高架桥识别方法及相关产品与流程

本申请涉及电子技术领域，具体涉及一种高架桥识别方法及相关产品。

背景技术：

随着居民生活水平的提高，汽车成为日常生活中重要的交通工具，对于汽车导航的需求也不断增加。

在驾驶汽车的过程中通常使用移动终端进行地图导航，在对城市道路中，常见的高架桥场景进行识别时，通常是通过卫星数据来判断，但是，卫星数据容易受到环境干扰，数据可靠性不高，从而导致高架桥场景识别准确度低下，用户体验度不高。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种高架桥识别方法及相关产品，用于依据车道视频和传感数据识别高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

第一方面，本申请实施例提供一种高架桥识别方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：传感器模组，所述方法包括：

获取当前行驶车道的车道视频；

根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

第二方面，本申请实施例提供一种高架桥识别装置，应用于电子设备，所述电子设备包括：传感器模组，所述装置包括：

获取单元，用于获取当前行驶车道的车道视频；

确定单元，用于根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

接收单元，用于接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

比对单元，用于若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如本申请实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行，以实现如本申请实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以依据车道视频和传感数据识别高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种高架桥识别方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种高架桥识别方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种高架桥识别方法的人机交互图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种高架桥识别装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备(例如智能手表、智能手环、计步器等)、计算设备或通信连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(userequipment，ue)，移动台(mobilestation，ms)，终端设备(terminaldevice)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括存储和处理电路110，以及与所述存储和处理电路110连接的传感器170，其中：

电子设备100可以包括控制电路，该控制电路可以包括存储和处理电路110。该存储和处理电路110可以存储器，例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程只读存储器等)，易失性存储器(例如静态或动态随机存取存储器等)等，本申请实施例不作限制。存储和处理电路110中的处理电路可以用于控制电子设备100的运转。该处理电路可以基于一个或多个微处理器，微控制器，数字信号处理器，基带处理器，功率管理单元，音频编解码器芯片，专用集成电路，显示驱动器集成电路等来实现。

存储和处理电路110可用于运行电子设备100中的软件，例如互联网浏览应用程序，互联网协议语音(voiceoverinternetprotocol,voip)电话呼叫应用程序，电子邮件应用程序，媒体播放应用程序，操作系统功能等。这些软件可以用于执行一些控制操作，例如，基于照相机的图像采集，基于环境光传感器的环境光测量，基于接近传感器的接近传感器测量，基于诸如发光二极管的状态指示灯等状态指示器实现的信息显示功能，基于触摸传感器的触摸事件检测，与在多个(例如分层的)显示屏上显示信息相关联的功能，与执行无线通信功能相关联的操作，与收集和产生音频信号相关联的操作，与收集和处理按钮按压事件数据相关联的控制操作，以及电子设备100中的其它功能等，本申请实施例不作限制。

电子设备100可以包括输入-输出电路150。输入-输出电路150可用于使电子设备100实现数据的输入和输出，即允许电子设备100从外部设备接收数据和也允许电子设备100将数据从电子设备100输出至外部设备。输入-输出电路150可以进一步包括传感器170。传感器170可以包括环境光传感器，基于光和电容的接近传感器，指纹识别模组，触摸传感器(例如，基于光触摸传感器和/或电容式触摸传感器，其中，触摸传感器可以是触控显示屏的一部分，也可以作为一个触摸传感器结构独立使用)，如加速度传感器和其它传感器等。

电子设备100还可以包括摄像头140，摄像头140包括：红外摄像头、彩色图像摄像头等等，摄像头可以为前置摄像头或者后置摄像头，指纹识别模组可集成于显示屏下方，用于采集指纹图像，指纹识别模组可以为以下至少一种：光学指纹识别模组、或者超声波指纹识别模组等等，在此不作限定。上述前置摄像头可以设置前面显示屏的下方，上述后置摄像头可以设置在后面显示屏的下方。当然上述前置摄像头或后置摄像头也可以不和显示屏集成设置，当然在实际应用中，上述前置摄像头或后置摄像头还可以为升降结构，本申请具体实施方式并不限制上述前置摄像头或后置摄像头的具体结构。

