代理之间的协作方法和非暂态存储介质与流程

本发明涉及代理之间的协作方法与非暂态存储介质。

背景技术：

日本未审查专利申请公布第2003-016584号(jp2003-016584a)公开了一种信息终端设备，其包括：本车辆信息获取装置，其用于获取本车辆的包括位置信息和速度信息的信息；发送装置，其用于在满足预定发送条件时向其他车辆发送本车辆信息；以及语音引导装置，其用于基于从其他车辆获取的、其他车辆的位置信息和速度信息来对其他车辆进行语音引导。当本车辆与其他车辆之间的车辆间距离超过预定距离时，信息终端设备中的语音引导装置向驾驶员引导其他车辆的信息。

技术实现要素：

在jp2003-016584a中描述的技术中，通过获取其他车辆的位置信息，可以向驾驶员通知指示其他车辆的位置的信息，以便不离开其他车辆。然而，例如，当超过其他车辆或进入其他车辆行驶的车道时，不通过与其他车辆的协作来执行对主车辆的驾驶辅助。

本发明提供了通过向驾驶员通知通过代理之间协作而获得的信息来提供驾驶辅助的代理之间的协作方法和非暂态存储介质。

本发明的第一方面涉及一种代理之间的协作方法。该协作方法包括：使安装在第一车辆上的第一代理与安装在第二车辆上的第二代理能够彼此协作；由第一代理指定与第一车辆上的第一驾驶员的未来驾驶有关的第一信息，由第二代理获取第一信息，以及向第二车辆上的第二驾驶员通知基于第一信息而得到的第一驾驶辅助信息。

根据本发明的第一方面，第二车辆的第二驾驶员可以使用基于与第一驾驶员的未来驾驶有关的第一信息而得到的驾驶辅助信息的知识来进行驾驶。

在本发明的第一方面的协作方法中，由第一代理指定第一信息可以包括：由第一代理根据第一驾驶员给出的话语来估计第一车辆的行驶计划；由第二代理获取第一信息可以包括：由第二代理获取与由第一代理估计的第一车辆的行驶计划有关的信息作为与未来驾驶有关的信息，以及向第二驾驶员通知第一驾驶辅助信息可以包括：向第二驾驶员通知基于与第一车辆的行驶计划有关的信息而得到的第一驾驶辅助信息。

本发明的第一方面的协作方法还可以包括：由第二代理指定与第二驾驶员的未来驾驶有关的第二信息；由第一代理获取第二信息：以及向第一驾驶员通知基于第二信息而得到的第二驾驶辅助信息。

在本发明的该方面的协作方法中，由第二代理指定与第二驾驶员的未来驾驶有关的信息可以包括：由第二代理指定关于第二驾驶员对第一驾驶辅助信息的响应的响应信息，作为与第二驾驶员的未来驾驶有关的信息；以及向第一驾驶员通知第二驾驶辅助信息可以包括：向第一驾驶员通知基于响应信息而得到的第二驾驶辅助信息。

本发明的第二方面还涉及一种代理之间的协作方法。该协作方法包括：使安装在第一车辆上的第一代理与安装在第二车辆上的第二代理能够彼此协作；由第一代理指定与第一车辆上的第一驾驶员的未来驾驶有关的信息；以及由第一代理发送该信息以使第二代理能够获取该信息。

本发明的第三方面还涉及一种代理之间的协作方法。该协作方法包括获取关于第二驾驶员对下述驾驶辅助信息的响应的响应信息，作为与第二驾驶员的未来驾驶有关的信息，该驾驶辅助信息是基于与第一车辆的行驶计划有关的信息而得到的；以及向第一驾驶员通知基于响应信息而得到的驾驶辅助信息。

本发明的第三方面的协作方法还可以包括：使安装在第一车辆上的第一代理与安装在第二车辆上的第二代理能够彼此协作；由第二代理获取与第一车辆上的第一驾驶员的未来驾驶有关的第一信息；以及向第二车辆上的第二驾驶员通知基于第一信息而得到的驾驶辅助信息。

