一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机与流程

本说明书涉及无人机领域，具体而言，涉及一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机。

背景技术：

随着无人机的应用越来越广泛，无人机的防坠落也越来越受到大家的重视，由于故障、遥控失灵等原因，可能导致无人机的坠落，坠落后的无人机容易丢失，而航测领域使用无人机携带倾斜摄影吊舱拍摄的地面图像数据是比较重要的，无人机丢失容易造成拍摄的图像数据泄露。

现有的无人机坠落保护装置缺点是在无人机结构上设计上增加减速减震装置；而不考虑无人机如果在减速减震装置无效的情况下真正发生坠落后无人机丢失而导致倾斜摄影吊舱的相机内图像数据泄露的安全性问题。

技术实现要素：

本说明书实施例提供一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏方法，包括：获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

可选地，所述传获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据的步骤，包括：向重力传感器和陀螺仪发送第一定时中断信号，获取所述重力传感器采集的无人机的加速度，以及获取所述陀螺仪采集的无人机的角速度；向gps定位传感器和气压传感器发送第二定时中断信号，获取所述gps定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度；向超声波测距传感器发送第三定时中断信号，获取所述超声波测距传感器检测到障碍物的情况，并计算无人机与障碍物的距离。

可选地，所述获取所述gps定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度的步骤，包括：根据海拔高度的公式，利用气压传感器与gps定位传感器采集的初始无人机气压，计算出所述起始海拔高度；根据海拔高度的公式，利用气压传感器与gps定位传感器采集的当前无人机气压，计算出所述当前海拔高度；其中，所述海拔高度公式为

式中，altitude是以米为单位的海拔高度，p为以mbar为单位的无人机气压，p0为标准大气压，p0＝1013.25mbar，1mbar＝1hpa。

可选地，所述判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落的步骤，包括：判断所述加速度和角速度是否超过预设的加速度和角速度的阈值范围，判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围，判断所述无人机与障碍物的距离是否超过预设的安全距离的阈值范围；若该四个传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落。

可选地，所述判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围的步骤包括：根据所述当前海拔高度以及所述起始海拔高度，利用相对高度公式，计算出所述当前相对高度；其中，所述相对高度公式为h1＝altitude1-altitude0

式中，h1为所述当前相对高度，altitude1为所述当前海拔高度，altitude0为所述起始海拔高度；

根据预设飞行高度公式，以及获取图像传感器采集的数据，计算出所述预设飞行高度；其中，所述预设飞行高度公式为h＝f*gsd/α

式中，h为所述预设飞行高度，单位米；f为图像传感器的镜头焦距，单位毫米；gsd为地面分辨率，单位米；α为像元尺寸，单位毫米；

判断所述当前相对高度是否超过所述预设飞行高度的阈值范围。

可选地，所述根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值的步骤包括：

根据无人机开始坠落时的相对高度以及重力传感器采集到的竖直方向无人机的加速度，基于坠落时间公式，计算出无人机坠落时间的最大值；其中，所述坠落时间公式为

式中，t为无人机坠落时间的最大值，单位秒；v0为无人机开始坠落的初始速度，竖直方向上的初始速度为0，单位m/s；h2为无人机开始坠落时的相对高度，单位米；a为重力传感器采集到的竖直方向上无人机的加速度，单位m/s²。

可选地，所述设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值的步骤包括：判断在坠落过程中无人机是否遇到障碍物；若在坠落过程中无人机没有遇到障碍物，则设无人机竖直方向上的初始速度为4m/s，无人机竖直方向上的加速度为9.8m/s²，将开始坠落时的预设飞行的高度设为无人机开始坠落时的相对高度，基于所述坠落时间公式，计算出坠落时间的阈值；若在坠落过程中无人机遇到障碍物，则设定坠落时间的阈值为0秒；判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值。

可选地，所述判断在坠落过程中无人机是否遇到障碍物的步骤包括：判断在坠落过程中所述超声波测距传感器是否检测到障碍物；若所述超声波测距传感器没有检测到障碍物，则判定为无人机没有遇到障碍物；若所述超声波测距传感器检测到障碍物，则根据超声波测距公式，计算出无人机与障碍物的距离，若无人机与障碍物的距离大于10米，则判定为无人机没有遇到障碍物；其中，所述超声波测距公式为l＝c*t