输入-输出电路150还可以包括一个或多个显示屏，当为多个显示屏时，例如2个显示屏时，一个显示屏可以设置在电子设备的前面，另一个显示屏可以设置在电子设备的后面，例如显示屏130。显示屏130可以包括液晶显示屏，有机发光二极管显示屏，电子墨水显示屏，等离子显示屏，使用其它显示技术的显示屏中一种或者几种的组合。显示屏130可以包括气压传感器、全球导航卫星定位gnss传感器，还可以包括触摸传感器阵列(即，显示屏130可以是触控显示屏)。触摸传感器可以是由透明的触摸传感器电极(例如氧化铟锡(ito)电极)阵列形成的电容式触摸传感器，或者可以是使用其它触摸技术形成的触摸传感器，例如音波触控，压敏触摸，电阻触摸，光学触摸等，本申请实施例不作限制。

通信电路120可以用于为电子设备100提供与外部设备通信的能力。通信电路120可以包括模拟和数字输入-输出接口电路，和基于射频信号和/或光信号的无线通信电路。通信电路120中的无线通信电路可以包括射频收发器电路、功率放大器电路、低噪声放大器、开关、滤波器和天线。其中，通信电路120可以包括第一wi-fi通道和第二wi-fi通道，第一wi-fi通道和第二wi-fi通道同时运行实现双wi-fi功能。举例来说，通信电路120中的无线通信电路可以包括用于通过发射和接收近场耦合电磁信号来支持近场通信(nearfieldcommunication，nfc)的电路。例如，通信电路120可以包括近场通信天线和近场通信收发器。通信电路120还可以包括蜂窝电话收发器和天线，无线局域网收发器电路和天线等。

电子设备100还可以进一步包括电池，电力管理电路和其它输入-输出单元160。输入-输出单元160可以包括按钮，操纵杆，点击轮，滚动轮，触摸板，小键盘，键盘，照相机，发光二极管和其它状态指示器等。

用户可以通过输入-输出电路150输入命令来控制电子设备100的操作，并且可以使用输入-输出电路150的输出数据以实现接收来自电子设备100的状态信息和其它输出。

基于上述图1所描述的电子设备，可以用于实现如下功能：

获取当前行驶车道的车道视频；

根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种高架桥识别方法的流程示意图，应用于如图1所描述的电子设备，该电子设备包括：传感器模组，本高架桥识别方法包括：

步骤201、获取当前行驶车道的车道视频；

可选的，在检测到目标车辆启动时，启动所述电子设备对应摄像模组，该摄像模组用于采集该目标车辆的当前行驶车道对应的车道视频。

其中，该车道视频为该目标车辆行驶方向上的视频数据。

步骤202、根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

可选的，获取预设的图像识别算法，对该车道视频执行该图像识别算法，得到该当前行驶车道对应的第一识别结果，其中，该第一识别结果可以包括：第一预设结果或第二预设结果。

可选的，获取预先训练好的图像识别模型，将该车傲视频作为该图像识别模型的输入，得到该当前行驶车道对应的第一识别结果。

步骤203、接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

可选的，获取第一识别结果，依据该第一识别结果接收传感器模组采集的传感数据，包括：判断第一识别结果是否包括第一预设结果，若该第一识别结果包括该第一预设结果，生成气压变化值获取指令和全球导航卫星定位gnss数据获取指令，依据该气压变化值获取指令和该gnss数据获取指令生成第一传感数据获取指令，向该传感器模组发送该第一传感数据获取指令；若该第一识别结果不包含第一预设结果，判断该第一识别结果是否包含第二预设结果，若该第一识别结果包含该第二预设结果，生成气压变化值获取指令。依据该气压变化值获取指令生成第二传感数据获取指令，想该传感器模组发送第二传感数据获取指令。

进一步地，接收传感器模组返回的传感数据获取响应，从该传感数据获取响应中提取该传感数据，其中，该传感数据可以包括：第一传感数据或第二传感数据，获取预设的判断模型，将该传感数据作为该判断模型的输入，得到当前行驶车道对应的第二识别结果。