在本发明的第三方面的协作方法中，第一信息可以包括第一车辆的行驶计划；并且该协作方法还可以包括：指定关于第二驾驶员对下述驾驶辅助信息的响应的响应信息，作为与第二驾驶员的未来驾驶有关的第二信息，该驾驶辅助信息是基于与第一车辆的行驶计划有关的信息而得到的；以及发送响应信息，以使得第一代理能够获取响应信息。

本发明的第四方面涉及一种非暂态存储介质，其存储有与第一车辆上的第一驾驶员的未来驾驶有关的信息。与第一驾驶员的未来驾驶有关的信息由安装在第一车辆上的第一代理指定，由安装在第二车辆上的第二代理获取，并且被用来得到用于通知第二车辆上的第二驾驶员的驾驶辅助信息。

本发明的第五方面还涉及一种非暂态存储介质，其存储有关于第二车辆上的第二驾驶员对下述驾驶辅助信息的响应的响应信息，该驾驶辅助信息是基于与第一车辆的行驶计划有关的信息而得到的。响应信息由安装在第二车辆上的第二代理指定，由安装在第一车辆上的第一代理获取，并且被用来得到用于通知第二驾驶员的驾驶辅助信息。

利用本发明的各方面，可以提供通过向驾驶员通知通过代理与之间的协作而获得的信息来提供驾驶辅助的代理之间的协作方法和非暂态存储介质。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术与工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元素，并且在附图中：

图1是示出代理协作系统的视图；

图2a是示出在超车时由代理向驾驶员发送的信息的示例的视图；

图2b是示出在超车时由另一代理向另一驾驶员发送的信息的示例的视图；

图3是示出代理协作系统的功能配置的框图；

图4是示出第一代理的功能配置的框图；

图5是示出与驾驶员的驾驶属性有关的信息的表；

图6是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的驾驶属性有关的信息的驾驶辅助的示例的视图；

图7是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的未来驾驶有关的信息的驾驶辅助的示例的视图；以及

图8是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的驾驶属性有关的信息和与驾驶员的未来驾驶有关的信息的驾驶辅助的示例的视图。

具体实施方式

图1是示出代理协作系统1的视图。图2a和图2b是示出在超车时由代理向驾驶员发送的信息的示例的视图。

在代理协作系统1中，安装在第一车辆10上的第一代理14和安装在第二车辆12上的第二代理18彼此协作以通过第一通信单元16第二通信单元20交换与每个车辆的驾驶有关的信息，并且交换的信息被用于驾驶辅助。例如，第一代理14可以通过获取位于第一车辆10附近的第二车辆12的驾驶倾向的行驶计划来向第一车辆10上的第一驾驶员通知有用的驾驶辅助信息，并且第二代理18可以通过获取第一车辆10的行驶计划或驾驶倾向来向第二驾驶员通知有用的驾驶辅助信息。

第一代理14和第二代理18主要通过对话与驾驶员交换信息，并且通过以语音和图像中的至少一个提供关于行驶的信息来辅助驾驶员的驾驶。第一代理14和第二代理18可以在行驶方面与驾驶员交互，但是也可以进行与行驶无关的日常对话。

第一通信单元16和第二通信单元20通过使用红外线激光或无线电波的车辆间通信或者经由诸如服务器设备的中继设备的通信中的至少一种来交换与车辆的驾驶有关的信息。车辆标识符(id)被分配给由第一通信单元16和第二通信单元20中的每一个发送的信息。

在图1所示的情况下，在第二车辆12上的第二驾驶员说出他/她将超过第一车辆10的内容的情况下，当第二代理18获取该话语时，第二代理18向第一车辆10的第一代理14发送指示第二车辆12计划超过第一车辆10的未来驾驶的信息。

第一代理14接收第二车辆12的行驶计划，并且如图2a所示，通过第一传输设备28以语音和图像向第一驾驶员通知用于向第一驾驶员警告第二车辆12计划超过第一车辆10的事实的驾驶辅助信息。当第一驾驶员说出第一驾驶员将允许第二车辆12超过第一车辆10的内容时，响应于来自第一代理14的通知，第一代理14向第二代理18发送指示允许超车的、与第一驾驶员的未来驾驶有关的信息，并且第二代理18通过第二发送设备48以语音和图像向第二驾驶员通知指示第二驾驶员可以超过第一车辆10的驾驶辅助信息，如图2b所示。

