地图管理方法和机器人与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种地图管理方法和机器人。

背景技术：

商用服务机器人的种类繁多，但大都需要提前将地图、点位等机器人导航定位必须的信息设置好，即机器人在进场运行之前要先建立场地地图，建图可以使用激光等传感器。最终生成的地图、点位文件以某种格式存储在磁盘上。

现有的地图管理方法安全性得不到保障，查看、修改地图不方便，地图修改不能同时同步到其他机器人。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种地图管理方法和机器人，解决了机器人用的地图由地图管理平台统一管理而且一个机器人修改地图能够同时同步到其他机器人的技术问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种地图管理方法，应用于机器人。所述地图管理方法包括如下步骤：

从地图管理平台中选择指定区域和指定版本的地图包并下载；

从所下载的所述地图包中提取地图；

对所提取的所述地图进行修改并保存修改后的地图；

将所保存的所述修改后的地图上传至所述地图管理平台。

进一步地，上述地图管理方法，在所述从地图管理平台中选择指定区域和指定版本的地图包并下载之前，还包括如下步骤：

采集活动区域的地理位置信息并创建地图；

将所创建的所述地图保存起来；

将所保存的所述地图上传至所述地图管理平台。

进一步地，上述地图管理方法还包括如下步骤：

收到是否接收所述地图管理平台下发的地图包的询问；

如果同意接收下发的地图包，则接收所述地图管理平台下发的所述地图包。

进一步地，上述地图管理方法还包括如下步骤：

从所述地图管理平台中的地图包查找是否有与本机器人活动区域至少部分重叠的地图；

如果有，则下载查找到的所述地图所在的地图包；

从所下载的所述地图包中提取重叠的第一部分的地图并保存起来。

进一步地，上述地图管理方法，在所述从所下载的所述地图包中提取重叠的第一部分的地图并保存起来之后，还包括如下步骤：

判断所述活动区域中是否有与所述地图管理平台中任何地图包中的任何地图都不重叠的第二部分；

如果有第二部分，则采集第二部分的地理位置信息并创建第二部分的地图；

将所创建的第二部分地图保存起来。

进一步地，上述地图管理方法，在所述将所创建的第二部分地图保存起来之后，还包括如下步骤：

将第一部分的地图与第二部分的地图合并在一起；

将合并在一起的地图上传至所述地图管理平台。

为了实现上述目的，根据本申请的又一方面，提供了一种机器人。所述机器人包括：

地图下载单元，用于从地图管理平台中选择指定区域和指定版本的地图包并下载；

地图提取单元，用于从所下载的所述地图包中提取地图；

地图修改单元，用于对所提取的所述地图进行修改；

存储单元，用于保存修改后的地图；

地图上传单元，用于将所保存的所述修改后的地图上传至所述地图管理平台。

进一步地，上述机器人还包括：

地理位置信息采集单元，用于采集地理位置信息；

地图创建单元，用于根据所采集的所述地理位置信息创建地图。

进一步地，上述机器人还包括：重叠地图查找单元，用于从所述地图管理平台中的地图包查找是否有与机器人活动区域至少部分重叠的地图。

进一步地，上述机器人还包括：地图合并单元，用于将不同部分的地图合并在一起。

本申请提供的地图管理方法和机器人使机器人导航定位用的地图方便修改，使机器人能够选择自己需要的地图，使机器人对地图的任何修改能够方便地同步，能够指定地图分发给机器人，提高了地图的管理和使用效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例1提供的地图管理方法的流程图；

图2为本申请一个示例提供的地图包的结构示意图；

图3为本申请一个示例提供的地图历史版本管理示意图；

图4为本申请实施例2提供的地图管理方法的流程图；

图5为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请实施例1提供的地图管理方法的流程图。实施例1提供的地图管理方法应用于机器人。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s1，从地图管理平台中选择指定区域和指定版本的地图包并下载。

图2为本申请一个示例提供的地图包的结构示意图。如图2所示，地图包包括机器人活动区域的名称、活动区域各个分区的名称、各个分区所包括的各楼层、各楼层中每个楼层的地图数据。其中，地图数据包括地图、地图配置文件、每个楼层的ui地图、点位、以及禁行线配置。其中，地图是机器人导航定位用的地图。地图配置文本包括地图的基本信息，比如地图的名称、地图的保存位置、以及地图的原点，还可以包括其他相关信息。ui地图是与导航定位用的地图对应的适于显示给用户看的地图。点位是在地图上标记的对应区域包括的各个房间的对应位置。禁行线配置用于在地图上标出禁止通行的位置。