步骤204、若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

可选的，若该第一识别结果包括第一预设结果，第二识别结果可以包括：气压识别结果和gnss识别结果，该gnss识别结果可以包括：卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果；若该第一识别结果包括第二预设结果，第二识别结果可以包括：气压识别结果。可选的，若该第一识别结果包括第一预设结果，从该第二识别结果中提取气压识别结果和gnss识别结果，判断该气压识别结果是否包含该第一预设结果，若该气压识别结果不包含该第一预设结果，则第一识别结果和第二识别结果比对不成功；若该气压识别结果包含该第一预设结果，从该gnss识别结果中获取卫星数量识别结果，判断该卫星数量识别结果是否包含该第一预设结果，若该卫星数量识别结果不包含该第一预设结果，则该第一识别结果和第二识别结果比对不成功；若所述卫星识别结果包含该第一预设结果，从该gnss识别结果中获取卫星信噪比识别结果，判断该卫星信噪比识别结果是否包含该第一预设结果，若该卫星信噪比识别结果不包含该第一预设结果，确定该第一识别结果和第二识别结果比对不成功，若该卫星信噪比识别结果包含该第一预设结果，确定该第一识别结果和该第二识别结果比对成功，确定当前行驶车道为高架桥车道。

可选的，确定当前行驶车道为高架桥车道后，获取气压变化值，判断该气压变化值是否大于0，若该气压变化值大于0，则确定目标车辆处于驶出高架桥状态；若该气压变化值小于0，则确定目标车辆处于驶入高架桥状态。

可选的，确定当前行驶车道为高架桥车道后，获取卫星数量变化值，判断该卫星数量变化值是否大于0，若该卫星数量变化值大于0，则确定目标车辆处于驶入高架桥状态；若该卫星数量变化值小于0，则确定目标车辆处于驶出高架桥状态。

在一可能的示例中，所述根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果，包括：获取所述车道视频中包含的m帧图像，其中，m为大于0的整数；对所述m帧图像执行图像识别算法，获取所述m帧图像中包含高架桥车道的n帧高架桥图像，其中，n为大于或等于0、小于或等于m的整数；依据预设的场景比例计算公式对所述m帧图像和所述n帧高架桥图像进行计算，得到高架桥场景比例；判断所述高架桥场景比例是否大于预设的场景比例阈值，若所述高架桥场景比例大于所述场景比例阈值，依据预设的遮挡率算法对所述n帧高架桥图像进行计算，确定所述n帧高架桥图像对应的n个高架桥遮挡率；依据所述n个高架桥遮挡率确定平均高架桥遮挡率，判断所述平均高架桥遮挡率是否大于预设的遮挡率阈值；若所述平均高架桥遮挡率不大于所述遮挡率阈值，确定所述第一识别结果为第一预设结果；否则，确定所述第一识别结果为第二预设结果。

其中，该场景比例阈值可以包括：50％、60％、70％等等，在此不作限定。

其中，该遮挡率阈值可以包括：60％、65％、70％等等，在此不作限定。

可选的，获取车道视频中包含的m帧图像，其中，该m帧图像中任意一帧图像包括：当前车道、当前车道线和相邻车道环境；对该m帧图像执行图像识别算法，其中，该图像识别算法用于识别图像中的高架桥车道，得到n帧高架桥图像，获取预设的高架桥场景比例计算公式，针对该n帧高架桥图像和m帧图像进行计算，确定高架桥场景比例，其中，该高架桥场景比例计算公式可以包括：a＝/m*100％，其中，a为该高架桥场景比例，判断该高架桥场景比例a是否大于预设的场景比例阈值，若大于，获取n帧高架桥图像的n个高架桥遮挡率，其中，该高架桥遮挡率表示高架桥被遮挡的像素占高架桥像素的比例，计算n个高架桥遮挡率的平均高架桥遮挡率，判断该平均高架桥遮挡率是否大于预设的遮挡率阈值，若大于，确定第一识别结果为第一预设结果，若不大于，确定第一识别结果为第二预设结果，判断该平均高架桥遮挡率是否大于第一条件阈值，若该平均高架桥遮挡率不大于第一条件阈值，确定该第二预设结果满足第一条件，若该平均高架桥遮挡率大于第一条件阈值，确定该第二预设结果满足第二条件；若该高架桥场景比例小于该场景比例阈值，判断该高架桥场景比例是否小于第二条件阈值，若不小于，判断确定该第一识别结果为第二预设结果且满足第一条件，若小于，确定该第一识别结果为第二预设结果且满足第二条件。