式中，l为无人机与障碍物的距离，c为超声波在空气中的传播速度，c＝340m/s，t为超声波测距传感器从发射超声波到接收超声波的时间间隔的一半。

若无人机与障碍物的距离小于或等于10米，则判定为无人机遇到障碍物。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏装置，所述装置包括：获取模块，被配置为获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；判断模块，被配置为判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；计算模块，被配置为根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；设定模块，被配置为设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；删除模块，被配置为若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

根据本说明书实施例的第三方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏无人机，包括：一个处理器、多个传感器以及一个相机系统，所述处理器包括存储模块，所述存储模块有程序，当所述程序被执行时，所述处理器向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

本说明书实施例的有益效果如下：

处理器在获取到传感数据后，判断传感数据是否超过相应预设的阈值，若传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据无人机开始坠落时对应的高度数据和运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；在设定好坠落时间的阈值后，判断坠落时间的最大值是否超过坠落时间的阈值，若超过，则向相机系统发送图像格式化删除指令，使得相机系统对图像数据进行格式化删除。利用当前测得的多个传感数据分别表征当前无人机的飞行状态，利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落；分别获取gps定位传感器与气压传感器采集的数据，基于海拔高度公式和相对高度公式，精确计算无人机的海拔高度和相对高度，获取重力传感器采集的竖直方向上无人机的加速度，基于坠落时间公式，从而精确计算出无人机坠落时间的最大值；在设定无人机坠落时间的阈值时，判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则将坠落时间的阈值设为0秒，若没有遇到障碍物，则基于坠落时间公式，结合预设的飞行高度，计算出坠落时间的阈值，若坠落时间超过坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得无人机中的图像数据被格式化删除，对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性。

本说明书实施例的创新点包括：

1、利用当前测得的多个传感数据分别表征当前无人机的飞行状态，利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落；分别获取gps定位传感器与气压传感器采集的数据，基于海拔高度公式和相对高度公式，精确计算无人机的海拔高度和相对高度，获取重力传感器采集的竖直方向上无人机的加速度，基于坠落时间公式，从而精确计算出无人机坠落时间的最大值；在设定无人机坠落时间的阈值时，判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则将坠落时间的阈值设为0秒，若没有遇到障碍物，则基于坠落时间公式，结合预设的飞行高度，计算出坠落时间的阈值，若坠落时间超过坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得无人机中的图像数据被格式化删除，对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性，是本说明书实施例的创新点之一。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏方法的流程示意图；

图2是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏装置的模块示意图；

图3是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏无人机的装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

需要说明的是，本说明书实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书实施例公开了一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机。

以下分别进行详细说明。

图1是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏方法的流程示意图。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

s110：获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；

安装在无人机上重力传感器采集无人机的加速度，陀螺仪采集无人机的角速度，gps定位传感器和气压传感器采集无人机的高度数据，超声波测距传感器检测无人机周围障碍物的情况。处理器向传感器定时发送中断信号以实时获取传感数据，便于实时监测无人机的飞行状态，在处理器获取到gps定位传感器和气压传感器采集的高度数据时，根据海拔高度公式，计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度；

其中，所述海拔高度公式为

式中，altitude是以米为单位的海拔高度，p为以mbar为单位的无人机气压，p0为标准大气压，p0＝1013.25mbar，1mbar＝1hpa。

在利用gps定位传感器与气压传感器获取到无人机初始气压和无人机当前气压后，即可根据海拔高度公式，精确计算无人机的起始海拔高度和当前海拔高度。

s120：判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；

处理器判断所述加速度和角速度是否超过预设的加速度和角速度的阈值范围，判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围，判断所述无人机与障碍物的距离是否超过预设的安全距离的阈值范围；若该四个传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落。利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落，通过该方法可以检测到无人机的坠落。

