一种故障处理方法与流程

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种故障处理方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种故障处理方法，首先根据清扫装置自检结果确定故障发生位置和故障原因，再根据故障发生位置和故障原因对故障进行分类，最后根据分裂结果得到相应的处理方法，使得故障处理过程更统一、高效、合理。

为实现上述目的，本发明提供了一种故障处理方法，所述故障处理方法包括：

清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码；

确定所述自检结果码是否为第一结果码值；

当所述自检结果码为所述第一结果码值时，对所述自检结果码进行解析，得到故障码；所述故障码包括所述清扫装置的id信息；

将所述故障码发送至服务器；

所述服务器根据所述故障码确定与所述故障码所对应的故障类型信息；

当所述故障类型信息为第一故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的id信息向所述清扫装置发送重启指令，用以所述清扫装置根据所述重启指令工作；

当所述故障类型信息为第二故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的id信息向所述清扫装置发送关闭指令，用以所述清扫装置根据所述关闭指令工作；

当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述服务器根据所述清扫装置的id信息向所述清扫装置发送召回指令，用以所述清扫装置根据所述召回指令工作。

优选的，所述清扫装置根据自检时间参数进行自检，得到自检结果码具体为：

所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据所述自检时间参数进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。

进一步优选的，所述确定所述自检结果码是否为第一结果码值具体为：

所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码中的一个或多个是否为第一结果码值。

进一步优选的，当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码中的一个或多个是否为第一结果码值时，所述方法还包括：

所述微处理单元向所述车身控制单元发送停止动力电源输出指令；

所述车身控制单元根据所述停止动力电源输出指令工作。

进一步优选的，在所述清扫装置根据所述重启指令工作之后，所述方法还包括：

所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据所述自检时间参数进行自检；

当所述自检结果码为所述第一结果码值时，且当前所故障码与所述清扫装置的id信息所对应的上一个故障码相同时，所述中央处理单元向所述车身控制单元发送关闭指令；

所述车身控制单元根据所述关闭指令工作。

优选的，当所述故障类型信息为第三故障类型信息时，所述方法还包括：

所述服务器根据所述故障码生成报警提示信息，并将所述报警提示信息发送至所述清扫装置，用以所述清扫装置显示所述报警提示信息。

优选的，当所述自检结果码为所述第一结果码值时，所述方法还包括：

所述服务器根据所述故障码生成所述报警提示信息，并将所述报警提示信息发送至用户终端，用以所述用户终端向用户显示所述报警提示信息。

进一步优选的，所述将所述故障码发送至服务器具体为：

所述中央处理单元通过4g模块将所述故障码发送至所述服务器。

本发明实施例提供的一种故障处理方法，首先根据清扫装置自检结果确定故障发生位置和故障原因，再根据故障发生位置和故障原因对故障进行分类，最后根据分裂结果得到相应的处理方法，使得故障处理过程更统一、高效、合理。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种故障处理方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的一种故障处理方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置故障时对于清扫装置的处理方法。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：

步骤100，清扫装置中的中央处理单元接收清扫指令；

具体的，清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。清扫装置包括中央处理单元、微处理单元、车身控制单元。

其中，中央处理单元可以理解为清扫装置的大脑，主要用于处理各种算法和逻辑。微控制单元分别与车身控制单元和中央处理单元相连，用于车身控制单元与中央处理单元间的数据交互。车身控制单元可以理解为用于控制清扫装置的运行的单元，包括控制清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降等。

清扫指令可以理解为包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息的清扫条件的任务信息。清扫指令可以是用户根据中央处理单元已获取的地图信息通过清扫装置中的控制面板输入中央处理单元的，也可以是服务器或遥控装置向中央处理单元发送的。

其中，任务模式信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的清扫模式。清扫模式可以分为多种，不同种类的清扫模式对应清扫装置不同的工作模式，例如普通、快速、节电、洁净的清扫模式所对应的清扫装置的工作状态不同。任务时间信息可以理解为用户所需的本次清扫任务的任务时限。任务区域信息可以理解为用户想要进行清扫的待清扫区域。

不同的任务模式信息对应不同的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数，也就是说不同组合的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数构成了清扫装置不同的工作模式。中央处理单元首先根据任务模式信息确定与清扫模式信息相对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数。

然后，中央处理单元再根据清扫指令中的任务区域信息确定出任务区域的边界以及障碍物标记位置，根据任务区域的边界、障碍物标记位置以及轨迹规划参数在规划任务区域的边界内规划出任务轨迹信息。

任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数构成了车辆控制信息。其中，任务轨迹信息可以理解为清扫装置在执行清扫任务时所需遵循的行驶轨迹。任务速度信息可以理解为清扫装置在本次清扫任务中的行进速度信息。清洁度参数可以理解为清扫装置在本次清扫任务时，控制扫刷装置、洒水装置和吸尘装置等工作的控制参数。