在一可能的示例中，所述接收所述传感器模组采集的传感数据，包括：若所述第一识别结果包括所述第一预设结果，则接收所述传感器模组采集的第一传感数据，其中，所述第一传感数据包括：气压变化值和全球导航卫星定位gnss数据；若所述第一识别结果包括所述第二预设结果，则接收所述传感器模组采集的第二传感数据，其中，所述第二传感数据包括：所述气压变化值。

其中，该第一预设结果表示当前车道为无遮挡高架桥车道，该第二预设结果表示当前车道为非高架桥车道或当前车道为遮挡的高架桥车道。

其中，该气压变化值为在该车道视频对应的第一时间采集的第一气压和在该车道视频对应的第二时间采集的第二气压的差；

其中，该gnss数据包括：卫星数量变化值和卫星信噪比变化值，该卫星数量变化值为在该车道视频对应的第一时间采集的第一卫星数量和在该车道视频对应的第二时间采集的第二卫星数量的差；该卫星信噪比变化值为在该车道视频对应的第一时间采集的第一卫星信噪比和在该车道视频对应的第二时间采集的第二卫星信噪比的差。

在一可能的示例中，所述依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果，包括：若所述传感数据包括所述第一传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述gnss数据确定gnss识别结果，依据所述气压识别结果和所述gnss识别结果确定所述第二识别结果；若所述传感数据包括所述第二传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述气压识别结果确定所述第二识别结果。

其中，该气压识别结果可以包括：第一预设结果、第二预设结果；该gnss识别结果可以包括：卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果，该卫星数量识别结果可以包括：第一预设结果、第二预设结果，该卫星信噪比识别结果可以包括：第一预设结果、第二预设结果。在一可能的示例中，所述依据所述气压变化值确定气压识别结果，包括：获取所述气压变化值和预设的高度变化值计算公式；将所述气压变化值作为所述高度变化值计算公式的输入，确定所述气压变化值对应的高度变化值；判断所述高度变化值是否大于预设的高度变化阈值，若所述高度变化值大于所述高度变化阈值，确定所述气压识别结果为所述第一预设结果；否则，确定所述气压识别结果为所述第二预设结果。

可选的，获取气压变化值x，计算该气压变化值x的绝对值|x|，获取预设的气压变化值阈值，判断该绝对值|x|是否大于该气压变化值阈值，若该绝对值|x|大于该气压变化值阈值，确定该气压识别结果为第一预设结果，若该绝对值|x|不大于该气压变化值阈值，确定该气压识别结果为第二预设结果。

可选的，获取气压变化值x，计算该气压变化值x的绝对值|x|，获取该高度变化值计算公式，将该绝对值|x|代入该高度变化值计算公式得到高度变化值h，其中该高度变化值计算公式可以包括：h＝44300*(1-|x|/p0)^1/5.256，其中p0为标准大气压值。

其中，该高度变化阈值可以包括：5米、10米、15米等等，在此不作限定。

在一可能的示例中，所述依据所述gnss数据确定所述gnss识别结果，包括：所述gnss数据包括：卫星数量变化值和卫星信噪比变化值，则所述gnss识别结果包括：卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果；判断所述卫星数量变化值是否大于预设的数量变化阈值，若所述卫星数量变化值大于所述数量变化阈值，确定所述卫星数量识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星数量识别结果为所述第二预设结果；判断所述卫星信噪比变化值是否大于预设的信噪比变化阈值，若所述卫星信噪比变化值大于所述信噪比变化阈值，区定所述卫星信噪比识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星信噪比识别结果为所述第二预设结果。

其中，该数量变化阈值可以包括：10、15、20等等，在此不做限定。

其中，该信噪比变化阈值可以包括：5、10、15等等，在此不作限定。

其中，该第一预设结果用于表示当前车道为高架桥车道，该第二预设结果用于表示当前车道为非高架桥车道。

在一可能的示例中，所述若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，包括：判断所述第一识别结果与所述第二识别结果是否一致，若所述第一识别结果与所述第二识别结果一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功；若所述第一识别结果与所述第二识别结果不一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对不成功。

