显示机构31、以及用于以有人方式进行叉车I的行驶操作的行驶操作机构30，由此提供一种能够用作有人驾驶的叉车、能够有效地利用具备操作导向功能的有人驾驶的叉车的通用性、方便性、且进行可靠的库存管理和工作状况管理的叉车I。另外，当构成为无人驾驶的叉车时，如图3所示，行驶单元3包括用于以无人方式进行叉车I的行驶操作的致动器32、以及按照从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2来控制致动器32的控制机构33，由此能够用作无人驾驶的叉车，能够在无人驾驶的叉车中进行可靠的库存管理和工作状况管理。另外，当构成为有人无人驾驶并用的叉车时，如图2所示，行驶单元3包括有人驾驶单元3A、无人驾驶单元3B以及切换单元34，有人驾驶单元3A包括显示从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2的显示机构31以及用于以有人方式进行叉车I的行驶操作的行驶操作机构30，无人驾驶单元3B包括用于以无人方式进行叉车I的行驶操作的致动器32以及按照从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2来控制致动器32的控制机构33，切换单元34切换有人驾驶单元3A和无人驾驶单元3B，由此能够一边切换有人驾驶和无人驾驶从而有效地利用有人/无人驾驶的长处、一边进行货物W的库存管理和叉车I的工作状况管理。图4是总结了带状态报告功能的有人驾驶的叉车、有人无人并用叉车、无人驾驶叉车所具备的功能的图。接着，说明利用了上述的叉车I的本发明的叉车的运行管理系统。该叉车的运行管理系统使用上述的叉车1，根据从状态报告单元6以及装载物报告单元7发送的数据来管理叉车I的工作状况和货物W的库存状况。具体地说，根据图6 图9说明该运行管理系统的有人驾驶的叉车的动作流程。如上所述，在该有人驾驶的叉车中具备有状态报告单元6以及装载物报告单元7。并且，当叉车I的主电源变成ON时，将该状态以通信方式来发送给运行管理单元2，在运行管理单元2中记录该状态。另外，通过自己位置识别单元4、状态识别单元5来识别叉车I的行驶开始、停止的事件、在位置识别点识别的地址信息、装载、卸载的动作，作为各自的数据发送给运行管理单元2并记录在运行管理单元2，由此管理叉车I的工作状况和货物W的库存状况。另外，通过运行管理单元2中的管理多个地面系统2A的上位系统2B使用管理有人驾驶的叉车的运行的运行管理系统来向叉车I提供作业的指示的情况下的动作流程表示在图7中。首先，上位系统2B从运行管理单元2中选择管理必要的货物W的地面系统2A，将分配给该地面系统2A所管理的叉车I的作业指示(行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2)作为作业指示而从上位系统2B向地面系统2A以通信方式进行指示，收到指示的地面系统2A为了显示在叉车I的操作导向显示装置上而将该内容以无线通信方式向叉车进行通知。叉车I在操作导向显示装置上显示该作业内容，叉车I的驾驶者按照导向的显示内容而移动到装载位置。并且，通过装载物报告单元7，由条形码读取器确认所搬送的货物为被指定的货物W，并记录为追踪信息，作为货物的装载信息J2向地面系统2A (运行管理单元2)以无线通信方式进行报告，地面系统2A报告给上位系统2B并进行记录。由驾驶者进行了作为货物W的识别码C的条形码的读取之后，将货物W搬到装卸位置为止后在卸载位置卸下货物W。作为货物W的装载、卸载、叉车I的行驶、停止的状态变化的报告，将行驶中通过的地址、装载地址、卸载地址是自己位置判别功能所识别的离散位置信息的地址信息报告给运行管理单元2。此时，装载作业和卸载作业在多层装载的情况下附加叉子的高度信息而发送，但是在仅为一层的平放货物W的情况下，能够省略叉子的高度信息。当在卸载位置卸下货物W时，驾驶者将该作业结束的意思输入到操作导向的终端装置，由此报告给地面系统2A，并从地面系统2A报告给上位系统2B。上位系统2B经由地面系统2A接收指示给叉车I的作业结束的情况，检索是否有接下来的作业，如果有作业则将该作业分配给该叉车1，向管理该叉车I的地面系统2A发送行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2，从地面系统2A向叉车I传输从上位系统2B发送的数据来进行作业指示。为了进行叉车I的实际驾驶操作，由有人驾驶的驾驶者从上位系统2B经由地面系统2A向驾驶者指示作业内容，驾驶者根据该指示进行作业。作业的指示是单一的指示、还是一次提供多个指示，根据作业的量、叉车I的工作状况而不同。该运行管理单元2 (在包括地面系统2A以及上位系统2B的情况)的特征在于，与上位系统2B的作业的有无无关，在叉车I的状态变化产生的情况下将该变化的内容以无线通信方式报告给地面系统2A，在按照被管理的作业指示(行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2)来驾驶叉车I的期间，能够掌握叉车I的工作状况、和作为搬送物的货物W的移动两
