一种自动选货的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种自动选货机，包括行走小车，行走小车外部设置有若干个避障传感器，行走小车中间安装有圆柱坐标型机械手，圆柱坐标型机械手末端外侧安装有移动式条码扫描器，行走小车上安装有运动控制器，运动控制器通过并行通讯接口与超市计算机连接，顾客通过网上下单或超市内计算机进行商品选择后，通过计算机给运动控制器发送选货信息，由运动控制器控制行走小车运行到对应货位，由机械手上的移动条码扫描器搜寻商品，再由机械手抓取商品，将其放置在相应的商品暂存框内，完成选货任务，节省顾客购物的时间成本和费用成本，省事省力；同时，也避免网上购物的不可见性和不可靠性，提供一种新型便捷的购物方式，可在一定程度上刺激消费。
【专利说明】一种自动选货机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及适用于大型超市、连锁店等场合的自动选货装置，特别涉及一种自动选货机。
【背景技术】
[0002]在人们的日常生活中，超市购物已成为获取日常生活用品的重要途径，甚至成为人们的一种生活方式。但超市购物要耗费很多时间，如路途耗费的时间、超市选货的时间、排队付款时间、停车等候时间等。消费者在超市购物时，时常为了找到需要的商品要查看很多的货架，耗费时间最多，尤其同种类货物较多时，要找到自己需要的商品更加麻烦，很多时间都耗费在寻找和挑选商品上，即费时又费力。如今，很多人为了免去超市挑选商品的麻烦选择在网上购物，网上购物虽然节省了一定的时间，但是又产生了新的问题，如商品质量品质无法辨别优劣、外地商品快递不能立即到货等问题。
[0003]所以，目前急需一种能够帮助消费者在超市快速选取所需货物的装置，以减少消费者在超市购物期间耗费的时间，使超市购物变的更加轻松、快捷。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供一种可以帮助顾客自动选取商品，节省购物时间、省时省力的自动选货机。
[0005]为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种超市自动选货机包括行走小车，行走小车外部设置有若干个避障传感器，行走小车中间安装有圆柱坐标型机械手，圆柱坐标型机械手末端外侧安装有移动式条码扫描器，行走小车上安装有用于控制移动式条码扫描器和圆柱坐标型机械手工作及行走小车移动的运动控制器，运动控制器通过并行通讯接口与超市计算机连接，行走小车上还放置有若干个商品暂存框。
[0007]所述行走小车上安装有固定式条码扫描器。
[0008]所述避障传感器为超声波传感器或红外传感器。
[0009]所述运动控制器连接有报警模块。
[0010]本实用新型所述的自动选货机由行走小车、圆柱坐标型机械手构成的拣货机构、移动条码扫描器和避障传感器等组成，选货机由运动控制器控制，而运动控制器可接收来自超市计算机的顾客选货信息，顾客通过网上下单或超市内计算机进行商品选择后，通过计算机给运动控制器发送选货信息，运动控制器接收到选货信息后，控制行走小车运行到对应货位，由机械手上的移动条码扫描器搜寻商品，再由机械手抓取商品，将其放置在相应的商品暂存框内，完成选货任务。
[0011]顾客即可在远程终端的网络系统上选取所需要商品，又可在超市内的计算机上自选所需要商品，由选货机在超市卖场内自动选货，节省顾客在超市购物时挑选货物的时间，省事省力，使超市购物变的更加轻松、快捷；同时，也避免网上购物的不可见性和不可靠性，提供一种新型便捷的购物方式，可在一定程度上刺激消费。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的自动选货机结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的网上自选子系统流程图；
[0014]图3为本实用新型的门店自提子系统流程图；
[0015]图4为本实用新型的自动选货机工作流程图。
[0016]其中:1-行走小车，2-商品暂存框，3-移动式条码扫描器，4-压力传感器，5-圆柱坐标型机械手，6-避障传感器，7-运动控制器，8-固定式条码扫描器，501-机械手立柱、502-大臂，503-小臂，504-末端夹持器。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型进行详细描述:
[0018]参见图1，本实用新型包括行走小车I，行走小车I上安装有一个圆柱坐标型机械手5 ;行走小车I上还安装有运动控制器7 ;所述机械手5包括立柱501、大臂502、小臂503和末端夹持器504，所述末端夹持器504上安装有移动式条码扫描器3，机械手由三个伺服电机控制，旋转伺服电机可使机械手立柱501绕基座360度旋转，升降伺服电机可使机械手大臂502沿垂直方向升降，伸缩伺服电机可使机械手小臂503沿水平方向伸缩，其末端执行器上安装有压力传感器4 ;行走小车I外部安装有若干个检测障碍的超声波避障传感器或者红外传感器6，行走小车上还安装有固定式条码扫描器8，行走小车I上还放置有若干个商品暂存框2。
