一种机器人召唤方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及物流机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人召唤方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

在现今的自动仓储物流中，机器人会被预先设置在相关工作区域，但相关工作人员在工作过程中，经常要使用到机器人。例如拣货员需要使用搬运机器人时，就需要走到搬运机器人的工作区域，或者是放置空闲机器人的地方进行机器人的挑选。此外，如果拣货员挑选的机器人不能满足其工作需要，例如挑选的机器人在拣货员的使用过程中没电了，挑选的机器人数量不够等，拣货员又需要折返至机器人放置区域或工作区域进行再次的挑选，增加了拣货员的工作负担。

综上所述，如何协助工作人员方便地使用到机器人，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种机器人召唤方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以协助工作人员方便地使用到机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种机器人召唤方法，包括：

获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息；

接收所述用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人；

根据所述坐标信息，控制所述目标机器人移动至目标区域；

其中，所述目标区域为距所述用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

优选的，所述确定出目标机器人，包括：

基于预设的调度策略，从处于空闲状态的机器人中确定出所述目标机器人。

优选的，所述召唤指令中携带有数量信息；

所述确定出目标机器人，包括：

根据所述数量信息确定出相对应的个数的目标机器人。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，包括：

接收用户端发送的n个距离数据；

根据n个所述距离数据以及存储的n个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得所述用户端在所述坐标系中的坐标信息；

其中，n为正整数且至少为3，n个所述距离数据为：用户端向n个所述基站发送信号，并基于n个所述基站各自的反馈确定出的n个所述距离数据。

优选的，所述目标区域为距所述用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值，且距所述用户端的最近距离大于等于预设的第二阈值的区域，所述第二阈值小于等于所述第一阈值。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，包括：

获得由用户端发送的目标数据；

其中，所述目标数据中携带有所述用户端在预设的坐标系中的坐标信息，并且为所述用户端通过超宽带uwb定位系统确定出的数据。

优选的，还包括：

在控制所述目标机器人移动时，实时监测所述目标机器人的坐标；

当判断出所述目标机器人在移动至所述目标区域之前出现停留，且停留时长超过预设时长时，输出提示信息。

一种机器人召唤系统，包括：

坐标信息获得模块，用于获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息；

机器人调度模块，用于接收所述用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人；

移动控制模块，用于根据所述坐标信息，控制所述目标机器人移动至目标区域；其中，所述目标区域为距所述用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

一种机器人召唤设备，包括：

用户端；

与所述用户端通信连接的服务器，所述服务器包括：

存储器，用于存储机器人召唤程序；

处理器，用于执行所述机器人召唤程序以实现上述任一项所述的机器人召唤方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人召唤方法的步骤。

应用本发明实施例所提供的技术方案，包括：获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息；接收用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人；根据坐标信息，控制目标机器人移动至目标区域；其中，目标区域为距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

本申请的方案中，不需要用户进行移动，而是将机器人召唤到用户身旁。具体的，在接收用户端发送的召唤指令之后，由于可以获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，因此便可以根据坐标信息控制目标机器人移动到用户端的附近，也即移动至目标区域。因此，本申请的方案可以将目标机器人召唤至用户端的附近，使得携带该用户端的用户可以方便地使用到机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种机器人召唤方法的实施流程图；

图2为本发明中一种机器人召唤系统的结构示意图；

图3为本发明中一种机器人召唤设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种机器人召唤方法，可以协助工作人员方便地使用到机器人。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明中一种机器人召唤方法的实施流程图，该方法包括以下步骤：

步骤s101：获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息。

用户端可以是一个多功能终端，即除了定位功能之外还可以集成有其他功能，当然，也可以是仅具有相关的定位功能的终端，并不影响本发明的实施。用户端由用户携带，例如用户端为一个标签，佩戴在拣货员身上，因此，服务器获得用户端在预设坐标系中的坐标信息，也就表示服务器获得了携带该用户端的用户在预设坐标系中所处的位置。

预设坐标系通常选取的是二维笛卡尔坐标系，该坐标系的原点，x轴以及y轴的正方向均可以根据实际需要进行预设。当然，具体实施时也可以选用其他形式的坐标系，只要能够实现对用户端的定位即可，并不影响本发明的实施。

服务器可以获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，坐标信息可以是在用户端向服务器发送相关数据之后，经由服务器进行坐标信息的确定，也可以是用户端直接确定出坐标信息，再将确定出的坐标信息发送至服务器，使服务器获得该坐标信息。

需要指出的是，服务器可以是实时获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，即用户端实时将相关数据发送至服务器，此外，也可以采取非实时的方式，例如，仅在接收到召唤指令时获得用户端的坐标信息，并不影响本发明的实施。