步骤110，清扫装置执行清扫任务；

具体的，车身控制单元包括行驶模块和清扫模块，行驶模块和清扫模块分别用以控制清扫装置行进和清扫作业。中央处理单元通过为微处理单元将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至车身控制单元。车身控制单元中的行驶模块根据任务轨迹信息和行驶速度参数控制清扫装置行驶，车身控制单元中的清扫模块根据清洁度参数控制主刷、边刷、吸尘器、洒水装置等装置工作，使得清扫装置根据清扫指令执行清扫任务。

步骤120，清扫装置中的各个单元进行自检；

具体的，在清扫装置执行清扫作业时，清扫装置中的各个单元会根据自检时间参数所代表的频率进行自检，用以确定清扫装置中的各个单元是否运行正常。优选的，自检时间参数所代表的频率为毫秒级的。

进一步具体的，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检，根据自检结果分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。第一自检结果码可以理解为中央处理单元自检后所得到的码值；第二自检结果码可以理解为车身控制单元自检后所得到的码值；第三自检结果码可以理解为微处理单元自检后所得到的码值。

这里需要说明的是，清扫装置中不仅限于只包括中央处理单元、车身控制单元和微处理单元，本领域技术人员可以根据需要自行设置清扫装置中的其他部件。因此，清扫装置中的需要自检的单元，也可不仅限于中央处理单元、车身控制单元和微处理单元。

在一个具体的例子中，中央处理单元所需自检的项目包括：中央处理单元自身供电是否正常、激光雷达装置是否正常、摄像头通信是否正常、第四代移动通信技术(thefourthgenerationmobilecommunicationtechnology，4g)通信是否正常、无线网络(wireless-fidelity，wifi)通信是否正常、全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)信号是否正常以及与车载客户端通信是否正常。车身控制单元所需自检的项目包括：车身控制单元自身供电是否正常以及轮速计装置是否正常。微处理单元所需自检的项目包括：微处理单元自身供电是否正常、电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)是否正常以及电池单元是否正常。

微处理单元通过控制器局域网络(controllerareanetwork，can)获取中央处理单元的第一自检结果码和车身控制单元的第二自检结果码，并对第一自检结果码、第二自检结果码以及自身所生成的第三自检结果码进行收集、汇总。

步骤130，确定自检结果码是否为第一结果码值；

具体的，微处理单元在对第一自检结果码、第二自检结果码以及自身所生成的第三自检结果码进行收集后，确定第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码中的一个或多个是否为代表了装置故障的第一结果码值。当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码中的一个或多个为第一结果码值时，代表了中央处理单元、车身控制单元和微处理单元中至少一个单元存在故障，则执行下述步骤140。当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码均不为第一结果码值时，代表了中央处理单元、车身控制单元和微处理单元自检成功，装置运行正常，则返回执行步骤120，继续根据自检时间参数进行自检，并继续执行清扫任务。

在一个具体的例子中，当第一自检结果码所代表的信息为“中央处理单元自身供电不正常”、或第二自检结果码所代表的信息为“轮速计装置不正常”、或第三自检结果码所代表的信息为“eps转向不正常”时，确定自检结果码为代表了装置存在故障的第一结果码值。

步骤140，车身控制单元根据停止动力电源输出指令工作；

具体的，当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码中的一个或多个为第一结果码值时，微处理单元向车身控制单元发送停止动力电源输出指令，车身控制单元根据停止动力电源输出指令工作，此时清扫装置暂停执行清扫任务。也就是说，当清扫装置故障时，清扫装置首先停车待命，然后在执行后续步骤。

步骤150，对自检结果码进行解析，得到故障码；

具体的，当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码中的一个或多个为第一结果码值时，微处理单元将第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码发送至中央处理单元。中央处理单元对第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码进行综合解析，确定发生故障的单元以及故障原因，得到故障码，并通过4g通信将故障码发送至服务器。服务器根据故障码生成报警提示信息，并将报警提示信息发送至用户终端，用以用户终端向用户显示所述报警提示信息。故障码包括清扫装置的id信息和清扫装置的位置信息。用户可以通过用户终端确定是哪台清扫装置在哪个位置出现了什么样的故障，从而做出相应处理。

优选的，若第一自检结果码所代表的信息不包括“4g通信是不正常”，则中央处理单元通过4g通信将故障码发送至服务器。若第一自检结果码所代表的信息包括“4g通信是不正常”和“gps通信不正常”，则中央处理单元向车身控制单元发送关闭指令，使得车身控制单元根据关闭工作，从而关闭清扫装置。若第一自检结果码所代表的信息包括“4g通信是不正常”但不包括“gps通信不正常”，则中央处理单元向车身控制单元发送召回指令，使得车身控制单元根据召回指令工作，从而使得清扫装置返回指定召回地点。

步骤160，服务器确定是否存在与当前故障码相同的上一个故障码；

具体的，当服务器确定不存在与当前故障码相同的上一个故障码时，代表了当前清扫装置的故障为首次出现，则执行下述步骤170。当服务器确定存在与当前故障码相同的上一个故障码时，代表了当前清扫装置的故障在经过上一次处理后并没有消除，需要换一种处理方式，则执行下述步骤192。

