一种TOF深度模组的标定方法、装置及系统与流程

本申请涉及tof成像技术领域，更具体地，涉及一种tof深度模组的标定方法、tof深度模组的标定装置、tof深度模组的标定系统。

背景技术：

tof深度模组：tof模组与普通机器视觉成像过程有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，tof相机具有根本不同3d成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而tof相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。

tof深度模组是根据测量激光飞行的时间来计算深度信息的，这样根据激光发射器的特性，它向四周发射就相当于空间中一点向四周发射直线，形成以它为球心，半径为r的球面，其中由于激光发射只能是朝一个方向发射，故可看做在半径为r的半球面上的所有点的距离都是一样的，都是r。

目前的tof模组在深度数据输出之前做了一下坐标变换，将平面上的点变换成曲面上的点，使深度模组测试一个平面时，若平面与深度模组lens平面平行，则平面的各点的深度数据都是相等的。

现有的基于tof深度模组的标定方法都是基于经过转换之后的深度数据进行测试的。

采用这种方法，需要获取在不同距离下的深度数据，通过这组深度数据以及对应的实际距离值标定修正函数，目前的测试流程是将测试面板依次移动到待测距离点，然后获取其对应的深度信息，但由于待测距离点较多，导致会花费较多测试时间，影响测试效率。

申请内容

本申请实施例的一个目的是提供一种tof深度模组的标定方法的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种tof深度模组的标定方法，包括:获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值，其中，所述测量距离值由所述tof深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得，所述测试面板上包括多个测试点，每个测试点至tof深度模组的测量距离值不同；获取所述测试面板上的每一测试点至所述tof深度模组的实际距离值；以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

可选地，检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求；在不满足所述设定要求的情况下，再一次执行所述获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值的操作，以获得新的所述标定样本。

可选地，所述检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求，包括：根据每一测试点的测量距离值和标定得到的所述修正函数，获得每一测试点的修正后的测量距离值；获取所述标定后的测量距离值与对应同一测试点的所述实际距离值之间的误差值；检测所述误差值是否在预设误差范围内，若在所述预设误差范围内，则确定所述修正函数满足设定要求。

可选地，所述标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数，包括：获取预设的所述修正函数的函数表达式；以及，根据所述函数表达式和所述标定样本，标定所述函数表达式中的常系数。

可选地，其中，所述根据所述函数表达式和所述标定样本，标定所述函数表达式中的常系数，包括：获取待标定的各距离区间；根据所述标定样本的实际距离值所属的距离区间，对所述标定样本进行分组，获得每一距离区间对应的标定样本；针对每一所述距离区间，利用对应标定样本标定所述函数表达式中的常系数，得到对应距离区间的修正函数。

根据本申请的第二方面，提供了一种tof深度模组的标定装置，包括：测量距离值获取单元，所述测量距离值获取单元用于获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值，其中，所述测量距离值由所述tof深度模组通过采集所述测试面板的图像获得，所述测试面板上包括多个测试点，每个测试点至tof深度模组的测量距离值不同；实际距离值获取单元，所述实际距离值获取单元用于获取所述测试面板上的每一测试点至所述tof深度模组的实际距离值；标定单元，所述标定单元用于以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的tof深度模组的标定方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种tof深度模组的标定系统，所述tof深度模组的标定系统包括：tof深度模组，所述tof深度模组包括tof深度模组的标定装置以及采集单元，所述采集单元与所述tof深度模组的标定装置连接，所述tof深度模组的标定装置用于执行如上所述的tof深度模组的标定方法；固定架，所述tof深度模组设置在所述固定架上；测试面板，所述测试面板设置在距离所述tof深度模组预定距离位置，所述测试面板上设置有多个测试点。

可选地，所述tof深度模组的标定系统包括：滑轨，所述测试面板设置在所述滑轨上，所述测试面板能够在所述滑轨上运动。

可选地，所述预定距离为：所述tof深度模组所需要标定的距离范围中的最小距离。

本申请的一个有益效果在于，本申请通过各个测点至tof深度模组的测量距离值不同的特点，在不需要移动测试面板的前提下，即可进行tof深度模组的标定，能快速获取各个测量距离值，极大的提高了测试效率。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1为根据本申请一种tof深度模组的标定方法的一种实施方式的流程图；

图2为根据本申请一种tof深度模组的标定装置的一种实施结构的方框原理图。

图3为根据本申请一种tof深度模组的标定系统的一种实施结构的系统示意图。

图4为根据本申请一种tof深度模组的标定系统的一种实施结构的另一系统示意图。

图5是能够实现根据本申请一个实施例提供的tof深度模组的标定方法的计算设备的示例性结构图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了解决现有技术中存在的一种tof深度模组的标定方法，该方法包括:

