1.一种同步定位与建图方法，包括：
基于帧间运动的大小从所述多个图像帧中选出关键帧序列；
基于所述关键帧序列的帧间匹配结果将所述多个图像帧导入姿态图；
基于所述姿态图构建一个或多个有效检测回环以用于进行捆集调整；以及
基于所捆集调整的姿态图修正所述多个图像帧。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个图像帧包括彩色图像和深度图像两者。
3.如权利要求2所述的方法，还包括将修正的多个图像帧变换为三维点云并拼接为点云地图。
4.如权利要求3所述的方法，还包括基于八叉树建图将所述点云地图转化为三维栅格地图。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述关键帧序列包括所述多个图像帧的第一帧。
6.如权利要求5所述的方法，其中基于帧间运动的大小选出关键帧序列包括当图像帧与所述关键帧序列中的最后一帧之间帧间运动的值在第一帧间运动阈值以上且在第二帧间运动阈值以下时，将该图像帧添加入所述关键帧序列作为新的最后一帧。
7.如权利要求6所述的方法，还包括当图像帧与所述关键帧序列中的最后一帧之间帧间运动的值小于所述第一帧间运动阈值或大于所述第二帧间运动阈值时，丢弃该图像帧并导入下一图像帧。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述姿态图包括代表相机姿态的状态变量的节点和代表不同姿态运动变换关系的连接所述节点的边。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述姿态图基于每一图像帧与其前后帧之间的运动变换关系而形成为线状。
10.如权利要求9所述的方法，其中构建检测回环包括在具有至少一个可匹配特征点的非相邻节点之间建立运动变换关系。