在判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围时，处理器会根据相对高度公式计算出无人机的相对高度；其中，所述相对高度公式为h1＝altitude1-altitude0

式中，h1为所述当前相对高度，altitude1为所述当前海拔高度，altitude0为所述起始海拔高度；

当获取到当前海拔高度以及起始海拔高度后，即可根据相对高度公式，精确计算无人机的相对高度。处理器会根据预设飞行高度公式计算出预设飞行高度；其中，所述预设飞行高度公式为h＝f*gsd/α

式中，h为所述预设飞行高度，单位米；f为图像传感器的镜头焦距，单位毫米；gsd为地面分辨率，单位米；α为像元尺寸，单位毫米；

在获取到图像传感器采集的数据后，即可根据预设飞行高度公式，计算出预设飞行高度。预设飞行高度的设置灵活，在不同需求的图像数据下对应不同的预设飞高度，不单单局限于某个范围高度，符合无人机飞行的实际情况。

s130：根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；

处理器会根据无人机开始坠落时的相对高度以及重力传感器采集到的竖直方向无人机的加速度，基于坠落时间公式，计算出无人机坠落时间的最大值；其中，所述坠落时间公式为

式中，t为无人机坠落时间的最大值，单位秒；v0为无人机开始坠落的初始速度，竖直方向上的初始速度为0，单位m/s；h2为无人机开始坠落时的相对高度，单位米；a为重力传感器采集到的竖直方向上无人机的加速度，单位m/s²。

在计算得到精确的相对高度以及获取到竖直方向上的加速度后，根据坠落时间计算公式，精确计算出无人机坠落时间的最大值。

s140：设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；

在设定坠落时间的阈值之前，处理器先判断在坠落过程中无人机是否遇到障碍物，若在坠落过程中无人机没有遇到障碍物，则设无人机竖直方向上的初始速度为4m/s，无人机竖直方向上的加速度为9.8m/s²，将开始坠落时的预设飞行的高度设为无人机开始坠落时的相对高度，基于所述坠落时间公式，计算出坠落时间的阈值；若在坠落过程中无人机遇到障碍物，则设定坠落时间的阈值为0秒。至此完成坠落时间的阈值的设定。对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻。

判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物时，需先判断在坠落过程中超声波测距传感器是否检测到障碍物，若所述超声波测距传感器没有检测到障碍物，则判定为无人机没有遇到障碍物；若所述超声波测距传感器检测到障碍物，则根据超声波测距公式，计算出无人机与障碍物的距离，若无人机与障碍物的距离大于10米，则判定为无人机没有遇到障碍物；其中，所述超声波测距公式为l＝c*t

式中，l为无人机与障碍物的距离，c为超声波在空气中的传播速度，c＝340m/s，t为超声波测距传感器从发射超声波到接收超声波的时间间隔的一半。

若无人机与障碍物的距离小于或等于10米，则判定为无人机遇到障碍物。考虑到无人机遇到障碍物可能会立即导致无人机坠毁的情况，对无人机坠落过程中的障碍物情况实时检测，以防止无人机的突然坠毁而导致的图像信息来不及删除。

s150：若所述坠落时间的最大值超过所述预设的坠落时间阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

若无人机在坠落过程中遇到障碍物，坠落时间阈值设为0秒，即无论坠落时间的最大值为多少秒，都会超过坠落时间的阈值，即处理器立即向相机系统发送图像数据格式化删除指令，相机系统在接到删除指令后，对存储器中的图像数据进行格式化删除。用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性。

在总的具体实施例中，处理器在获取到传感数据后，判断传感数据是否超过相应预设的阈值，若传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据无人机开始坠落时对应的高度数据和运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；在设定好坠落时间的阈值后，判断坠落时间的最大值是否超过坠落时间的阈值，若超过，则向相机系统发送图像格式化删除指令，使得相机系统对图像数据进行格式化删除。利用当前测得的多个传感数据分别表征当前无人机的飞行状态，利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落；分别获取gps定位传感器与气压传感器采集的数据，基于海拔高度公式和相对高度公式，精确计算无人机的海拔高度和相对高度，获取重力传感器采集的竖直方向上无人机的加速度，基于坠落时间公式，从而精确计算出无人机坠落时间的最大值；在设定无人机坠落时间的阈值时，判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则将坠落时间的阈值设为0秒，若没有遇到障碍物，则基于坠落时间公式，结合预设的飞行高度，计算出坠落时间的阈值，若坠落时间超过坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得无人机中的图像数据被格式化删除，对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性。