作为替选，第一代理14从第二代理18接收指示第二车辆12计划超过第一车辆10的信息，并且向第二代理18发送指示第一驾驶员的驾驶属性的信息。当第二代理18基于指示第一驾驶员的驾驶属性的信息而确定是否可以执行平稳超车时，如果确定是肯定的，则第二代理18通过第二发送设备48以语音和图像向第二驾驶员通知指示第二驾驶员可以超过第一车辆10的驾驶辅助信息，如图2b所示。

第一驾驶员可以接收指示第二车辆12的行驶计划的驾驶辅助信息的通知，根据该通知，第一驾驶员可以小心地驾驶以便不改变车道或提高车速。第二驾驶员可以基于第一车辆10的未来驾驶的信息而接收驾驶辅助信息的通知，并且执行平稳超车。以这种方式，通过代理之间的协作，可以提供驾驶员的驾驶辅助。

图3是示出代理协作系统1的功能配置的框图。在图3中，被描述为执行各种处理的功能块的每个元件可以在硬件方面通过包括电路块、存储器、其他大规模集成(lsi)等来构成，并且可以在软件方面通过加载在存储器中的程序等来实现。因此，本领域技术人员应该理解，功能块以以下各种形式实现：仅通过硬件、仅通过软件或者与硬件和软件结合实现，并且本发明不限于如上所述的这些中的任一个。

第一车辆10设置有第一车辆传感器22、第一导航设备24、第一电子控制器26和第一传输设备28。第一车辆传感器22包括设置在第一车辆10中的各种传感器，诸如用于检测外部环境的传感器、用于检测行驶状况的传感器、用于收集驾驶员给出的话语的麦克风等。

用于检测外部环境的传感器可以包括用于对车辆的附近进行成像的摄像装置、用于检测在车辆附近的物体的雷达或激光器等，并且根据检测结果，可以获取在车辆附近的其他车辆的位置信息。用于检测行驶状况的传感器可以包括用于检测车辆速度的传感器、用于检测加速度的传感器、用于检测转向操作量的传感器、用于测量制动操作量的传感器等，并且根据检测结果，可以获取车辆的行驶结果以确定驾驶员的驾驶倾向。由第一车辆传感器22获取的信息被发送至第一电子控制器26。

第一导航设备24获取指示为驾驶员设置的目的地的信息以及第一车辆10的位置信息，并将目的地信息和位置信息发送至第一电子控制器26。第一传输设备28包括显示器和扬声器，并且在第一电子控制器26的控制下向驾驶员发送信息。

第一电子控制器26包括第一代理14、第一通信单元16、第一获取单元30、第一属性获取单元32、第一存储单元34和第一输出单元36。第一获取单元30从第一车辆传感器22和第一导航设备24获取外部环境信息、行驶状况信息、话语信息、目的地信息和位置信息。

第一属性获取单元32基于第一获取单元30获取的行驶状况信息来获取驾驶员的驾驶倾向。第一属性获取单元32基于指示过去驾驶历史的行驶状况信息而将驾驶员的驾驶分类为多个阶段，诸如平缓驾驶(gentledriving)和粗暴驾驶(roughdriving)，并且将指示驾驶员的驾驶被分类为的平缓驾驶的信息作为驾驶员的驾驶倾向存储第一存储单元34中。

第一存储单元34将指示驾驶员的性别和年龄的个人信息连同指示驾驶员的驾驶倾向的信息一起存储为与驾驶员的驾驶属性有关的信息。与驾驶员的驾驶属性有关的信息包括驾驶员的属性信息和指示驾驶倾向的信息。另外，第一存储单元34存储地图信息。

第一输出单元36根据第一代理14的确定来生成要向第一传输设备28发送的音频信号和图像信号，将所生成的信息发送至第一传输设备28，并且将该信息提供给驾驶员。

第一代理14使用第一获取单元30获取的外部环境信息、行驶状况信息、话语信息、目的地信息和位置信息、以及存储在第一存储单元34中的与驾驶员的驾驶属性有关的信息来通过与第二车辆12的第二代理18协作提供用于驾驶辅助的信息。