可选的，若第一识别结果包括第一预设结果，获取预设的第一比对规则，依据该第一比对规则比对该第一识别结果与第二识别结果，其中，该第一比对规则可以包括：从第二识别结果中获取气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果，判断该第一识别结果、气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果是否均包含第一预设结果，若该第一识别结果、气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果均包含第一预设结果，确定该第一识别结果与第二识别结果一致，确定第一识别结果和第二识别结果比对成功，若该气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果存在至少一个识别结果不包含第一预设结果，则确定第一识别结果与第二识别结果不一致，确定第一识别结果和第二识别结果比对不成功。

可选的，若该第一识别结果包含第二预设结果，对该第二预设结果进行分析，若该第二预设结果满足第一条件，从该第二识别结果中提取气压识别结果，判断该气压识别结果是否包含第一预设结果，若该气压识别结果包含该第一预设结果，确定该第一识别结果和该第二识别结果比对成功，确定当前行驶车道为高架桥车道；若该气压识别结果不包含该第一预设结果，确定第一识别结果和第二识别结果比对不成功。

进一步地，若该第二预设结果满足第二条件，确定第一识别结果和第二识别结果比对不成功。

结合上述示例，下面以一个例子来说明，假设第一识别结果包括第一预设结果，第一预设结果可以包括：无遮挡的高架桥场景，第二预设结果可以包括：遮挡的高架桥场景、非高架桥场景，其中，若该第二预设结果为该遮挡的高架桥场景，则确定该第二预设结果满足第一条件，若该第二预设结果为非高架桥场景，则确定该第二预设结果满足第二条件；当第一识别结果为第一预设结果时，获取第二识别结果，判断该气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果是否均为第一预设结果，若是，则第一识别结果和第二识别结果比对成功，若气压识别结果、卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果中存在至少一个第二预设结果，则第一识别结果和第二识别结果比对不成功；当第一识别结果为第二预设结果且满足第一条件时，即第一识别结果为遮挡高架桥场景时，判断气压识别结果是否包括第一预设结果，若是，则第一识别结果和第二识别结果比对成功，若否，则第一识别结果和第二识别结果比对不成功；当第一识别结果为第二预设结果且满足第人条件时，第一识别结果和第二识别结果比对不成功。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以依据车道视频和传感数据识别高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种高架桥识别方法的流程示意图，应用于如图1所描述的电子设备，该电子设备包括：传感器模组，本高架桥识别方法包括：

步骤301、获取当前行驶车道的车道视频；

步骤302、根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

步骤303、若所述第一识别结果包括所述第一预设结果，则接收所述传感器模组采集的第一传感数据，其中，所述第一传感数据包括：气压变化值和全球导航卫星定位gnss数据；

步骤304、若所述第一识别结果包括所述第二预设结果，则接收所述传感器模组采集的第二传感数据，其中，所述第二传感数据包括：所述气压变化值；

步骤305、依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

步骤306、若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

其中，上述步骤301-步骤306的具体描述可以参照上述图2所描述的高架桥识别方法的相应步骤。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据该车道视频确定该当前行驶车道的第一识别结果；若该第一识别结果包括该第一预设结果，则接收该传感器模组采集的第一传感数据，其中，该第一传感数据包括：气压变化值和全球导航卫星定位gnss数据；若该第一识别结果包括该第二预设结果，则接收该传感器模组采集的第二传感数据，其中，该第二传感数据包括：该气压变化值；依据所传感数据确定该当前行驶车道的第二识别结果；若该第一识别结果与该第二识别结果比对成功，确定该当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以通过车道视频、气压变化值和gnss数据识别高架桥车道，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种高架桥识别方法的流程示意图，应用于如图1所描述的电子设备，该电子设备包括：传感器模组，本高架桥识别方法包括：

步骤401、获取当前行驶车道的车道视频；

步骤402、根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

步骤403、接收所述传感器模组采集的传感数据；

步骤404、若所述传感数据包括所述第一传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述gnss数据确定gnss识别结果，依据所述气压识别结果和所述gnss识别结果确定所述第二识别结果；

步骤405、若所述传感数据包括所述第二传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述气压识别结果确定所述第二识别结果；