步骤1：获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值，其中，所述测量距离值由所述tof深度模组的采集单元通过采集所述测试面板的图像获得。

在本实施例中，测试面板上包括多个测试点，每个测试点至tof深度模组的测量距离值不同。可以理解的是，在其他实施例中，也可以是各个测试点的实际距离值，而由于测量误差问题，也可能会有在某次测量时，各个测试点中的两个或者多个测试点的实际距离值不同但是测量距离值相同的情况出现。

在本实施例中，测量距离值是指tof深度模组的采集单元至任意一个测量点的直线距离值。

在本申请之前，现有技术通常是将直线距离值转换为深度值来进行标定的，当在一个平面时，该平面上的各个点的深度值是一样的，因此，现有技术无法通过不移动测试面板而进行标定。而本申请采用的是测量距离值，在一个平面(该平面理论上与采集单元的采集平面平行，采集平面通常是指发射源所在的平面，发射源例如激光发射器)上，各个距离平面中心的距离不同的测试点至tof深度模组的测量距离值不同，因此，只要获取的测试点中，有多个距离平面中心的距离不同的测试点，就能够在不移动测试面板的前提下，获取多个相互数值不同的测量距离值。

举例来说，参见图4，图4的测试面板上具有s0、s1、s2、s3、s4、s5、s6这7个测试点，其中，s0可以认为是这个测试面板的中点，其中，s1至s0的直线距离、s2至s0的直线距离、s3至s0的直线距离、s5至s0的直线距离、s6至s0的直线距离均不同，由于这种不同，从而导致了各个测量距离值不同，例如，s0至采集单元的测量距离值d0、s1至采集单元的测量距离值d1、s2至采集单元的测量距离值d2、s3至采集单元的测量距离值d3、s4至采集单元的测量距离值d4、s5至采集单元的测量距离值d5、s6至采集单元的测量距离值d6均不同。

在本实施例中，步骤1：获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值包括：

步骤101：多次获取每一测试点至tof深度模组的测量值；

步骤102：将各个测试点自身的测量值相加并取平均值，将每个平均值作为对应该平均值的测试点的所述测量距离值。

举例来说，多次获取s0至tof深度模组的测量值，即d01、d02、d03、d04、d05、d06，并将d01、d02、d03、d04、d05、d06相加之后取平均值，从而获得d0。

在本实施例中，对于任意一个测试点，获取10次测量值。可以理解的是，可以根据需要而自行设定获取的次数，例如，对于任意一个测试点，获取6次、8次或者其他次数。

可以理解的是，可以根据需要，对于各个测试点，获取的次数可以不同，例如，对于s0测试点，获取10次测量值，而对于s6测试点，只获取6次测量值。

参见图1，在本实施例中，步骤2：获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的实际距离值。

可以理解的是，该实际距离值可以通过测量的方式来获取。

在本实施例中，步骤3：以对应同一测试点的实际距离值和测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

举例来说，如图3所示，我们获取s0、s1、s2、s3、s4、s5、s6这7个测试点各自的测量距离值d0、d1、d2、d3、d4、d5、d6，并且获取的s0、s1、s2、s3、s4、s5、s6这7个测试点各自的实际距离值t0、t1、t2、t3、t4、t5、t6。将每个测试点的测量距离值与该测试点的实际距离值作为一组标定样本，即d0、t0为一组标定样本，d1、t1为一组标定样本，d2、t2为一组标定样本，d3、t3为一组标定样本、d4、t4为一组标定样本、d5、t5为一组标定样本、d6、t6为一组标定样本。通过这六组标定样本，标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

在本实施例中，步骤3：以对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

在一个例子中，该步骤3中标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数，可以包括：

步骤301：获取预设的修正函数的函数表达式。

步骤302：根据函数表达式和标定样本，标定函数表达式中的常系数。

本例子中，预设的函数表达式例如为：

x＝(1/ki)(y-ci)；(i＝1,2,3…)；其中，

x为i测试点的实际距离值，y表示i测试点的测量距离值，ki以及ci为待标定的常系数。

根据该函数表达式，以及所获取的各个不同测量点的测量距离值以及实际距离值，可以标定常系数ki以及ci。

可以理解的是，根据使用者的需要，还可以使用其他函数表达式。例如，通过足够的数据(可以是别人提供的数据、也可以是通过大量试验获取的数据)，自行拟合出一个更为准确的函数表达式。

