1.一种有效特征点对的识别方法，其特征在于，包括：
获取待识别的多组初始特征点对；其中，所述初始特征点对是对目标相机先后采集的第一图像和第二图像进行特征点匹配得到的；每组所述初始特征点对均包括所述第一图像的第一实际特征点以及所述第二图像的第二实际特征点；
对于每组所述初始特征点对中的第一实际特征点，基于预先获取的所述目标相机的运动模型确定所述第二图像上与该第一实际特征点匹配的第二理论特征点；
根据每个所述第一实际特征点对应的第二实际特征点与第二理论特征点，识别出匹配错误的初始特征点对；
将除所述匹配错误的初始特征点对之外的其余所述初始特征点对确定为所述第一图像和所述第二图像之间的有效特征点对。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别的多组初始特征点对的步骤，包括：
通过特征检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行特征点检测，得到所述第一图像的多个第一实际特征点和所述第二图像的多个第二实际特征点；
通过特征匹配算法对多个所述第一实际特征点和多个所述第二实际特征点进行特征匹配处理，得到多组匹配特征点对；
将得到的所述多组匹配特征点对作为待识别的初始特征点对。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像的采集时刻为第一时刻，所述第二图像的采集时刻为第二时刻；
所述方法还包括：获取所述目标相机在所述第一时刻的第一实际相机位姿和第一运动状态参数；
所述对于每组所述初始特征点对中的第一实际特征点，基于预先获取的所述目标相机的运动模型确定所述第二图像上与该第一实际特征点匹配的第二理论特征点的步骤，包括：
根据预先获取的所述目标相机的运动模型、所述第一运动状态参数和所述第一实际相机位姿，确定所述目标相机在所述第二时刻的第二预估相机位姿；
对于每组所述初始特征点对中的第一实际特征点，根据所述第二预估相机位姿确定所述第二图像上与该第一实际特征点匹配的第二理论特征点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一实际特征点对应的第二实际特征点与第二理论特征点，识别出匹配错误的初始特征点对的步骤，包括：
对于每个所述第一实际特征点，判断该第一实际特征点对应的第二实际特征点与第二理论特征点之间的位置差值是否大于预设误差阈值，如果是，确定该第一实际特征点所在的初始特征点对匹配错误。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
删除所述匹配错误的初始特征点对，保留所述有效特征点对。
6.一种相机状态的确定方法，其特征在于，包括：
获取所述目标相机在第一时刻采集的第一图像和所述目标相机在第二时刻采集的第二图像；
采用权利要求1至5任一项所述的方法，得到所述第一图像和所述第二图像之间的有效特征点对；
基于所述有效特征点对确定所述目标相机在所述第二时刻的相机状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述相机状态包括实际相机位姿；
所述基于所述有效特征点对确定所述目标相机在所述第二时刻的相机状态的步骤，包括：
基于所述有效特征点对以及预先获取的所述目标相机的成像模型，确定所述目标相机在所述第二时刻的实际相机位姿。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述相机状态还包括相机运动参数；
所述基于所述有效特征点确定所述目标相机在所述第二时刻的相机状态的步骤，还包括：
根据所述有效特征点对、预先获取的所述目标相机的成像模型和所述目标相机在所述第二时刻的实际相机位姿，确定所述有效特征点对中第二实际特征点在所述第二图像中的世界坐标；
根据所述有效特征点对中第二实际特征点在所述第二图像中的世界坐标以及预先获取的所述目标相机的运动模型，确定所述目标相机在所述第二时刻的相机运动参数。
9.一种有效特征点对的识别装置，其特征在于，包括：
点对获取模块，用于获取待识别的多组初始特征点对；其中，所述初始特征点对是对目标相机先后采集的第一图像和第二图像进行特征点匹配得到的；每组所述初始特征点对均包括所述第一图像的第一实际特征点以及所述第二图像的第二实际特征点；
理论特征点确定模块，用于对于每组所述初始特征点对中的第一实际特征点，基于预先获取的所述目标相机的运动模型确定所述第二图像上与该第一实际特征点匹配的第二理论特征点；
错误点对识别模块，用于根据每个所述第一实际特征点对应的第二实际特征点与第二理论特征点，识别出匹配错误的初始特征点对；
有效点对确定模块，用于将除所述匹配错误的初始特征点对之外的其余所述初始特征点对确定为所述第一图像和所述第二图像之间的有效特征点对。
10.一种相机状态的确定装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取所述目标相机在第一时刻采集的第一图像和所述目标相机在第二时刻采集的第二图像；
有效点对获取模块，用于采用权利要求1至5任一项所述的方法，得到所述第一图像和所述第二图像之间的有效特征点对；
相机状态确定模块，用于基于所述有效特征点对确定所述目标相机在所述第二时刻的相机状态。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储装置；
所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一项所述的方法，或者执行如上述权利要求6-8任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至5任一项所述的方法，或者执行上述权利要求6-8任一项所述的方法。