图2是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏装置的模块示意图。如图2所示，本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏装置，可以包括：

获取模块210，被配置为获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；

判断模块220，被配置为判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；

计算模块230，被配置为根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；

设定模块240，被配置为设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；

删除模块250，被配置为若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

由上述内容可知，在获取到传感数据后，判断传感数据是否超过相应预设的阈值，若传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据无人机开始坠落时对应的高度数据和运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；在设定好坠落时间的阈值后，判断坠落时间的最大值是否超过坠落时间的阈值，若超过，则向相机系统发送图像格式化删除指令，使得相机系统对图像数据进行格式化删除。利用当前测得的多个传感数据分别表征当前无人机的飞行状态，利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落；分别获取gps定位传感器与气压传感器采集的数据，基于海拔高度公式和相对高度公式，精确计算无人机的海拔高度和相对高度，获取重力传感器采集的竖直方向上无人机的加速度，基于坠落时间公式，从而精确计算出无人机坠落时间的最大值；在设定无人机坠落时间的阈值时，判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则将坠落时间的阈值设为0秒，若没有遇到障碍物，则基于坠落时间公式，结合预设的飞行高度，计算出坠落时间的阈值，若坠落时间超过坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得无人机中的图像数据被格式化删除，对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性。

图3是示出了根据本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏无人机的装置示意图。如图3所示，本说明书实施例提供的一种坠落自检的数据防泄漏无人机300，可以包括：传感器组310、处理器320以及相机系统330。处理器包括存储模块，存储模块有程序，当程序被执行时，处理器获取传感器组测得的传感数据，并根据获取的传感数据判断无人机的运行情况，当无人机坠落时，处理器向相机系统发送图像数据格式化删除指令，相机系统接收删除指令，并对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

在一个具体实施例中，处理器在获取到传感数据后，判断传感数据是否超过相应预设的阈值，若传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据无人机开始坠落时对应的高度数据和运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；在设定好坠落时间的阈值后，判断坠落时间的最大值是否超过坠落时间的阈值，若超过，则向相机系统发送图像格式化删除指令，使得相机系统对图像数据进行格式化删除。利用当前测得的多个传感数据分别表征当前无人机的飞行状态，利用传感数据的相应的预设阈值表征无人机正常飞行的极限，当实时获取的传感数据均超过相应的预设阈值范围，则表示无人机已失控，以此节点表征无人机开始坠落；分别获取gps定位传感器与气压传感器采集的数据，基于海拔高度公式和相对高度公式，精确计算无人机的海拔高度和相对高度，获取重力传感器采集的竖直方向上无人机的加速度，基于坠落时间公式，从而精确计算出无人机无人机坠落时间的最大值；在设定无人机坠落时间的阈值时，判断无人机在坠落过程中是否遇到障碍物，若遇到障碍物，则将坠落时间的阈值设为0秒，若没有遇到障碍物，则基于坠落时间公式，结合预设的飞行高度，计算出坠落时间的阈值，若坠落时间超过坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得无人机中的图像数据被格式化删除，对于坠落时间的阈值的设定，结合无人机在坠落过程中的情况，灵活设置，用坠落时间的阈值表征无人机坠毁的时刻，在确认无人机坠毁后已无法继续使用的情况下，为防止无人机中重要的图像数据被窃取泄漏，在无人机还在坠落的过程中，处理器还能运行时，将相机系统内的图像数据格式化删除，保证无人机在坠毁时，相机系统内已无重要的图像数据，解决了无人机坠落后导致的相机系统内的图像数据泄露问题，保证了数据信息的安全性。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本说明书所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本说明书的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本说明书进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本说明书实施例技术方案的精神和范围。