技术特征：
技术总结
本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
技术研发人员：方进;燕飞龙;杨睿刚;王亮;马彧
受保护的技术使用者：百度在线网络技术（北京）有限公司
技术研发日：2018.09.07
技术公布日：2019.01.15