者，进行可靠的库存管理。另外，通过采用该系统，能够期待这种货物W的抽出、被盗这样的事态发生的抑制效果。在进行货物W的抽出等的情况下，带有恶意的驾驶者难以想到为此而准备叉车后来到保管货物W的仓库，因此能够通过明示是具备驾驶中的监视功能的叉车来预防货物W的抽出。一般市售的叉车的钥匙只有几种组合，在只由通常的上锁管理中，通过拿到备用钥匙就能够移动叉车，因此在抑制犯罪方面不够充分，通过采用能够管理叉车I的工作状况的运行管理系统，能够提高被盗等的抑制效果。另外，在上位系统2B的作业指示以外也是，在实际的运用中，有时也用帐票来指示作业。这种情况下的动作流程表示在图9中。叉车I的驾驶者按照帐票的指示进行驾驶，当装载货物W时操作条形码读取器，将读取所装载的货物W的ID的操作、和在卸载作业结束时向操作导向的终端装置进行作业结束的输入追加到通常的有人驾驶的操作。由此，上位系统2B在接收了状态报告、搬运的货物W的ID的报告、作业的结束报告时，能够掌握以帐票来进行指示的作业的进展状况。接着，根据图10 图11说明该运行管理系统的无人驾驶的叉车的动作流程。在无人驾驶中以自动驾驶的方式执行由上位系统2B进行指示的作业。在有人驾驶中是驾驶者将条形码读取器搭在作为货物W的识别码C的条形码来读取货物W的ID的方法，但是在自动驾驶中，作为装载物报告单元7，由安装在叉车的本体或者叉子前端的条形码读取器来读取粘贴或者印刷在规定位置的条形码。叉车I以自动驾驶的方式进行行驶的行驶方法，具有如下的方法等:通过构成为包括用于以无人的方式进行叉车I的行驶操作的致动器32、和将致动器32按照从运行管理单元2发送的行驶指示数据Dl以及作业指示数据D2来进行控制的控制机构33而实现行驶单元3，将磁带、反射带铺设为引导线、沿着该线行驶、在交叉点进行分支、交流的引导控制、以及推定行驶中的自己位置来进行自主行驶。但是这些是在一般的无人搬送车中广泛通用的应用技术，在本实施例中也可以以任意的方法来进行。接着，根据图12说明该叉车的运行管理系统中的运行管理单元2进行的叉车I的调车指示的分配。从运行管理单元2接受状态报告、货物W的ID的报告、作业的结束，运行管理单元2将更新叉车I的状态的信息提供给调车指示人(作业者)或者计算机。在调车指示人的情况下，从运行管理单元2提供能够行驶的叉车1、作业的进展状态、当前位置的状态实时地更新为最新状态的画面显示、以及能够明确表示未动工作业、已结束作业、执行中的作业、已分配作业但没有被执行的工作进展的画面显示，调车指示人通过查看该画面状态向叉车I分配指示。在计算机控制中，计算机判断与上述的调车指示人所进行的操作相同的操作来进行该操作。此时，导入叉车I的工作率的均衡化、叉车I的行驶距离的最小化等的评价指标来向叉车I分配作业。通过这样进行调车指示的分配，能够高效地进行叉车I的运行管理。另外，使用本发明的叉车中的无人驾驶的叉车或者有人无人驾驶并用的叉车，能够构筑如下的运行管理系统:发送将根据从状态报告单元6发送的货物W的装卸位置信息J4从由运行管理单元2管理的货物W的装载位置以及在多层装载的情况下的上下位置进行货物W的先入先出所需的调换货物W的数据，接收到该数据的叉车I在结束了来自运行管理单元2的作业指示数据D2以及行驶指示数据Dl的驾驶时，由无人驾驶来进行货物W的调换的驾驶。通常，对于货物W的出库，在出库的货物W处于第I层且在它的上面载置了货物W的情况下先将转移放置编进时间表中。进行运行管理，使得在第2层的转移放置结束从而能够进行第I层的搬送的时刻，将第I层的搬送物搬送到出库位置的指示分配给叉车。但是，在平日白天的货物W的装卸作业中进行该转移放置会导致作业效率显著下降。因此，根据图14 图15来说明多层装载的货物W的调换的驾驶，其中在该运行管理系统的叉车的运行管理中用夜间、休息日等时间进行调换多层装载的货物的上下位置的作业，提高平日白天的货物W的装卸作业效率。一般，如图13所示，在实际的物流仓库中，当搬运2层装载的下面的货物W的情况下，在搬运下面的货物W之前，需要首先将上面的货物W转移放置到其它的场所。放进仓库的货物在入库时判明何时出库的情况下，需要将位于下面的预定出库的货物W的上面所放置的货物W移动到别的场所、或将上层的货物W从下层移动到其它货物W的上层。但是，由于在向叉车I分配出库指示后进行该作业，货物W的搬送效率将下降。S卩，在白天(特别是有货物装卸作业的平日的白天)进行入库和出库的仓库中，只要是夜间、休息日的部进行这些作业的时间带，则由有人无人并用型或者无人驾驶的叉车I在夜间以无人驾驶的方式驾驶叉车I来进行转移放置，以使得能够高效地进行次日的出库作业。并且，在该运行管理系统中，入库的驾驶流程以从离入口近的场所的第I层起顺序地放置货物W的方式进行作业，如果第I层没有空位，则使用作为第I层的货物W的上面的第2层。货物W的转移放置是将预定出库的货物和入库时间点早的货物设为优先，而移动到离入口近的第I层。