第二车辆12设置有第二车辆传感器42、第二导航设备44、第二电子控制器46和第二传输设备48，以及第二电子控制器46包括第二代理18、第二通信单元20、第二获取单元50、第二属性获取单元52、第二存储单元54和第二输出单元56。第二车辆12中设置的各功能与第一车辆10中设置的各功能相同，因此，将不再重复对其的描述。

图4是示出第一代理14的功能配置的框图。第一代理14包括估计单元60、协作单元62和用户响应单元64。

用户响应单元64通过识别第一驾驶员给出的话语并对话语做出响应来实现与驾驶员的通信。用户响应单元64不仅输出对第一驾驶员给出的话语的响应，而且输出提示第一驾驶员的话语的音频，并且将驾驶辅助信息提供给第一驾驶员。例如，用户响应单元64输出说“您要去哪里？”的音频，提示第一驾驶员给出到目的地的话语，并且基于车辆的速度信息而输出说“请以降低的速度驾驶”的音频以用于驾驶辅助。

用户响应单元64基于第一驾驶员给出的话语而更新与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息。用户响应单元64根据第一驾驶员给出的话语指定第一驾驶员的性别、年龄和性情，并且将它们作为第一驾驶员的驾驶属性存储在第一存储单元34中。解释由第一驾驶员给出的话语使得可以获取除驾驶数据之外的与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息。

可以提供与驾驶员的驾驶属性有关的多种类型的信息，并且多种类型的信息可以包括例如与车辆速度相关的参数、与路线让步(courseconcession)相关的参数、与超车相关的参数等。

图5是示出与驾驶员的驾驶属性有关的信息的表。第一存储单元34将性别、年龄、与超速相关的参数、与路线让步相关的参数、与超车相关的参数等与驾驶员id相关联地进行存储。与超速相关的参数是根据超速的频率和超速行驶时的车辆速度来设置的。与路线让步相关的参数是根据允许其他车辆从其他车道插到本车辆前方的次数以及不允许其他车辆从其他车道插到本车辆前方的次数来设置的。与超车相关的参数是根据超车的旋转来设置的。与驾驶员的驾驶属性有关的信息包括指示多种类型的驾驶倾向的参数，并且这些参数被用来得到驾驶辅助信息。设置多种类型的驾驶倾向使得代理可以根据行驶状况来准确地预测驾驶员的行为并提供适当的驾驶辅助信息。

在图5所示的示例中，第一车辆10由诸如家庭成员的多个驾驶员使用，并且针对每个驾驶员存储与驾驶属性有关的信息。参数的类型由从0到100的数值表示，并且数值越大，驾驶员越粗暴。图5中上部的驾驶员示出驾驶员具有比下部的驾驶员更粗暴的驾驶倾向，容易超速驾驶，几乎不做路线让步，并且具有较少的被超车次数。

可以基于由第一代理14提供的驾驶辅助信息以及接收驾驶辅助信息的第一驾驶员的话语和驾驶结果来得到与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息。例如，当第一代理14向第一驾驶员提供说“车辆正在从右边接近”的驾驶辅助信息时，驾驶员发出说第一驾驶员不会允许另一车辆插到本车辆前方的内容，并且当驾驶员不允许另一车辆插到本车辆前方时，第一属性获取单元32将与路线让步相关的参数更新为高。相反地，当第一驾驶员进行驾驶以使得另一车辆可以插到本车辆前方时，第一属性获取单元32将与路线让步相关的参数更新为低。以这种方式，第一代理14根据第一驾驶员关于从第一代理14提供的驾驶辅助信息的行为来更新指示驾驶倾向的每个参数，例如，第一驾驶员对驾驶辅助信息的响应或者第一驾驶员针对驾驶辅助信息的驾驶结果。

返回图4，估计单元60从第一驾驶员给出的话语中获取目的地信息，并且根据目的地信息和存储在第一存储单元34中的地图信息来估计第一车辆10的行驶计划。估计单元60可以从第一驾驶员给出的话语中获取第一导航设备24中尚未设置的目的地信息。估计单元60根据所获取的目的地信息、基于第一车辆10计划行驶的道路和计划向右或向左转的路线来估计行驶车道。此外，估计单元60从第一导航设备24获取目的地信息，并且根据目的地信息和地图信息估计第一车辆10的驾驶计划。