在本实施例中，步骤3：根据函数表达式和标定样本，标定函数表达式中的常系数:包括：

步骤31：获取待标定的各距离区间；

步骤32：根据标定样本的实际距离值所属的距离区间，对标定样本进行分组，获得每一距离区间对应的标定样本；

步骤33：针对每一距离区间，利用对应标定样本标定函数表达式中的常系数，得到对应距离区间的修正函数。

举例来说，假设现在需要标定的区间为1米至2米，在1米至2米之间，获取待标定的各距离区间，例如，1米至1.5米，1.5米至2米两个区间；

根据标定样本的实际距离值所属的距离区间，对标定样本进行分组，获得每一距离区间对应的标定样本；例如，一共有4组标定样本，其中有2组的实际距离值在1米至1.5米之间，另外2组在1.5米至2米之间，这样，通过1米至1.5米之间的两组来进行1米至1.5米的函数表达式中的常系数的标定，而通过1.5米至2米之间的两组来进行1.5米至2米的函数表达式中的常系数的标定。

参见图1，在标定定常系数ki以及ci后，在本实施例中，tof深度模组的标定方法还包括:

步骤4：检测标定得到的所述修正函数是否满足设定要求。

在一个例子中，该步骤4中检测标定得到的修正函数是否满足设定要求，可以包括：

步骤401：根据每一测试点的测量距离值和标定得到的所述修正函数，获得每一测试点的修正后的测量距离值。

步骤402：获取标定后的测量距离值与对应同一测试点的实际距离值之间的误差值。

步骤403：检测误差值是否在预设误差范围内，若在预设误差范围内，则确定修正函数满足设定要求。

参见图3，举例来说，我们首先获取s0、s1、s2、s3、s4、s5、s6各个测试点的每一个测量距离值d0、d1、d2、d3、d4、d5、d6，然后将每个测量距离值带入修正函数(即标定完常系数的上述函数公式)，从而获得每个测试点的修正后的测量距离值h0、h1、h2、h3、h4、h5、h6。

我们将修正后的测量距离值h0、h1、h2、h3、h4、h5、h6与对应同一测试点的实际距离值进行比较，具体地，获取h0与t0之间的误差值、h1与t1之间的误差值、h2与t2之间的误差值、h3与t3之间的误差值、h4与t4之间的误差值、h5与t5之间的误差值、h6与t6之间的误差值。

最后，我们预设一个误差范围，判断各个误差值是否均在该误差范围内，若是，则认为修正函数满足设定要求，若否，则认为不满足要求。

可以理解的是，在其他备选实施例中，可以设定误差值中的几个满足要求，即认为满足要求，例如，设定大于80％的误差值满足要求即可。举例来说，如果有6个误差值，则其中5个误差值满足要求即可。可以理解的是，该设置可以根据自身需要而自行设定，例如，设定大于90％、95％均可。

步骤5：在不满足设定要求的情况下，再一次执行获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值的操作，以获得新的标记样本。

可以理解的是，再一次执行获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值的操作之后，将新获取的测量距离值与对应同一测试点的所述实际距离值和所述测量距离值作为标定样本，重新标定用于修正所述tof深度模组的测量距离值的修正函数。

可以理解的是，由于tof深度模组的敏感性较强，即容易受到外界环境干扰，因此，通常每次获得的测量距离值都会稍微有微小差距，不会与之前获得的相同，然而，若判断各个测试点的测量距离值均与上次相同，则舍弃这次的获取，重新进行再一次执行获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值的操作，若获取3次以上均全部相同，则停止。

可以理解的是，当重新获取的标定常系数还是不能够满足要求，则可以继续重复上述步骤。可以理解的是，可以设定具体循环次数，例如，可以设置只循环3次、5次或者其他次数，若超过次数则停止。

步骤6：在满足设定要求的情况下，存储该修正函数。

本申请还提供了一种tof深度模组的标定装置，参见图2所示，在一个实施例中，该tof深度模组的标定装置100可以包括测量距离值获取单元11、实际距离值获取单元12和标定单元13。

该测量距离值获取单元11用于获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值，其中，测量距离值由所述tof深度模组通过采集测试面板的图像获得，测试面板上包括多个测试点，每个测试点至tof深度模组的测量距离值不同。

该实际距离值获取单元12用于获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的实际距离值。

该标定单元13用于以对应同一测试点的所述实际距离值和测量距离值作为标定样本，标定用于修正tof深度模组的测量距离值的修正函数。

在一个实施例中，该标定装置100还可以包括检测单元，该检测单元用于检测标定得到的修正函数是否满足设定要求，并在不满足设定要求的情况下，通知该测量距离值获取单元11再一次执行获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值的操作，以获得新的标定样本。