[0019]所述运动控制器7是一种嵌入式控制系统，可接收超声波避障传感器6、移动式条码扫描器3、固定式条码扫描器8、末端执行器504内部的压力传感器4提供的输入信号；可控制行走小车上的行走伺服电机，还可控制机械手上的旋转伺服电机、升降伺服电机和伸缩伺服电机；同时可控制末端执行器上的开合电磁阀，运动控制器7通过并行通讯接口与超市计算机连接，接收计算机传送的数据，所述运动控制器连接有报警模块。
[0020]参见图2和图3，超市自动选货系统的工作流程如下:超市自动选货系统包括网上自选子系统和门店自提子系统两大类。
[0021]第一类:网上自选子系统。顾客在远程终端登录超市网上自选子系统，输入顾客会员卡卡号及密码，即可进入购物频次列表，顾客可根据以往购物习惯，快速点选本次需要的商品，将其加入购物车。顾客还可浏览打折商品界面，将感兴趣的商品加入购物车。再次浏览购物车，确认无误后下单，再次确认订单后，在线付款。待订单形成后，订单信息下传给送货人员送货。待送货上门后，顾客查收商品，完成本次网上下单、自动选货机自动选货整个过程。
[0022]第二类:门店自提子系统。顾客可在超市各大门店提供的计算机上进行登陆，输入顾客会员卡卡号及密码，下订单流程与方式一类似，不再赘述。待订单形成后，系统给出选货所需时间提示；同时计算机将订单信息下传给自动选货机上的运动控制器，由超市自动选货机自动选取商品，并将选取的商品放置在对应的暂存框内，到达指定地点交予出库人员扫描出库，等待顾客二次拣选；顾客可在系统提示时刻之后的任意时间到指定地点进行二次手工拣选，待满意后再付款提货，至此完成门店自提的整个过程。
[0023]参见图4，超市自动选货机的工作流程如下:
[0024]当订单形成后，计算机将订单信息下传给自动选货机的运动控制器；运动控制器可根据商品位置信息数据库，检索订单上多个商品的位置信息，并优化最佳的行走方案；按照行走方案，运动控制器控制行走伺服电机至指定货架，再控制机械手抬升至指定货位；根据商品货位的空间位置坐标，运动控制器控制机械手上的旋转伺服电机使立柱绕中心旋转，控制机械手上的升降伺服电机和伸缩伺服电机到达接近指定商品的位置；然后再使机械手外侧的移动式条码扫描器靠近该商品，并识别(要求上货人员放置商品时将商品条码一致向外)，若商品信息与订单信息相符，则抓取，并将其放置在对应的商品暂存框内；如果商品被其他顾客碰触过，无法保证商品条码向外，使得移动式条码扫描器3未查找到所需商品，则需由机械手先抓取指定货位上的商品，并将其放在行走小车上的固定式条码扫描器上进行识别；如若仍然不符，则机械手在附近位置抓取其他商品，进行识别；在多次尝试失败后，运动控制器控制报警模块可发出报警信号，由附近的工作人员按照打印并悬挂在暂存框内的订单列表，代为选取；工作人员选取商品后，在行走小车上的固定式条码扫描器上手工扫描，并将其放置在行走小车上的指定位置，由机械手抓取该商品，并将其放置在相应的暂存框内，完成一件商品的选取任务。
[0025]借助计算机数据库，自动选货机系统提供以往购物商品频次列表，使顾客快速查找到感兴趣的商品，方便再次快速购买；同时提供打折商品信息，方便顾客浏览选择；这种方法对于超市而言既赚取点击量，又可进行网上宣传，一举两得。同时借助计算机数据库，自动选货机系统可对顾客购物习惯等进行数据统计，为超市促销、顾客购物心理研究等提供有力数据支持。
【权利要求】
1.一种自动选货机，其特征在于:包括行走小车(I)，行走小车(I)外部设置有若干个避障传感器(6 )，行走小车(I)中间安装有圆柱坐标型机械手(5 )，圆柱坐标型机械手(5 )末端外侧安装有移动式条码扫描器(3)，行走小车(I)上安装有用于控制移动式条码扫描器(3)和圆柱坐标型机械手(5)工作及行走小车(I)移动的运动控制器(7)，运动控制器(7)通过并行通讯接口与超市计算机连接，行走小车(I)上还放置有若干个商品暂存框(2 )。
2.根据权利要求1所述的自动选货机，其特征在于:所述行走小车(I)上安装有固定式条码扫描器(8)。
3.根据权利要求1所述的自动选货机，其特征在于:所述避障传感器(6)为超声波传感器或红外传感器。
4.根据权利要求1所述的自动选货机，其特征在于:所述运动控制器(7)连接有报警模块。
【文档编号】G06Q30/06GK203552302SQ201320660699
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2013年10月24日 优先权日:2013年10月24日
【发明者】张航伟, 黄剑锋, 周雄波, 曹丽云, 董继先, 陈婵娟 申请人:陕西科技大学