1.一种相机标定中内参获取的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取相机的等高映射关系和相机模型；所述等高映射关系用于表示相机入射角与成像高度的关系，所述相机模型中包括成像高度与内参系数的关联关系；
获取相机坐标系下多个观测点的坐标；
对于任一个观测点的坐标，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角；
利用所述任一个观测点的相机入射角和所述等高映射关系，匹配所述任一个观测点的成像高度；
修改所述相机模型中的内参系数，直到基于修改后的内参系数计算得到的成像高度与所述多个观测点的成像高度满足预设的损失函数，得到所述相机标定中的内参系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述内参系数对所述相机拍摄的图像去畸变。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述相机拍摄的第一图像和第二图像；
计算所述第一图像和第二图像的特征点；
利用所述内参系数、所述特征点在所述第一图像中的位置和所述特征点在所述第二图像中的位置，计算所述相机的位置转换。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，径向畸变系数：k1、k2和k3；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝r*(1+k1r2+k2r4+k3r6)*f。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，k1，k2，k3)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，折射畸变系数：k1、k2、k3和k4；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝α*(1+k1r2+k2r4+k3r6+k4r8)*f。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，k1，k2，k3，k4)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，折射畸变系数ζ，径向畸变系数k1、k2和k3；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝l*(1+k1l2+k2l4+k3l4)*f。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，ζ，k1，k2，k3)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
10.一种相机标定中内参获取的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取相机的等高映射关系和相机模型；所述等高映射关系用于表示相机入射角与成像高度的关系，所述相机模型中包括成像高度与内参系数的关联关系；以及，获取相机坐标系下多个观测点的坐标；
计算模块，用于对于任一个观测点的坐标，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角；
匹配模块，用于利用所述任一个观测点的相机入射角和所述等高映射关系，匹配所述任一个观测点的成像高度；
训练模块，用于修改所述相机模型中的内参系数，直到基于修改后的内参系数计算得到的成像高度与所述多个观测点的成像高度满足预设的损失函数，得到所述相机标定中的内参系数。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
去畸变模块，用于利用所述内参系数对所述相机拍摄的图像去畸变。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
位置转换计算模块，用于获取所述相机拍摄的第一图像和第二图像；计算所述第一图像和第二图像的特征点；利用所述内参系数、所述特征点在所述第一图像中的位置和所述特征点在所述第二图像中的位置，计算所述相机的位置转换。
13.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，径向畸变系数：k1、k2和k3；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝r*(1+k1r2+k2r4+k3r6)*f。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，k1，k2，k3)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
15.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，折射畸变系数：k1、k2、k3和k4；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝α*(1+k1r2+k2r4+k3r6+k4r8)*f。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，k1，k2，k3，k4)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
17.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述内参系数包括：焦距f，折射畸变系数ζ，径向畸变系数k1、k2和k3；
对于任一个观测点的坐标(x，y，z)，利用所述任一个观测点的坐标计算所述任一个观测点的相机入射角α，满足下述公式：
α＝tan-1(r)
所述相机模型中包括的成像高度h′与内参系数的关联关系为：
h′＝l*(1+k1l2+k2l4+k3l4)*f。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述预设的损失函数为：
(f，ζ，k1，k2，k3)＝argmin(loss)
其中，n表示等高映射关系中存在n个映射关系，n为自然数，h表示利用所述α在所述等高映射关系中匹配的成像高度。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-9任一项所述的方法的指令。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-9任一项所述的方法。