在一个实施例中，该检测单元在检测标定得到的修正函数是否满足设定要求时，用于：根据每一测试点的测量距离值和标定得到的修正函数，获得每一测试点的修正后的测量距离值；获取标定后的测量距离值与对应同一测试点的实际距离值之间的误差值；以及，检测该误差值是否在预设误差范围内，若在该预设误差范围内，则确定修正函数满足设定要求。

在一个实施例中，标定单元13在标定用于修正tof深度模组的测量距离值的修正函数时，用于：获取预设的修正函数的函数表达式；以及，根据该函数表达式和标定样本，标定函数表达式中的常系数。

在一个实施例中，标定单元13在根据函数表达式和标定样本，标定函数表达式中的常系数时，用于：获取待标定的各距离区间；根据标定样本的实际距离值所属的距离区间，对标定样本进行分组，获得每一距离区间对应的标定样本；以及，针对每一距离区间，利用对应标定样本标定函数表达式中的常系数，得到对应距离区间的修正函数。

在一个实施例中，该测量距离值获取单元11在获取测试面板上的每一测试点至tof深度模组的测量距离值时，用于：多次获取每一测试点至tof深度模组的测量值；以及，将各个测试点自身的测量值相加并取平均值，将每个平均值作为对应该平均值的测试点的所述测量距离值。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于本实施例的装置，此处不再赘述。

本申请还提供了一种电子设备，在一个实施例中，该电子设备可以包括根据本申请任意实施例的标定装置100。

在另一个实施例中，该电子设备还可以包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的tof深度模组的标定方法。

图5是能够实现根据本申请一个实施例提供的tof深度模组的标定方法的电子设备的示例性结构图。

如图5所示，电子设备包括输入设备501、输入接口502、中央处理器503、存储器504、输出接口505以及输出设备506。其中，输入接口502、中央处理器503、存储器504以及输出接口505通过总线507相互连接，输入设备501和输出设备506分别通过输入接口502和输出接口505与总线507连接，进而与电子设备的其他组件连接。具体地，输入设备504接收来自外部的输入信息，并通过输入接口502将输入信息传送到中央处理器503；中央处理器503基于存储器504中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器504中，然后通过输出接口505将输出信息传送到输出设备506；输出设备506将输出信息输出到电子设备的外部供用户使用。

也就是说，图5所示的电子设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1至图3描述的tof深度模组的标定方法。

在一个实施例中，图,5所示的电子设备可以被实现为包括：存储器504，被配置为存储可执行程序代码；一个或多个处理器503，被配置为运行存储器504中存储的可执行程序代码，以执行上述实施例中的tof深度模组的标定方法。

参见图4，本申请还提供了一种tof深度模组的标定系统，tof深度模组的标定系统包括tof深度模1，固定架2、测试面板3以及滑轨4，其中，

tof深度模组1包括标定装置以及采集单元，采集单元与tof深度模组的标定装置连接，tof深度模组的标定装置用于执行如上所述的tof深度模组的标定方法；tof深度模组设置在固定架上，测试面板设置在距离tof深度模组预定距离位置，测试面板上设置有多个测试点。

可以理解的是，固定架2采用可升降旋转的固定架，例如，在一个实施例中，固定架包括底座、第一杆以及第二杆，第一杆的一端设置在底座上，第一杆内部中空，第一杆内壁上设置有内螺纹，第二杆的外壁上设置外螺纹，第二杆能够深入所述第一杆的内壁内并且通过螺纹的方式升降。采用这种方式，可以调节tof深度模组的位置，方便使用者使用。

在本实施例中，测试面板3设置在滑轨4上，测试面板3能够在滑轨4上运动。可以理解的是，测试面板的运动距离应该可以包括tof深度模组需要标定的距离。

举例来说，tof深度模组需要标定的距离为1米至5米，则滑轨的长度可以为5米，即测试面板的在滑轨上的可移动距离为5米。

在本实施例中，预定距离为tof深度模组所需要标定的距离范围中的最小距离。以上面的tof深度模组需要标定的距离为1米至5米来说，测试面板应当设置在1米位置处，此时，测试面板的中心点距离测试面板的边缘部分的一个测试点的距离至少应当等于测试面板设置在5米时，tof深度模组至测试面板的中心点的实际距离值。

参见图3，在本实施例中，测试面板上的各个测试点均在通过该测试面板的中心点的一条虚拟连线上，例如，各个测试点在一条沿水平方向(或竖直方向)延伸的虚拟连线上，相对该中心点对称分布，这可以通过计算对称分布的两个测试点的测量距离值的平均值，形成一个标定样本，以提高标定样本的准确性。可以理解的是，根据需要，各个测试点还可以在测试面板上无序的排列，在此不做限定。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本申请可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。