估计单元60从第一存储单元34获取与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息，并且基于与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息来估计第一车辆10的行驶计划。例如，当驾驶员的驾驶倾向平缓时，估计单元60估计在高速公路的左车道上连续地进行平缓行驶，而当驾驶员的驾驶倾向粗暴时，估计单元60估计在高速公路的右车道上进行快速行驶，并且基于驾驶属性估计行驶车道和车道改变的定时。

此外，估计单元60基于与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息来估计是否执行允许另一车辆插入或超车的驾驶。例如，当驾驶员的驾驶倾向平缓时，估计单元60估计执行允许在缓慢行驶时另一车辆插入的驾驶，而当驾驶员的驾驶倾向粗暴时，估计单元60估计不执行允许在缓慢行驶时另一车辆插入的驾驶。

协作单元62指定与第一车辆10上的第一驾驶员的未来驾驶有关的信息，并向第二代理18发送所指定的与未来驾驶有关的信息。与第一驾驶员的未来驾驶有关的信息包括关于估计单元60估计的行驶计划的信息和关于用户响应单元64获取的话语的信息，并且包括与未来的驾驶有关的信息。这些信息可以被存储在第一存储单元34中。另外，与第一驾驶员的未来驾驶有关的信息向第一车辆10和第二车辆12中的至少一个附近的车辆通知第一驾驶员的行驶计划。在第一车辆10和第二车辆12中的至少一个附近的车辆可以在第一车辆传感器22或第二车辆传感器42中的至少一个可检测的范围内。也就是说，与未来驾驶有关的信息不是遥远的未来的行驶计划，诸如目的地信息，而是可以是本车辆的行驶计划，该行驶计划涉及位于本车辆附近的其他车辆的行驶，并且是在不久的将来，诸如“现在，超车”和“从现在起改变车道”。

估计单元60估计的与未来驾驶有关的信息包括根据第一驾驶员的驾驶属性估计的信息、根据第一驾驶员给出的话语估计的关于行驶计划的信息、以及根据第一导航设备24中设置的目的地信息估计的关于行驶计划的信息。用户响应单元64获取的与未来驾驶有关的信息包括与向第一驾驶员通知的驾驶有关的信息、与被计划通知第一驾驶员的驾驶有关的信息、以及与第一驾驶员批准的驾驶有关的信息。这些信息可以存储在第一存储单元34中。

协作单元62基于通过与第二代理18协作而获取的、与第二车辆12的行驶计划有关的信息来得到驾驶辅助信息，并且向第一驾驶员通知如图2a所示的具有警告超车的内容的驾驶辅助信息、或者如图2b所示的具有提示超车的内容的驾驶辅助信息。

第一通信单元16向第二通信单元20发送与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息和与未来驾驶有关的信息，并且从第二通信单元20接收与第二驾驶员的驾驶属性有关的信息和与未来驾驶有关的信息。

图6是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的驾驶属性有关的信息的驾驶辅助的示例的视图。获取第一驾驶员给出的、包含第一驾驶员将改变车道的内容的话语的第一代理14根据第一车辆传感器22的检测结果来获取位于第一车辆10附近的第二车辆12的信息，并且开始与第二代理18协作。第一代理14可以通过服务器设备获取第二车辆12的位置信息。

第二代理18向第一代理14发送指示驾驶员年轻并且驾驶倾向粗暴的信息作为与第二驾驶员的驾驶属性有关的信息，并且第一代理14基于与第二驾驶员的驾驶属性有关的信息而生成驾驶辅助信息。第一代理14根据第二驾驶员的驾驶属性来确定改变车道以插到第二车辆12前方是不好的，生成推荐不改变车道以插到第二车辆12前方的驾驶辅助信息，并且向第一驾驶员通知所生成的驾驶辅助信息。以这种方式，第一代理14可以基于第二驾驶员的驾驶属性、通过警告第一驾驶员来进行驾驶辅助。

