技术特征：
技术总结
一种中性浮力实验中漂浮基座与机械臂的动态标度规划方法，包括以下步骤：第一步、在水池坐标系中设定机械臂末端执行器的轨迹，并在轨迹内插入一个路径点序列，进而将轨迹划分为n段执行；第二步、建立n个三阶多项式方程，将路径点计算成相应的关节变量q(t)；第三步、求解标定因子；第四步、对重新标定的机械臂轨迹进行求解，在每段关节空间轨迹中通过相同的规则分别求得轨迹动态标度，形成多个新的轨迹。本发明通过对运动轨迹的动态时间标定，形成新的机械臂关节角速度和角角速度，从而改变机械臂的惯性力和环境力，使得原先无法保持基座位姿稳定的规划方法实现基座位姿的稳定。
技术研发人员：朱战霞;张光辉;宋江舟;袁建平
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.04.12
技术公布日：2017.09.08