技术特征：
技术总结
Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法，涉及计算机视觉测量技术领域。本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低，难以获取精细的图像特征；而与RGB相机使用时，标定还容易引入误差的问题。本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上，识别和提取粘贴区域，并求其质心像素坐标；利用对应的深度图，根据相机透视投影模型和平面性质插补出粘贴质心相对Kinect深度相机的深度值；采用基于深度图的像素插值算法求得虚拟标记物的图像坐标；在深度图中对虚拟标记物的深度值进行索引并滤波；对虚拟标记物的图像坐标和深度进行滤波，再通过透视投影逆过程得到虚拟标记物的三维坐标，完成对虚拟标记物的跟踪。
技术研发人员：苏一贤;高文朋;付宜利
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2019.04.12
技术公布日：2019.07.16