对应关系的建立方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种对应关系的建立方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能机器人的应用越来越广泛。例如在医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域都有了广泛的应用。

机器人与用户进行交互时，存在以下场景例如引领和跟随。例如在引领访客到某个指定地点如会议室时，机器人可以走在用户前面引领用户达到指定地点，或者可以跟随在用户后面告诉用户如何到达指定地点。在引领和跟随场景下，需要对用户进行识别，防止跟错或跟丢用户。相关技术中，通常需要用户站到指定的位置进行拍照采集注册，然后通过人脸识别的方式来识别用户，然而，这种情况采集流程繁琐、效率低，用户体验较差。

技术实现要素：

本发明提供一种对应关系的建立方法、装置、设备和存储介质，以解决现有的采集流程繁琐、效率低的问题，从而提高用户体验。

第一方面，本发明提供一种对应关系的建立方法，包括：

在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取所述引领设备采集到的图像；

检测所述引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像；

若存在所述人体图像，提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系。

可选的，在提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系之前，还包括：

获取所述引领设备与所述目标用户之间的距离；

确定所述距离处于预设的距离范围。

可选的，还包括：若所述距离未处于所述预设的距离范围，则根据所述距离调整所述引领设备的移动速度。

可选的，所述根据所述距离调整所述引领设备的移动速度，包括：

若所述距离小于所述距离范围的下限值，则增大所述引领设备的移动速度；

若所述距离大于所述距离范围的上限值，则减小所述引领设备的移动速度。

可选的，在获取所述人体图像用于建立与所述目标用户的对应关系之前，还包括：

确定所述人体图像满足预设的清晰度要求。

可选的，还包括：

根据所述人体图像对所述目标用户执行引领操作。

可选的，所述根据所述人体图像对所述目标用户执行引领操作，包括：

在向所述引领目的地行进过程中判断当前监测到的人体图像与所述目标用户的人体图像是否匹配；

若匹配，则继续执行所述引领操作直至到达所述引领目的地；若不匹配，则停止执行所述引领操作。

可选的，所述判断当前监测到的人体图像与所述目标用户的人体图像是否匹配，包括：

识别当前监测到的人体图像中的服饰区域；

判断所述服饰区域的颜色值与所述目标用户的人体图像的服饰区域的颜色值是否匹配。

可选的，所述判断当前检测到的人体图像与所述目标用户的人体图像是否匹配，包括：

识别当前监测到的人体图像中的人体高度；

判断所述人体高度与所述目标用户的人体图像中的人体高度是否匹配。

可选的，所述停止执行引领操作之前，还包括：

发出语音提示信息，用于提示所述目标用户靠近所述引领设备；或，

向服务器发送错误提示信息。

可选的，所述获取所述引领设备采集到的图像之前，还包括：

获取指向所述引领目的地的引领操作启动信号，满足所述预设时长后启动获取所述引领设备采集到的图像的步骤。

第二方面，本发明提供一种对应关系的建立装置，包括：

获取模块，用于在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取所述引领设备采集到的图像；

检测模块，用于检测所述引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像；

处理模块，用于若所述检测模块检测到存在所述人体图像，提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系。