在第I层没有空位的情况下，如上所述，向离入口近的第2层进行转移放置，此时，由于已经转移放置，而以在放置于第I层的货物W的上面不再放置转移放置的货物W的方式进行管理。以上，根据实施例说明本发明的叉车以及叉车的运行管理系统，但是本发明并不限于上述实施例所记载的结构，能够在不超出其精神的范围内适当变更其结构。产业上的可利用性本发明提供一种能够有效地利用具备操作导向功能的有人驾驶的叉车的通用性、方便性、且进行可靠的库存管理和工作状况管理的叉车以及叉车的运行管理系统、并且具有无人驾驶的省力化和设备的有效利用、能够提高设备管理以及货物的安全性这样的特性，因此能够用于进行货物的装卸的叉车以及进行货物的装卸的叉车的运行管理系统的用途。另外，该运行管理系统能够应用于使用了桥式吊车的仓库的货物装卸管理。
权利要求
1.一种叉车，与运行管理单元通过无线通信进行数据的发送接收，该叉车的特征在于，具备: 行驶单元，使叉车按照来自运行管理单元的行驶指示数据以及作业指示数据行驶； 自己位置识别单元，识别叉车的自己位置； 状态识别单元，识别叉车的工作状况； 状态报告单元，将通过所述自己位置识别单元识别的叉车的位置信息、通过所述状态识别单元识别的货物的装载信息、叉车的发车/停车信息以及通过自己位置识别单元以及状态识别单元识别的货物的装卸位置信息发送给所述运行管理单元；以及 装载物报告单元，读取显示在货物上的识别码并将该识别码发送给所述运行管理单元， 其中，根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来调节从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于， 所述行驶单元包括显示从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据的显示机构、以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构。
3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于， 所述行驶单元包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器、以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构。
4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于， 所述行驶单元包括有人驾驶单元、无人驾驶单元以及切换单元，其中，有人驾驶单元包括显示从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据的显示机构以及用于以有人方式进行叉车的行驶操作的行驶操作机构，无人驾驶单元包括用于以无人方式进行叉车的行驶操作的致动器以及按照从运行管理单元发送的作业指示数据以及行驶指示数据控制该致动器的控制机构，切换单元切换有人驾驶单元和无人驾驶单元。
5.根据权利要求1、2、3或者4所述的叉车，其特征在于， 从运行管理单元发送的行驶指示数据以及作业指示数据的调节根据叉车的位置信息、货物的装载信息、以及装卸位置信息来决定叉车所行使的轨道以及货物的装卸作业内容。
6.一种运行管理系统，其特征在于， 使用权利要求1、2、3、4或者5所述的叉车，根据从所述状态报告单元以及装载物报告单元发送的数据来管理叉车的工作状况和货物的库存状况。
7.一种运行管理系统，其特征在于， 使用权利要求3或者4所述的叉车，根据从所述状态报告单元发送的货物的装卸位置信息发送用于从由运行管理单元管理的货物的装载位置以及在多层装载的情况下的上下位置进行货物的先入先出所需的货物调换数据，接收到该数据的叉车在基于来自运行管理单元的作业指示数据以及行驶指示数据的驾驶结束时通过无人驾驶来进行货物的调换的驾驶。
全文摘要
本发明提供一种叉车以及叉车的运行管理系统，能够有效地利用有人驾驶的叉车的通用性、方便性，且进行可靠的库存管理和工作状况管理。该叉车与运行管理单元(2)通过无线通信进行数据的发送接收，具备行驶单元(3)；自己位置识别单元(4)；状态识别单元(5)；状态报告单元(6)，将位置信息(J1)、货物(W)的装载信息(J2)、发车/停车信息(J3)、货物(W)的装卸位置信息(J4)发送给运行管理单元(2)；装载物报告单元(7)，将货物(W)的识别码(C)发送给运行管理单元(2)，根据从状态报告单元(6)以及装载物报告单元(7)发送的数据来调节从运行管理单元(2)发送的行驶指示数据(D1)以及作业指示数据(D2)。
文档编号G06Q10/06GK103208042SQ20131001799
公开日2013年7月17日 申请日期2013年1月17日 优先权日2012年1月17日
发明者山本治正, 吉田丰, 富冈芳治, 古野英昭 申请人:株式会社日立工业设备技术