步骤s102：接收用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人。

用户端与服务器通信连接，可以向服务器发送召唤指令，服务器接收召唤指令之后，便可以确定出用户端所需的目标机器人。例如，考虑到通常情况下，用户仅需要使用一个目标机器人，因此，可以将服务器设置为在接收到召唤指令之后，为用户端分配一个目标机器人。

考虑到部分场合中，用户端有使用多个目标机器人的需要，则用户端可以在召唤指令中加入数量信息，以使得服务器获知该服务端所需的目标机器人的数量。例如，可以在用户端上设置相关按键，用户通过按键可以输入数量信息，服务接收携带有数量信息的召唤指令之后，便根据数量信息确定出相对应的个数的目标机器人。该种实施方式中，由于允许用户端同时召唤多个目标机器人，满足了用户端同时使用多个目标机器人的需求。

服务器在确定目标机器人时，通常是选取空闲状态的机器人，进一步的，可以基于预设的调度策略，从处于空闲状态的机器人中确定出目标机器人。而预设的调度策略可以根据实际需要进行设定和选取，例如基于就近原则的调度策略，基于最快原则的调度策略，基于ai的智能调度策略等等，并不影响本发明的实施。

在一种具体实施方式中，考虑到如果部分目标机器人被使用地更为频繁，工作时间过长，可能会对这部分机器人的相关硬件造成损害，严重降低这部分机器人的使用寿命，因此该种实施方式中，服务器基于随机选取的原则，从处于空闲状态的机器人中确定出目标机器人，这样的方式，有利于每个机器人都有着较为相近的工作时长，避免了部分机器人使用频率较高而降低使用寿命的情况。

步骤s103：根据坐标信息，控制目标机器人移动至目标区域；目标区域为距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

在接收到召唤指令的时刻，服务器便根据该时刻的用户端的坐标信息，控制目标机器人移动至目标区域。

目标区域指的是距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域，也就是说，服务器会控制用户端所需的目标机器人移动到用户端的附近。目标区域的形状以及第一阈值的大小均可以根据实际情况进行设定和调整，例如通常目标区域为圆形区域，半径为2米，圆心即为用户端发送召唤指令的时刻的坐标。

服务器通常会实时获得目标机器人在预设坐标系中的坐标，以便确定目标机器人是否移动到了目标区域，例如，通过地磁导航系统、激光导航系统等获得较为精确的机器人坐标。并且通常而言，当目标机器人按照服务器为其设置的移动路径移动时，目标机器人刚刚移动至目标区域之后，便会停止运动。但考虑到目标机器人具有一定的体积，并且用户端的坐标信息或者目标机器人的坐标均可能存在一定的误差，因此，在一种具体实施方式中，将目标区域设置为一个距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值，且距用户端的最近距离大于等于预设的第二阈值的区域，第二阈值小于等于第一阈值。由于为目标机器人划定的目标区域，其距用户端的最近距离也是大于等于预设的第二阈值，也就使得目标机器人被召唤到用户端附近时，与用户端保持有一定的距离，有效地避免了目标机器人冲撞携带用户端的用户的情况。

应用本发明实施例所提供的方法，包括：获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息；接收用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人；根据坐标信息，控制目标机器人移动至目标区域；其中，目标区域为距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

本申请的方案中，不需要用户进行移动，而是将机器人召唤到用户身旁。具体的，在接收用户端发送的召唤指令之后，由于可以获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息，因此便可以根据坐标信息控制目标机器人移动到用户端的附近，也即移动至目标区域。因此，本申请的方案可以将目标机器人召唤至用户端的附近，使得携带该用户端的用户可以方便地使用到机器人。

在本发明的一种具体实施方式中，步骤s101可以包括：

接收用户端发送的n个距离数据；

根据n个距离数据以及存储的n个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得用户端在坐标系中的坐标信息；

其中，n为正整数且至少为3，n个距离数据为：用户端向n个基站发送信号，并基于n个基站各自的反馈确定出的n个距离数据。

该种实施方式中，用户端向n个基站均发送信号，例如可以向uwb(ultrawide-band，超宽带)定位系统的n个基站均发送一个信号poll，每个基站接收到信号之后，便会立即向用户端发送一个response信号，用户端便可以根据信号的飞行时间以及飞行速度，确定出n个距离数据，这n个距离数据也就是表示n个基站各自与用户端的距离。当然，需要指出的是，每个基站的反馈信号中携带的信息，要使得用户端可以确定出该信号是来自于哪一个基站。