可选的，所述处理模块，还用于：

获取所述引领设备与所述目标用户之间的距离；

确定所述距离处于预设的距离范围。

可选的，所述处理模块，还用于：

若所述距离未处于所述预设的距离范围，则根据所述距离调整所述引领设备的移动速度。

可选的，所述处理模块，具体用于：

若所述距离小于所述距离范围的下限值，则增大所述引领设备的移动速度；

若所述距离大于所述距离范围的上限值，则减小所述引领设备的移动速度。

可选的，所述处理模块，还用于：

确定所述人体图像满足预设的清晰度要求。

可选的，所述处理模块，还用于：

根据所述人体图像对所述目标人执行引领操作。

可选的，所述处理模块，具体用于：

在向所述引领目的地行进过程中判断当前监测到的人体图像与所述目标用户的人体图像是否匹配；

若匹配，则继续执行所述引领操作直至到达所述引领目的地；若不匹配，则停止执行所述引领操作。

可选的，所述处理模块，具体用于：

识别当前监测到的人体图像中的服饰区域；

判断所述服饰区域的颜色值与所述目标用户的人体图像的服饰区域的颜色值是否匹配。

可选的，所述处理模块，具体用于：

识别当前监测到的人体图像中的人体高度；

判断所述人体高度与所述目标用户的人体图像中的人体高度是否匹配。

可选的，还包括：

第一语音提示模块，用于在所述处理模块停止执行引领操作之前，发出语音提示信息，用于提示所述目标用户靠近所述引领设备；或，

还包括：发送模块，用于向服务器发送错误提示信息。

可选的，所述获取模块，还用于获取指向所述引领目的地的引领操作启动信号，满足所述预设时长后启动获取所述引领设备采集到的图像的步骤。

第三方面，本发明提供一种引领设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为通过执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述方法的步骤。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面中提供的任一项所述方法的步骤。

本发明实施例提供的对应关系的建立方法、装置、设备和存储介质，在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取所述引领设备采集到的图像；检测所述引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像；若存在所述人体图像，提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系，上述方案在对用户进行引领过程中，采集目标用户的人体图像，进而可以根据人体图像建立该人体图像与目标用户的对应关系，上述过程不需要用户配合，效率较高，采集的人体图像有助于在引领过程中对用户进行识别追踪，用户体验较高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本发明提供的对应关系的建立方法一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的对应关系的建立方法另一实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的对应关系的建立装置一实施例的结构示意图；

图4是本发明提供的引领设备实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先对本发明所涉及的应用场景进行介绍：

机器人与用户进行交互时，存在引领场景。例如在引领访客到某个指定地点如会议室时，机器人可以走在用户前面引领用户达到指定地点，或者可以跟随在用户后面告诉用户如何到达指定地点。在引领场景下，需要对用户进行识别，防止跟错或跟丢用户。本发明实施例中的引领可以指机器人在前方、左右引领，或在后面跟随，进一步前方不限于在正前方引领，也可以是斜前方引领，左右引领也不限于在用户的正左侧或正右侧。

本发明实施例中的执行主体可以是机器人的处理器，其中处理器可以集成在机器人中；或与机器人分离，集成在服务器中，本发明实施例对此并不限定。

本发明实施例中的引领设备可以具有图像采集功能的引领设备，如机器人。

以下实施例中，引领设备以机器人为例进行说明。

图1是本发明提供的对应关系的建立方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：

步骤101、在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取引领设备采集到的图像。

在对目标用户进行引领时，在向引领目的地的行进过程中，为了实现对目标用户的识别，可以对目标用户的图像进行采集。进一步的，由于目标用户在行走过程中，容易有转头或低头等动作，如果采集人脸图像不利于后续的识别。因此在本发明实施例中可以采集人体图像，便于后续引领过程中的对目标用户的人体的识别。

本步骤中，在机器人开始向引领目的地行进后，即在对目标用户进行引领过程中，获取机器人采集到的图像，例如通过机器人的后置摄像头采集到的图像。

其中，预设时长例如为0s，即在启动向引领目的地行进时可以执行获取引领设备采集到的图像的步骤，或者，预设时长例如为大于0s的时长，例如为4s，即此预设时长为冗余容错时间，即在机器人行进稳定后执行上述获取引领设备采集到的图像的步骤。

可选的，在步骤101之前，还包括：

获取指向引领目的地的引领操作启动信号，满足预设时长后启动获取引领设备采集到的图像的步骤。

具体的，在机器人对目标用户进行引领时，先启动引领功能，即机器人可以获取服务器发送的指向引领目的地的引领操作启动信号，或者获取目标用户对机器人的操作而生成的引领操作启动信号，目标用户对机器人的操作可以包括触摸操作、手势操作、语音操作等。