步骤406、若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

其中，上述步骤401-步骤406的具体描述可以参照上述图2所描述的高架桥识别方法的相应步骤。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据该车道视频确定该当前行驶车道的第一识别结果；接收该传感器模组采集的传感数据；若该传感数据包括该第一传感数据，则依据该气压变化值确定气压识别结果，依据该gnss数据确定gnss识别结果，依据该气压识别结果和该gnss识别结果确定该第二识别结果；若该传感数据包括该第二传感数据，则依据该气压变化值确定气压识别结果，依据该气压识别结果确定该第二识别结果；若该第一识别结果与该第二识别结果比对成功，确定该当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以依据车道视频确定第一识别结果，通过气压变化值和gnss数据确定第二识别结果，通过比对第一识别结果和第二识别结果识别高架桥车道和高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

与所述图2、图3、图4所示的实施例一致的，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备500的结构示意图，如图所示，所述电子设备500包括应用处理器510、存储器520、通信接口530、传感器模组540以及一个或多个程序521，其中，所述一个或多个程序521被存储在上述存储器520中，并且被配置由上述应用处理器510执行，所述一个或多个程序521包括用于执行以下步骤的指令：

获取当前行驶车道的车道视频；

根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以依据车道视频和传感数据识别高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

在一可能的示例中，在所述根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：获取所述车道视频中包含的m帧图像，其中，m为大于0的整数；对所述m帧图像执行图像识别算法，获取所述m帧图像中包含高架桥车道的n帧高架桥图像，其中，n为大于或等于0、小于或等于m的整数；依据预设的场景比例计算公式对所述m帧图像和所述n帧高架桥图像进行计算，得到高架桥场景比例；判断所述高架桥场景比例是否大于预设的场景比例阈值，若所述高架桥场景比例大于所述场景比例阈值，依据预设的遮挡率算法对所述n帧高架桥图像进行计算，确定所述n帧高架桥图像对应的n个高架桥遮挡率；依据所述n个高架桥遮挡率确定平均高架桥遮挡率，判断所述平均高架桥遮挡率是否大于预设的遮挡率阈值；若所述平均高架桥遮挡率不大于所述遮挡率阈值，确定所述第一识别结果为第一预设结果；否则，确定所述第一识别结果为第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述接收所述传感器模组采集的传感数据方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：若所述第一识别结果包括所述第一预设结果，则接收所述传感器模组采集的第一传感数据，其中，所述第一传感数据包括：气压变化值和全球导航卫星定位gnss数据；若所述第一识别结果包括所述第二预设结果，则接收所述传感器模组采集的第二传感数据，其中，所述第二传感数据包括：所述气压变化值。

在一可能的示例中，在所述依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：若所述传感数据包括所述第一传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述gnss数据确定gnss识别结果，依据所述气压识别结果和所述gnss识别结果确定所述第二识别结果；若所述传感数据包括所述第二传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述气压识别结果确定所述第二识别结果。

在一可能的示例中，在所述依据所述气压变化值确定气压识别结果方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：获取所述气压变化值和预设的高度变化值计算公式；将所述气压变化值作为所述高度变化值计算公式的输入，确定所述气压变化值对应的高度变化值；判断所述高度变化值是否大于预设的高度变化阈值，若所述高度变化值大于所述高度变化阈值，确定所述气压识别结果为所述第一预设结果；否则，确定所述气压识别结果为所述第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述依据所述gnss数据确定所述gnss识别结果方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：所述gnss数据包括：卫星数量变化值和卫星信噪比变化值，则所述gnss识别结果包括：卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果；判断所述卫星数量变化值是否大于预设的数量变化阈值，若所述卫星数量变化值大于所述数量变化阈值，确定所述卫星数量识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星数量识别结果为所述第二预设结果；判断所述卫星信噪比变化值是否大于预设的信噪比变化阈值，若所述卫星信噪比变化值大于所述信噪比变化阈值，区定所述卫星信噪比识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星信噪比识别结果为所述第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：判断所述第一识别结果与所述第二识别结果是否一致，若所述第一识别结果与所述第二识别结果一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功；若所述第一识别结果与所述第二识别结果不一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对不成功。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个控制单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图6是本申请实施例中所涉及的高架桥识别装置600的功能单元组成框图，该高架桥识别装置600应用于电子设备，高架桥识别装置600包括获取单元601、确定单元602、接收单元603和比对单元604，其中：