该种实施方式中，服务器接收由用户端发送的n个距离数据之后，由于服务器中预先存储有每一个基站各自在预设的坐标系中的坐标，便可以确定出用户端在坐标系中的坐标信息。n至少需要为3，当n为3时，便以3个基站为圆心，对应的3个距离数据作为半径，可以得到3个圆，这三个圆共同的交点便是用户端的坐标信息。当然，考虑到数据的误差，n的取值可以更大，以便更为准确地确定出用户端的坐标信息。该种实施方式中，用户端仅需要进行n个距离数据的确定，后续的计算由服务器完成，可以便于将用户端的结构设计地较为简单轻便，方便携带，例如用户端为一uwb标签。

在本发明的一种具体实施方式中，步骤s101包括：

获得由用户端发送的目标数据；

其中，目标数据中携带有用户端在预设的坐标系中的坐标信息，并且为用户端通过超宽带uwb定位系统确定出的数据。

该种实施方式中，用户端直接确定出自身在预设的坐标系中的坐标信息，向服务器发送的目标数据中便携带有确定出的坐标信息。由于用户端完成了坐标信息的计算，可以降低服务器的负担，并且向服务器进行目标数据的发送时，也可以是采用定位系统之外的其他通讯系统，例如wifi通讯，有利于降低定位系统的带宽消耗。

由于uwb具有不会对同一环境下的其他设备产生干扰，穿透性较强，发射功率非常小，电磁波辐射小，应用面广等多种优点，因此该种实施方式中，目数据是用户端通过uwb定位系统确定出的数据。当然，在其他实施方式中，也可以采用其他类型的定位方式，并不影响本发明的实施。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

在控制目标机器人移动时，实时监测目标机器人的坐标；

当判断出目标机器人在移动至目标区域之前出现停留，且停留时长超过预设时长时，输出提示信息。

考虑到目标机器人移动至目标区域的过程中，可能存在移动不成功的情况，例如目标机器人移动过程中出现碰撞损坏，电源没电等情况。该种实施方式中，服务器会实时监测目标机器人的坐标，当判断出目标机器人在移动至目标区域之前出现停留，且停留时长超过预设时长时，说明目标机器人的移动出现了异常，服务器便输出提示信息，例如通过指示灯或蜂鸣器进行故障报警，也就利于异常情况的及时发现。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种机器人召唤系统，下文描述的机器人召唤系统与上文描述的机器人召唤方法可相互对应参照。

参见图2所示，为本发明中一种机器人召唤系统的结构示意图，该系统包括：

坐标信息获得模块201，用于获得用户端在预设的坐标系中的坐标信息；

机器人调度模块202，用于接收用户端发送的召唤指令并确定出目标机器人；

移动控制模块203，用于根据坐标信息，控制目标机器人移动至目标区域；其中，目标区域为距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值的区域。

在本发明的一种具体实施方式中，机器人调度模块202，具体用于：

接收用户端发送的召唤指令，并基于预设的调度策略，从处于空闲状态的机器人中确定出目标机器人。

在本发明的一种具体实施方式中，召唤指令中携带有数量信息；机器人调度模块202，具体用于：接收用户端发送的召唤指令并根据数量信息确定出相对应的个数的目标机器人。

在本发明的一种具体实施方式中，坐标信息获得模块201，包括：

距离数据接收子模块，用于接收用户端发送的n个距离数据。

坐标信息获得子模块，用于根据n个距离数据以及存储的n个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得用户端在坐标系中的坐标信息；其中，n为正整数且至少为3，n个距离数据为：用户端向n个基站发送信号，并基于n个基站各自的反馈确定出的n个距离数据。

在本发明的一种具体实施方式中，目标区域为距用户端的最远距离小于等于预设的第一阈值，且距用户端的最近距离大于等于预设的第二阈值的区域，第二阈值小于等于第一阈值。

在本发明的一种具体实施方式中，坐标信息获得模块201，具体用于：

获得由用户端发送的目标数据；其中，目标数据中携带有用户端在预设的坐标系中的坐标信息，并且为用户端通过超宽带uwb定位系统确定出的数据。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括以下模块：

机器人坐标监测模块，用于在控制目标机器人移动时，实时监测目标机器人的坐标；

提示信息输出模块，用于当判断出目标机器人在移动至目标区域之前出现停留，且停留时长超过预设时长时，输出提示信息。

相应于上面的方法和系统实施例，本发明实施例还提供了一种机器人召唤设备以及一种计算机可读存储介质，可与上文描述的机器人召唤方法相互对应参照。

参见图3所示，为本发明中一种机器人召唤设备的结构示意图，包括：

用户端310；

与用户端通信连接的服务器320，服务器320包括：

存储器321，用于存储机器人召唤程序；

处理器322，用于执行机器人召唤程序以实现上述任一实施例中的机器人召唤方法的步骤。

计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的机器人召唤方法的步骤。这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。