如图2所示，在机器人启动引领操作的预设时长内，可以先不进行对目标用户的图像的采集，保持向引领目的地的行进，在预设时长后，开始执行步骤101-103的步骤。

可选的，在获取指向引领目的地的引领操作启动信号之后，还包括：

发出引领语音提示信息。

引领语音提示信息用于提示目标用户，引领操作已启动，可以开始向引领目的地行进。例如在机器人的引领功能启动后的4秒内机器人同时进行语音播报：“请您跟在我后面，我将带您去会议室。”

步骤102、检测引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像。

步骤103、若存在人体图像，提取人体图像，用于建立人体图像与目标用户的对应关系。

具体的，在获取到机器人采集的图像后，检测该些图像中是否存在目标用户的人体图像，若存在，则提取该人体图像，用于建立该人体图像与目标用户的对应关系。

在实际应用中，提取该人体图像后可以将该人体图像发送给服务器，以使服务器根据该人体图像建立该人体图像与目标用户的对应关系，实现对该人体图像的注册。

具体可以是建立该人体图像与目标用户的身份信息的对应关系，并进行关联存储。身份信息用于标识该目标用户。

进一步的，注册后的人体图像可以用于在引领过程中使用该人体图像进行跟踪识别目标用户。机器人在与服务器的交互过程中也可以通过注册后的人体图像和身份信息识别目标用户。

上述的提取采集到的人体图像的过程，无需用户配合，机器人可以自己调整找到时机自动采集人体图像，然后检测采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像，在引领过程中实现人体图像的注册，效率较高，不需要额外耗费用户的时间。该过程可以是静默的。

本实施例提供的对应关系的建立方法，在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取所述引领设备采集到的图像；检测所述引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像；若存在所述人体图像，提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系，上述方案在对用户进行引领过程中，采集目标用户的人体图像，进而可以根据人体图像建立该人体图像与目标用户的对应关系，上述过程不需要用户配合，效率较高，采集的人体图像有助于在引领过程中对用户进行识别追踪，用户体验较高。

在上述实施例的基础上，为了使引领设备采集到完整的人体图像，需要获取机器人与目标用户之间的距离，保证该距离处于预设的距离范围，可选的，在提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系之前还包括：

获取引领设备与目标用户之间的距离；

确定距离处于预设的距离范围。

具体的，若获取到的机器人与目标用户之间的距离满足预设的条件，即处于预设的距离范围，则从引领设备采集到的图像中提取目标用户的人体图像。若机器人与目标用户之间的距离太小，则可能采集不到有用的目标用户的人体图像，若机器人与目标用户之间的距离太大，则周围的物体可能会对机器人产生干扰，采集不到有用的目标用户的人体图像。

例如，机器人与目标用户之间的距离处于1m-2m的范围，可以采集到身高为150cm-190cm的目标用户的全身的人体图像。

可选的，该方法还包括：若距离未处于预设的距离范围，则根据距离调整引领设备的移动速度。

具体的，若获取到的机器人与目标用户之间的距离未处于预设的距离范围，则采集到的人体图像可能不完整，因此需要调整机器人与目标用户之间的距离。由于机器人和目标用户处于向引领目的地的行进过程中，因此可以调整机器人的移动速度，若距离较大，则调整机器人的移动速度使得机器人与目标用户之间的距离减小，若距离较小，则调整机器人的移动速度使得机器人与目标用户之间的距离增大。

调整距离后，引领设备可以重新采集图像，然后检测引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像，若存在，则提取该人体图像。

进一步的，在机器人处于前方或左右引领时，根据所述距离调整引领设备的移动速度，具体可以通过如下方式实现：

若距离小于距离范围的下限值，则增大引领设备的移动速度；

若距离大于距离范围的上限值，则减小引领设备的移动速度。

具体的，如图2所示，若机器人处于前方或左右引领时，且距离小于预设的距离范围的下限值，则可以增大机器人的移动速度，使得机器人与目标用户之间的距离增大；若机器人处于前方或左右引领时，且距离大于预设的距离范围的上限值，则可以减小机器人的移动速度，使得机器人与目标用户之间的距离减小。例如机器人原速度为0.6m/s，可增大至0.8m/s，或减小至0.4m/s。进一步，若距离大于某一距离阈值，如5m，机器人可以停下来等待用户。

