一种全景相机几何标定处理方法与流程

技术特征：

1.一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、首先选定需要拍摄的物体，在其所在平面及空间分别建立坐标系；

S2、根据步骤S1中建立的平面及空间坐标系，确定物象的平面坐标点及空间坐标点，继而选定全景相机的拍摄位置；

S3、用全景相机扫描拍摄物体的全景图像，并在拍摄物体所在平面上选取6个控制点，并根据建立的坐标系获得控制点的坐标；

S4、根据步骤S2中确定的平面坐标点、空间坐标点以及步骤S3中获得的6个控制点坐标，利用全景相机获取成像模型；

S5、利用全景相机内含的分析系统，完成对全景相机成像模型的自动分析，根据对全景相机成像模型的分析结果求得全景相机的外参。

2.根据权利要求1所述的一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，所述步骤S1中的物体所在平面建立的坐标系为二维坐标系x-z，物体所在空间建立的坐标系为三维坐标系x-y-z。

3.根据权利要求1所述的一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，所述步骤S2中全景相机的的拍摄位置平行于拍摄物体所在的平面。

4.根据权利要求1所述的一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，所述步骤S3中的6个控制点具有互不共线的特征。

5.根据权利要求1所述的一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，所述步骤S4中获取全景相机成像模型的方法为，将确定的平面坐标点及空间坐标点以及控制点坐标通过对旋转矩阵R和平移矩阵T相转换。

6.根据权利要求5所述的获取全景相机成像模型的方法，其特征在于，所述通过对旋转矩阵R和平移矩阵T相转换的结果为，获得全景相机的镜头坐标系上的点和全景相机镜头的传感器坐标系上的点。

7.根据权利要求1所述的一种全景相机几何标定处理方法，其特征在于，所述步骤S5中求得全景相机外参的方法为线性最小二乘法，其公式为，其中m代表有m个等式，n代表有n个未知数，m>n；将其进行向量化后为：，， ， 。