步骤170，服务器确定故障码所对应的故障类型信息是否为第一故障类型信息；

具体的，不同的故障原因所需的故障处理方法是不同的，因此服务器需要先确定故障原因所对应的故障类型，再根据故障类型确定故障处理方法。根据故障处理方法可将故障类型分为三类。第一类故障类型为代表了在当前故障状态下需要清扫装置重启的第一故障类型信息；第二类故障类型为代表了在当前故障状态下需要即刻关闭清扫装置的第二故障类型信息；第三类故障类型为代表了在当前故障状态下需要召回清扫装置的第三故障类型信息。

服务器中存储有故障码与故障类型信息的对应关系信息，服务器首先确定故障码所对应的故障类型信息，然后在确定故障码所对应的故障类型信息是否为第一故障类型信息。当故障码所对应的故障类型信息为第一故障类型信息时，执行下述步骤191。当故障码所对应的故障类型信息不为第一故障类型信息时，执行下述步骤180。

在一个具体的例子中，当故障码所代表的故障信息为“摄像头故障或线束连接器故障”时，故障码所对应的故障类型信息为代表了在当前故障状态下需要清扫装置重启的第一故障类型信息。当故障码所代表的故障信息为“正在执行制动，但综合判断车辆正在发生位移”时，故障码所对应的故障类型信息为代表了在当前故障状态下需要即刻关闭清扫装置的第二故障类型信息。当故障码所代表的故障信息为“清扫刷卡死”时，故障码所对应的故障类型信息为代表了在当前故障状态需要召回清扫装置的第三故障类型信息。

步骤191，清扫装置根据重启指令工作；

具体的，当故障码所对应的故障类型信息为第一故障类型信息时，服务器根据清扫装置的id信息向清扫装置发送重启指令，用以清扫装置根据重启指令工作，然后，返回执行步骤120。

也就是说，当服务器确定故障码所对应的故障类型信息为第一故障类型信息时，服务器控制清扫装置重启。在清扫装置重启后，清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元和微处理单元继续根据自检时间参数进行自检。若自检后，自检结果码仍为第一结果码值时，且服务器解析自检结果码后所得到的当前故障码与清扫装置的id信息所对应的上一个故障码相同时，也就是在步骤160中确定存在与当前故障码相同的上一个故障码时，说明使用重启的方法无法处理当前故障，则执行步骤192，即中央处理单元向车身控制单元发送关闭指令，车身控制单元根据关闭指令工作。

步骤180，服务器确定故障码所对应的故障类型信息是否为第二故障类型信息；

具体的，当故障码所对应的故障类型信息不为第一故障类型信息时，服务器确定故障码所对应的故障类型信息是否为第二故障类型信息。当故障码所对应的故障类型信息为第二故障类型信息时，执行下述步骤192。当故障码所对应的故障类型信息不为第二故障类型信息时，执行下述步骤193。

步骤192，清扫装置根据关闭指令工作；

具体的，当故障码所对应的故障类型信息为第二故障类型信息时，服务器根据清扫装置的id信息向清扫装置发送关闭指令，用以清扫装置根据关闭指令工作，从而使得关闭清洁装置。也就是说，当故障码所代表的故障为第二故障类型信息所代表的类别中的时，需要对清扫装置进行关机处理，以避免造成更大的损失。

在一个具体的例子中，若当前故障为清扫装置车体温度过高，如果清扫装置继续处于启动状态，则有可能使得清扫装置处于危险状况中。因此，当故障码所代表的故障信息为“车体温度超过阈值”时，服务器会向清扫装置发送关闭指令，关闭清扫装置，从而尽可能的避免造成更大的损失。

步骤193，清扫装置根据召回指令工作；

具体的，当故障码所对应的故障类型信息不为第一故障类型信息，也部不为第二故障类型信息时，则故障码所对应的故障类型信息为第三故障类型信息。

当故障码所对应的故障类型信息为第三故障类型信息时，服务器根据清扫装置的id信息向清扫装置发送召回指令，用以清扫装置根据召回指令工作。并且，服务器还根据故障码生成报警提示信息，并将报警提示信息发送至清扫装置的控制面板中，用以清扫装置通过控制面板向用户显示报警提示信息，从而使得清洁装置返回指定召回地点，并接收用户通过报警提示信息进行的维护。召回指令包括召回路径信息，使得清扫装置可以根据召回路径信息行驶至指定召回地点。

在一个具体的例子中，当故障码所代表的故障信息为“清扫刷卡死”时，清扫装置可以继续行进，但由于清扫刷无法正常工作，因此清扫装置也无法再执行清扫任务了。此时，服务器会向清扫装置发送召回指令，使得清扫装置自动行驶到指定维护地点，维修人员可以在指定维护地点统一对发生故障的清扫装置进行维修，使得故障处理流程更高效。

需要说明的是，本领域技术人员可以根据需要扩充故障类型信息的种类，并根据实际需要设置不同故障类型信息所对应的处理方法。

本发明实施例提供的一种故障处理方法，首先根据清扫装置自检结果确定故障发生位置和故障原因，再根据故障发生位置和故障原因对故障进行分类，最后根据分裂结果得到相应的处理方法，使得故障处理过程更统一、高效、合理。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、用户终端执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。