在图6所示的行驶状况中，当第二驾驶员的倾向平缓时，第一代理14确定第一车辆10可以改变车道，并且向第一驾驶员通知指示可以进行车道改变的驾驶辅助信息。

图7是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的未来驾驶有关的信息的驾驶辅助的示例的视图。第一车辆10将在t形道路上右转，并且第一代理14根据第一车辆传感器22的检测结果来获取第二车辆12和第三车辆70的位置信息。

第一代理14根据第一驾驶员给出的话语来估计第一车辆10计划向右转，并且向第二代理18和第三代理72发送指示第一车辆10计划向右转的信息，作为与未来驾驶有关的信息。

第二代理18和第三代理72向各个驾驶员通知第一车辆10计划向右转的事实。响应于该通知，第二驾驶员说出第一车辆10可以插到第二车辆12前方，并且第三驾驶员说出第一车辆10可以先通过。第二代理18基于第二驾驶员给出的话语而向第一代理14发送指示他/她允许第一车辆10右转并因此第二车辆12暂时停止的信息，作为与未来驾驶有关的信息，并且第三代理72基于第三驾驶员给出的话语而向第一代理14发送指示他/她允许第一车辆10向右转并且第三车辆70暂时停止的信息，作为与未来驾驶有关的信息。

第一代理14接收与第二车辆12和第三车辆70的行驶计划有关的信息，生成指示第一车辆10可以立即向右转的驾驶辅助信息，并且向第一驾驶员通知所生成的驾驶辅助信息。第一驾驶员查看来自第一代理14的驾驶辅助信息以进行驾驶而向右转，并且使第一车辆10移动到第二车辆12的前方。以这种方式，可以在代理之间交换驾驶员的行驶计划和驾驶员确认的信息，并且可以向每个车辆的驾驶员通知与存在于该车辆的附近的其他车辆的未来驾驶有关的信息，这使得可以协助驾驶。这里，代理呈现的且驾驶员确认的信息被用来生成驾驶员的驾驶倾向。

图8是示出基于通过代理之间的协作而获取的与驾驶员的驾驶属性有关的信息和与驾驶员的未来驾驶有关的信息的驾驶辅助的示例的视图。第二代理18根据第二车辆传感器42的检测结果而获取第一车辆10的位置信息，并且与第一代理14协作。

第一代理14获取第一车辆10将要将车道改变到右边的、第一驾驶员的行驶计划，获取与第一驾驶员的驾驶属性有关的信息，即，指示驾驶员60多岁并且具有平缓的驾驶倾向的信息，并且估计第一驾驶员比正常驾驶员更早地改变车道。第一代理14向第二代理18发送与未来驾驶有关的信息，即，指示第一驾驶员计划改变车道的信息。这里，第一代理14被描述为根据第一驾驶员的驾驶属性和行驶计划来估计第一驾驶员的未来驾驶，但是本发明不限于此，并且第二代理18可以通过接收第一驾驶员的驾驶属性和行驶计划来估计第一驾驶员的未来驾驶。

第二代理18基于第一驾驶员的行驶计划而通知第二驾驶员不进行超车。以这种方式，第二驾驶员可以小心驾驶以便不超过第一车辆10。

本领域技术人员应该理解，该实施方式仅仅是一个示例，可以通过各个组成元件的组合而进行各种修改，并且这些修改落入本发明的范围内。

尽管在该实施方式中第一代理14和第二代理18通过向驾驶员通知驾驶辅助信息来提供驾驶员的驾驶辅助，但是实施方式不限于此。例如，第一车辆10和第二车辆12中的至少一个可以执行自主驾驶控制，并且通过第一代理14与第二代理18之间的协作而获取的与其他车辆的未来驾驶有关的信息可以用于本车辆的自主驾驶控制。

作为示例，自主驾驶控制装置执行如下控制：将图7所示的第一车辆10转向，并且基于通过代理之间的协作而获得的与其他车辆的未来驾驶有关的信息而使第二车辆12暂时停止。以这种方式，通过代理之间的协作而获取的与其他车辆的未来驾驶有关的信息被用于自主驾驶控制，这通过使用其他车辆的行驶计划的知识而可以进行安全控制。