在机器人处于后方，例如正后方或斜后方引领时，与上述情况刚好相反，若距离小于距离范围的下限值，则减小机器人的移动速度；若距离大于距离范围的上限值，则增大机器人的移动速度。

进一步的，为了保证提取的人体图像的清晰度，则在步骤103之前，还可以包括：

确定采集的人体图像满足预设的清晰度要求。

具体的，如图2所示，在采集到人体图像之后，确定该人体图像是否满足预设的清晰度要求，若满足预设的清晰度要求则可以提取该人体图像，用于在引领过程中，对目标用户的人体进行追踪识别；若不满足预设的清晰度要求则重新采集该目标用户的人体图像。清晰度要求例如为清晰度达到90％。

确定采集的人体图像的清晰度可以通过一些图像清晰度检测算法实现，例如图像直方图法、能量方差法、平方梯度能量法、熵函数法等等。

为了保证采集到的人体图像满足清晰度要求，也可以在采集人体图像之前，确定对焦图像清晰度是否满足预设的清晰度要求，即在采集人体图像之前对人体图像进行对焦时，确定对焦图像清晰度是否满足预设的清晰度要求。

如图2所示，当距离和清晰度判定成功后，可以提取当前的人体图像，与目标用户的身份信息匹配，即建立人体图像与目标用户的对应关系，完成注册。

本实施例中的方法，通过对机器人与目标用户的距离进行调整，不需要用户的配合，进一步还可以确定人体图像的清晰度，从而能够获得质量较高的人体图像，采集的人体图像有助于在引领过程中对用户进行识别追踪，用户体验较高。

在上述实施例的基础上，可选的，在步骤103之后，还可以进行如下操作：

根据人体图像对目标用户执行引领操作。

本步骤中，根据上述采集提取的人体图像，对目标用户执行引领操作，即在引领的过程中，可以对目标用户的人体图像进行监测，识别是否为注册的人体图像对应的目标用户，即判断监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配，若匹配，则说明当前监测到的人体图像为目标用户的人体图像，则继续对该目标人进行引领直至到达引领目的地。

根据人体图像对目标用户执行引领操作，具体可以包括：

在向引领目的地行进过程中判断当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配；

若匹配，则继续执行引领操作直至到达所述引领目的地；若不匹配，则停止执行引领操作。

可选的，在行进过程中，为了实现对人体图像的快速识别，因此判断当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配，可以通过如下方式实现：

第一种方式：

识别当前监测到的人体图像中的服饰区域；

判断服饰区域的颜色值与目标用户的人体图像的服饰区域的颜色值是否匹配。

具体的，在判断当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配时，可以识别当前监测到的人体图像中的服饰区域，具体是确定当前监测到的人体图像的服饰区域的颜色值，判断与目标用户的人体图像的服饰区域的颜色值是否匹配。

例如，判断两个人体图像的服饰区域的对应像素点的颜色值是否匹配。

当前监测到的人体图像中的服饰区域的颜色值，例如某个像素点的颜色值r：219，g：119，b：189。

第二种方式：

识别当前监测到的人体图像中的人体高度；

判断人体高度与目标用户的人体图像中的人体高度是否匹配。

具体的，在判断当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配时，还可以识别当前监测到的人体图像中的人体高度；判断人体高度与目标用户的人体图像中的人体高度是否匹配，可以实现快速匹配的目的。

