技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于单目视觉与双目视觉相结合的垂直度检测方法，其利用单目和双目视觉相结合，以双目视觉的方式检测平面上MARK点的三维坐标，并根据MARK点三维坐标获得平面与相机的位姿关系，然后通过两个单目视觉，即双目视觉相机分开使用来检测直线在相机成像中的角度，结合平面与相机的位姿关系，计算直线与平面在两个垂直维度的角度偏差，最后根据两个垂直维度的角度偏差计算直线与平面的垂直度。
技术研发人员：徐民;林群
受保护的技术使用者：宁波研新工业科技有限公司
技术研发日：2018.10.29
技术公布日：2019.03.19