获取单元601，用于获取当前行驶车道的车道视频；

确定单元602，用于根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；

接收单元603，用于接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；

比对单元604，用于若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。

可以看出，在本申请实施例中，电子设备获取当前行驶车道的车道视频；根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果；接收所述传感器模组采集的传感数据，依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果；若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功，确定所述当前行驶车道为高架桥车道。如此，可以依据车道视频和传感数据识别高架桥场景，有利于提高高架桥场景识别准确度，提高用户体验度。

在一可能的示例中，在所述根据所述车道视频确定所述当前行驶车道的第一识别结果方面，所述确定单元602，具体用于：获取所述车道视频中包含的m帧图像，其中，m为大于0的整数；对所述m帧图像执行图像识别算法，获取所述m帧图像中包含高架桥车道的n帧高架桥图像，其中，n为大于或等于0、小于或等于m的整数；依据预设的场景比例计算公式对所述m帧图像和所述n帧高架桥图像进行计算，得到高架桥场景比例；判断所述高架桥场景比例是否大于预设的场景比例阈值，若所述高架桥场景比例大于所述场景比例阈值，依据预设的遮挡率算法对所述n帧高架桥图像进行计算，确定所述n帧高架桥图像对应的n个高架桥遮挡率；依据所述n个高架桥遮挡率确定平均高架桥遮挡率，判断所述平均高架桥遮挡率是否大于预设的遮挡率阈值；若所述平均高架桥遮挡率不大于所述遮挡率阈值，确定所述第一识别结果为第一预设结果；否则，确定所述第一识别结果为第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述接收所述传感器模组采集的传感数据方面，所述接收单元603，具体用于：若所述第一识别结果包括所述第一预设结果，则接收所述传感器模组采集的第一传感数据，其中，所述第一传感数据包括：气压变化值和全球导航卫星定位gnss数据；若所述第一识别结果包括所述第二预设结果，则接收所述传感器模组采集的第二传感数据，其中，所述第二传感数据包括：所述气压变化值。

在一可能的示例中，在所述依据所传感数据确定所述当前行驶车道的第二识别结果方面，所述接收单元603，具体用于：若所述传感数据包括所述第一传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述gnss数据确定gnss识别结果，依据所述气压识别结果和所述gnss识别结果确定所述第二识别结果；若所述传感数据包括所述第二传感数据，则依据所述气压变化值确定气压识别结果，依据所述气压识别结果确定所述第二识别结果。

在一可能的示例中，在所述依据所述气压变化值确定气压识别结果方面，所述接收单元603，具体用于：获取所述气压变化值和预设的高度变化值计算公式；将所述气压变化值作为所述高度变化值计算公式的输入，确定所述气压变化值对应的高度变化值；判断所述高度变化值是否大于预设的高度变化阈值，若所述高度变化值大于所述高度变化阈值，确定所述气压识别结果为所述第一预设结果；否则，确定所述气压识别结果为所述第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述依据所述gnss数据确定所述gnss识别结果方面，所述接收单元603，具体用于：所述gnss数据包括：卫星数量变化值和卫星信噪比变化值，则所述gnss识别结果包括：卫星数量识别结果和卫星信噪比识别结果；判断所述卫星数量变化值是否大于预设的数量变化阈值，若所述卫星数量变化值大于所述数量变化阈值，确定所述卫星数量识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星数量识别结果为所述第二预设结果；判断所述卫星信噪比变化值是否大于预设的信噪比变化阈值，若所述卫星信噪比变化值大于所述信噪比变化阈值，区定所述卫星信噪比识别结果为所述第一预设结果，否则，确定所述卫星信噪比识别结果为所述第二预设结果。

在一可能的示例中，在所述若所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功方面，所述比对单元604，具体用于：判断所述第一识别结果与所述第二识别结果是否一致，若所述第一识别结果与所述第二识别结果一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对成功；若所述第一识别结果与所述第二识别结果不一致，确定所述第一识别结果与所述第二识别结果比对不成功。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。