技术特征：
技术总结
本发明公开了一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明涉及二阶子问题RR的逆解方法，该方法在指数积模型的基础上，利用旋量理论的基本性质和Rodrigues旋转矩阵表达，将几何方法与代数方法结合起来给出一种通用的关节角求解公式，不需要考虑关节轴线之间的关系，无论是相交、平行、还是异面都可以利用这种方法直接求出。本发明对机器人逆解的求解方法进行了拓展，扩大了适应范围，简化了求解过程，为机器人在实际的开发和应该提供了方便。
技术研发人员：王海霞;卢晓;李玉霞;樊炳辉;朱延正;江浩
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2017.03.21
技术公布日：2017.07.28