无人设备路径规划方法和装置与流程

本公开涉及无人设备领域，尤其涉及一种无人设备路径规划方法和装置。

背景技术：

现今仓库的生产活动中，已经大规模使用自动化设备，例如利用无人机、无人车等无人设备在仓库进行拣选作业。而无人设备在仓库内的路线规划是否合理以及是否能够高效规划路径，对仓内生产效率有较大影响。

技术实现要素：

本公开要解决的一个技术问题是提供一种无人设备路径规划方法和装置，能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。

根据本公开一方面，提出一种无人设备路径规划方法，包括：确定仓库内的各个地标位置；以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标；将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。

可选地，该方法还包括：将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值；根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离包括：计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

可选地，若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

可选地，根据坐标值计算各待拣选商品对应的地标间的路径距离包括：计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，该方法还包括：若选择出的无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。

可选地，根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径包括：选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。

可选地，若下一步规划为无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离初始地标最近的行驶路径为最优路径。

根据本公开的另一方面，还提出一种无人设备路径规划装置，包括：地标位置确定单元，用于确定仓库内的各个地标位置；地标获取单元，用于以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标；行驶路径确定单元，用于将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。

可选地，该装置还包括：路径距离确定单元，用于将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值；根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，路径距离确定单元用于计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

可选地，路径距离确定单元还用于若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

可选地，路径距离确定单元用于计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数；计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，路径距离确定单元还用于若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

可选地，该装置还包括：最优路径确定单元，用于若选择出的无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。

可选地，最优路径确定单元用于选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。

可选地，最优路径确定单元用于若下一步规划为无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离初始地标最近的行驶路径为最优路径。

根据本公开的另一方面，还提出一种无人设备路径规划装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的无人设备路径规划方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的无人设备路径规划方法的步骤。

与现有技术相比，本公开实施例以无人设备的初始地标为起始点，依次获取待拣选商品对应的地标，将获取的各地标构成的路线作为无人设备的行驶路径，从而能够快速规划出无人设备在仓内的行进路线。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开无人设备路径规划方法的一个实施例的流程示意图。

图2为本公开无人设备行进地标示意图。

图3为本公开无人设备二维矩阵地图示意图。

图4为本公开一个实施例中物流地图示意图。

图5为本公开无人设备路径规划装置的一个实施例的结构示意图。

图6为本公开无人设备路径规划装置的另一个实施例的结构示意图。

图7为本公开无人设备路径规划装置的再一个实施例的结构示意图。

图8为本公开无人设备路径规划装置的又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图1为本公开无人设备路径规划方法的一个实施例的流程示意图。

在步骤110，确定仓库内的各个地标位置。如图2所示，210为货架，220为地标，其中，地标可以包括货架地标和主巷道地标，无人设备在仓库内沿地标行进，通过地标可以判断出无人设备当前所处的位置，并由此决定一下个行进方向。

在步骤120，以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点。其中，可以如图3所示，将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中，具有纹路填充的框为地标，白色框为具体实物或空地，确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值，根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。

在步骤130，判断当前节点是否为最后一个待拣选商品对应的地标，若是，则执行步骤140，否则，执行步骤120。即是否已获取所有待拣选商品对应的地标，若还没有获取所有待拣选商品对应的地标，则继续执行步骤120，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标。

在步骤140，将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的拣选路径。其中，可能形成多条拣选路径。

在该实施例中，以无人设备的初始地标为起始点，依次获取待拣选商品对应的地标，将获取的各地标构成的路线作为无人设备的行驶路径，从而能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。

在一个实施例中，根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离可以为：计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离，若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则该坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

在一个实施例中，根据坐标值计算各待拣选商品对应的地标间的路径距离，例如为，计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则该坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

在一个实施例中，无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图的坐标可以表示为[x，y，是否十字巷道，地标key，北_地标key，南_地标key，西_地标key，东_地标key，上_地标数，下_地标数]。其中，若无人设备所在的地标在二维矩阵地图中标为十字巷道，则说明书无人设备可以往任何方向移动。地标key为地标的标识，根据地标key就可以查询到地标在二维矩阵地图中的坐标[x，y]。根据[北_地标key，南_地标key，西_地标key，东_地标key，上_地标数]也可以确定地标在二维矩阵地图中的坐标[x，y]。key_后面的号码为唯一编码，可以有序、也可以无序，其中，key为null，则代表对应的地标为空，即为实物或空地。上_地标数表示坐标[x，y]在y轴正方向到最近主巷道的地标数，下_地标数表示坐标[x，y]在y轴负方向到最近主巷道的地标数，该参数可以用来决策向那一方向移动可以最少到达主巷道。

无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离计算公式，或者各待拣选商品对应的地标间的路径距离可以表示为|x1–x2|+|y1–y2|+m，其中，(x1，y1)和(x2，y2)为两个地标点，当两个地标点在两个不同货架巷道内，且二者在两个相同的主巷道之间时，此时两个点不能直达，无人设备只能通过主巷道路径，才能移动到目标地标点。故需要将两地标点移动到同一巷道的地标数量值进行统计，可以按照向上移动到主巷道方向的地标数量统计或者向下移动到主巷道方向的地标数量统计，二者的和为m。如果两个点在两个不同货架巷道内，且二者不在两个相同的主巷道之间时，m为0。