步骤s2，从所下载的地图包中提取地图。

步骤s3，对所提取的地图进行修改并保存修改后的地图。

步骤s4，将所保存的修改后的地图上传至地图管理平台。

上传至地图管理平台的新修改的地图在地图管理平台中生成最新版本的地图包并保存，通过指针将最新版本的地图包与管理平台中所保存的修改之前的地图包即前一版本的地图包关联起来。图3为一个示例提供的同一区域不同版本的地图包之间的关联关系。如图3所示，第一指针指向最新版本的地图包，第二指针指向与最新版本的地图包相同区域的前一版本的地图包，依次类推，第n指针指向与最新版本的地图包相同区域的前n-1版本的地图包。通过不同指针查找对应版本的地图包的存储位置。

该实施例的地图管理方法在步骤s1之前，可以包括如下步骤：

采集活动区域的地理位置信息并创建地图；

将所创建的地图保存起来；

将所保存的地图上传至地图管理平台。

可见，对于之前没有创建过的地图，机器人会采集新的地理位置信息并创建地图，将所创建的地图上传至地图管理平台。

该实施例的地图管理方法还可以包括如下步骤：

收到是否接收地图管理平台下发的地图包的询问；

如果同意接收下发的地图包，则接收地图管理平台下发的地图包。

比如，第一机器人修改了地图并上传至地图管理平台，则与第一机器人在相同区域活动或有重叠的活动区域的其他机器人从地图管理平台下载第一机器人修改后的地图，这样就使机器人对地图的任何修改能够方便地同步。

图4为本申请实施例2提供的地图管理方法的流程图。如图4所示，实施例2的地图管理方法与实施例1的区别在于，在实施例1的基础上增加了从地图管理平台下载本机器人活动区域至少部分重叠的地图，因此对于重叠区域已经有地图的就不需要机器人自己采集地理位置信息数据创建地图，提高了地图的管理和使用效率。实施例2的地图管理方法在实施例1的基础上还包括如下步骤：

步骤s51，从地图管理平台中的地图包查找是否有与本机器人活动区域至少部分重叠的地图；

步骤s52，如果有则下载查找到的地图所在的地图包；

步骤s53，从所下载的地图包中提取重叠的第一部分的地图并保存起来。

该实施例的地图管理方法在步骤s53之后，还可以包括如下步骤：

步骤s54，判断活动区域中是否有与地图管理平台中任何地图包中的任何地图都不重叠的第二部分；

步骤s55，如果有第二部分，则采集第二部分的地理位置信息并创建第二部分的地图；

步骤s56，将所创建的第二部分的地图保存起来。

该实施例的地图管理方法在步骤s56之后，还可以包括如下步骤：

步骤s57，将第一部分的地图与第二部分的地图合并在一起；

步骤s58，将合并在一起的地图上传至地图管理平台。

图5为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图。如图5所示，该实施例的机器人包括地图下载单元61、地图提取单元62、地图修改单元63、存储单元64、以及地图上传单元65。其中，地图下载单元61用于从地图管理平台中选择指定区域和指定版本的地图包并下载。地图提取单元62用于从所下载的地图包中提取地图。地图修改单元63用于对所提取的地图进行修改。存储单元64用于保存修改后的地图。地图上传单元65用于将所保存的修改后的地图上传至地图管理平台。

该实施例的机器人还可以包括地理位置信息采集单元66和地图创建单元67。其中，地理位置信息采集单元66用于采集地理位置信息。地图创建单元67用于根据所采集的地理位置信息创建地图。

该实施例的机器人还可以包括重叠地图查找单元68。重叠地图查找单元68用于从地图管理平台中的地图包查找是否有与机器人活动区域至少部分重叠的地图。

该实施例的机器人还可以包括地图合并单元69。地图合并单元69用于将不同部分的地图合并在一起。

本申请提供的地图管理方法和机器人具有使机器人导航定位用的地图方便修改的功能，具有使机器人能够选择自己需要的地图的功能，具有使机器人对地图的任何修改能够方便地同步的功能，具有指定地图分发给机器人的功能，提高了地图的管理和使用效率。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。