上述人体图像中的人体高度可以是指人体图像中的高度值，也可以是经过换算之后的实际的人体的人体高度值，本发明实施例对此并不限定。

可选的，停止执行引领操作之前，还包括：

发出语音提示信息，用于提示目标用户靠近引领设备；或，

向服务器发送错误提示信息。

具体的，在行进过程中判断出当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像不匹配，停止执行引领操作之前，可以发出语音提示信息，提示目标用户靠近机器人，处于机器人的摄像头的视线内，便于机器人监测到该目标用户的人体图像。进一步，机器人可以在间隔预设的某一时长后，继续进行对目标用户的人体图像进行检测。

或，可以向服务器发送错误提示信息，使得服务器可以获知到此时的引领情况，便于服务器做出判断，是否采取人工介入的方式，从而提高用户体验。服务器可以向机器人发出指示信息，例如指示机器人持续对该目标用户的人体图像进行监测，直至某一预设时长后若监测不到该目标用户的人体图像，则停止引领操作。

本实施例的方法，通过判断当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配，从而实现根据采集的人体图像对目标人执行引领操作的步骤，进一步为了快速判断出当前监测到的人体图像与目标用户的人体图像是否匹配，可以通过判断人体图像中的服饰区域的颜色值实现，或者，通过判断人体图像中的人体高度实现。

图3为本发明提供的对应关系的建立装置一实施例的结构图，如图3所示，本实施例的对应关系的建立装置，包括：

获取模块301，用于在引领设备开始向引领目的地行进的预设时长后，获取所述引领设备采集到的图像；

检测模块302，用于检测所述引领设备采集到的图像中是否存在目标用户的人体图像；

处理模块303，若所述检测模块检测到存在所述人体图像，提取所述人体图像，用于建立所述人体图像与所述目标用户的对应关系。

可选的，所述处理模块303，还用于获取所述引领设备与所述目标用户之间的距离；

确定所述距离处于预设的距离范围。

可选的，所述处理模块303，还用于若所述距离未处于所述预设的距离范围，则根据所述距离调整所述引领设备的移动速度。

可选的，所述处理模块303，具体用于：

若所述距离小于所述距离范围的下限值，则增大所述引领设备的移动速度；

若所述距离大于所述距离范围的上限值，则减小所述引领设备的移动速度。

可选的，所述处理模块303，还用于：

确定所述人体图像满足预设的清晰度要求。

可选的，所述处理模块303，还用于：

根据所述人体图像对所述目标人执行引领操作。

可选的，所述处理模块303，具体用于：

在向所述引领目的地行进过程中判断当前监测到的人体图像与所述目标用户的人体图像是否匹配；

若匹配，则继续执行所述引领操作直至到达所述引领目的地；若不匹配，则停止执行所述引领操作。

可选的，所述处理模块303，具体用于：

识别当前监测到的人体图像中的服饰区域；

判断所述服饰区域的颜色值与所述目标用户的人体图像的服饰区域的颜色值是否匹配。

可选的，所述处理模块303，具体用于：

识别当前监测到的人体图像中的人体高度；

判断所述人体高度与所述目标用户的人体图像中的人体高度是否匹配。

可选的，还包括：

第一语音提示模块，用于在所述处理模块停止执行引领操作之前，发出语音提示信息，用于提示所述目标用户靠近所述引领设备；或，

还包括：发送模块，用于在所述处理模块停止执行引领操作之前，向服务器发送错误提示信息。

可选的，获取模块301，还用于获取指向所述引领目的地的引领操作启动信号，满足预设时长后启动获取所述引领设备采集到的图像的步骤。

可选的，还包括：

第二语音提示模块，用于发出引领语音提示信息。

本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本发明提供的引领设备实施例的结构图，如图4所示，该引领设备包括：

处理器401，以及，用于存储处理器401的可执行指令的存储器402。

其中，处理器401配置为经由执行所述可执行指令来执行前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，此处不再赘述。

可选的，本发明实施例中的引领设备还可以包括：

摄像头403，用于采集人体图像。

可选的，还可以音频组件(图中未示出)，包括扬声器和麦克风。

该引领设备具体可以为但不限定为机器人。

本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。