例如，如图4所示，无人设备的初始地标a在二维矩阵地图中的坐标为[13，2，否，key_000012，北_key_000032，南_key_000075，西_key_000045，东_key_000047，0，0]；商品b对应的地标在二维矩阵地图中的坐标为[7，4，否，key_000112，北_key_000099，南_key_000138，西_key_000111，东_key_000113，2，1]；商品c对应的地标在二维矩阵地图中的坐标为[3，6，否，key_000164，北_key_000145，南_key_000178，西_key_000161，东_key_000165，1，2]；商品d对应的地标在二维矩阵地图中的坐标为[7，10，否，key_000164，北_key_000145，南_key_000178，西_key_000161，东_key_000165，2，1]；商品e对应的地标在二维矩阵地图中的坐标为[3，12，否，key_000197，北_key_000173，南_key_000219，西_key_000196，东_key_000198，1，2]；商品f对应的地标在二维矩阵地图中的坐标为[7，12，否，key_000210，北_key_000199，南_key_000225，西_key_000207，东_key_000212，1，2]。表1中示出无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。

表1

通过表1计算出的路径距离，可以依次选取商品对应的地标。首先，选取起始点[a(0)，all(0)]，其中，all()，括号内的数值为路径距离，字母括号中的数值为该地标与前一地标的路径距离值，若第地标为初始地标，则字母括号中的值为0。

第二步，从a点开始，获取与a点路径距离最近的地标，即b点，组成地标列表[a(0)，b(8)，all(8)]，其中，b(8)表示b点与a点的路径距离为8。

第三步，获取从b点开始，获取与b点路径距离最近的地标，由于c或d距离b点的路径距离都为6，故形成两条路线，[a(0)，b(8)，c(6)，all(14)]以及[a(0)，b(8)，d(6)，all(14)]。

第四步，两条线路分别选择对应的下一最近距离点，即[a(0)，b(8)，c(6)，e(6)，all(20)]以及[a(0)，b(8)，d(6)，f(2)，all(16)]。

第五步，两条线路分别选择对应的下一最近距离点，e到d和f距离相同，因此，形成三条路线[a(0)，b(8)，c(6)，e(6)，d(6)，all(26)]、[a(0)，b(8)，c(6)，e(6)，f(6)，all(26)]以及[a(0)，b(8)，d(6)，f(2)，e(6)，all(22)]。

第六步，获取最后一个地标，即[a(0)，b(8)，c(6)，e(6)，d(6)，f(2)，all(28)]，[a(0)，b(8)，c(6)，e(6)，f(6)，d(2)，all(28)]以及[a(0)，b(8)，d(6)，f(2)，e(6)，c(6)，all(28)]。

通过上述步骤，可以确定无人设备的行驶路径，从第六步可以看出，形成的三条路径的长度是一样的，因此，可以根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。可以选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。例如，若下一步规划为无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离初始地标最近的行驶路径为最优路径。若拣选任务完成后，还需要进行下一任务的执行，则可根据下一任务的整体布局，将最后点作为下一任务的起始点即可。

在上述实施例中，在无人设备进行行进路线规划时，直接基于二维矩阵地图的坐标值进行计算，计算逻辑更简单、复杂度更低，对硬件计算能力的需求更小。在仓内的货架、地标增加、减少时，通过遍历修改坐标即可完成整个地图的修改。

图5为本公开无人设备路径规划装置的一个实施例的结构示意图。该装置包括地标位置确定单元510、地标获取单元520和行驶路径确定单元530。

地标位置确定单元510用于确定仓库内的各个地标位置。其中，地标可以包括货架地标和主巷道地标，无人设备在仓库内沿地标行进，通过地标可以判断出无人设备当前所处的位置，并由此决定一下个行进方向。

地标获取单元520用于以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标。

行驶路径确定单元530用于将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。

在该实施例中，以无人设备的初始地标为起始点，依次获取待拣选商品对应的地标，将各地标构成的路线作为无人设备的行驶路径，从而能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。

图6为本公开无人设备路径规划装置的另一个实施例的结构示意图。该装置包括路径距离确定单元610，用于将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值；根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。

在一个实施例中，路径距离确定单元610用于计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则该坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。

在一个实施例中，路径距离确定单元610用于计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数；计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则该坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。

在本公开的另一个实施例中，该装置还包括最优路径确定单元620，用于若选择出的所述无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。例如，可以选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离所述下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。若下一步规划为无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离初始地标最近的行驶路径为最优路径。若拣选任务完成后，还需要进行下一任务的执行，则可根据下一任务的整体布局，将最后点作为下一任务的起始点即可。

在上述实施例中，在无人设备进行行进路线规划时，直接基于二维矩阵地图的坐标值进行计算，计算逻辑更简单、复杂度更低，对硬件计算能力的需求更小。在仓内的货架、地标增加、减少时，通过遍历修改坐标即可完成整个地图的修改。

图7为本公开无人设备路径规划装置的再一个实施例的结构示意图。该装置包括存储器710和处理器720，其中：存储器710可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1所对应实施例中的指令。处理器720耦接至存储器710，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器720用于执行存储器中存储的指令。

在一个实施例中，还可以如图8所示，该装置800包括存储器810和处理器820。处理器820通过bus总线830耦合至存储器810。该装置800还可以通过存储接口840连接至外部存储装置850以便调用外部数据，还可以通过网络接口860连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，以无人设备的初始地标为起始点，依次获取待拣选商品对应的地标，将各地标构成的路线作为无人设备的行驶路径，从而能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。