1.一种三维模型的无接缝纹理映射方法，其特征在于，所述三维模型的无接缝纹理映射方法，包括：
步骤1、输入已知的三维模型、rgbd图像、三维模型到rgbd图像的投影矩阵以及投影矩阵误差；
步骤2、根据所述投影矩阵进行位姿变换和误差分析，筛选出完全覆盖三维模型且位姿估计误差总和最小的rgb图像；
步骤3、计算三维模型中每一面片与筛选出的rgb图像的位姿关系，确定各面片对应的候选视点；
步骤4、利用面片以及对应的候选视点，剔除所有候选视点中纹理错误的候选视点；
步骤5、在剔除后剩余的候选视点中选取最优的视点进行纹理映射；
步骤6、调整纹理映射后的三维模型的颜色和亮度，进行接缝融合处理；
步骤7、若步骤5的最优的视点中存在遮挡，则取历史纹理映射至步骤6接缝融合处理后的三维模型的遮挡区域，得到完整的纹理映射三维模型。
2.如权利要求1所述的三维模型的无接缝纹理映射方法，其特征在于，所述计算三维模型中每一面片与筛选出的rgb图像的位姿关系，确定各面片对应的候选视点，包括：
步骤3.1、根据三维模型获取各面片的法向量；
步骤3.2、根据所述投影矩阵计算各rgb图像的法向量；
步骤3.3、逐一计算面片的法向量与rgb图像的法向量之间的夹角，取夹角小于角度阈值的rgb图像作为对应面片的候选视点。
3.如权利要求1所述的三维模型的无接缝纹理映射方法，其特征在于，所述利用面片以及对应的候选视点，剔除所有候选视点中纹理错误的候选视点，包括：
步骤4.1、依次取三维模型中的面片以及对应的候选视点，根据投影矩阵将面片顶点的三维坐标投影至对应的rgb图像上，得到面片顶点的二维坐标；
步骤4.2、利用该rgb图像对应的rgbd图像的像素深度信息，将所述二维坐标反投影至三维空间中，得到参考面片的各顶点三维坐标；
步骤4.3、计算所取面片与所述参考面片之间的最短距离；
步骤4.4、若最短距离小于距离阈值，则该候选视点的纹理正确并保留该候选视点；否则该候选视点的纹理错误并剔除该候选视点。
4.如权利要求1所述的三维模型的无接缝纹理映射方法，其特征在于，所述调整纹理映射后的三维模型的颜色和亮度，进行接缝融合处理，包括：
进行颜色调整：
a)全局颜色调整：采用代价方程进行全局颜色调整；
b)局部颜色调整：判断接缝两侧颜色差异大小，若颜色差异大于第一阈值，则放弃局部颜色调整；否则采用泊松编辑对接缝两侧区域的颜色纹理进行融合；
进行亮度调整：
a)全局亮度调整：采用代价方程进行全局亮度调整；
b)局部亮度调整：判断接缝两侧亮度差异大小，若亮度差异大于第二阈值，则放弃局部亮度调整；否则采用泊松编辑对接缝两侧区域亮度进行融合。