1.一种寻路方法，其特征在于，包括：
获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；
基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；
基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；
基于各调整后路径确定最终寻路结果。
2.根据权利要求1所述的寻路方法，其特征在于，所述起终点信息包括起点和终点的各自的位置，以及起点和终点各自的可接入方向；
所述基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，包括：
确定从起点位置发出的起始子路径，所述起始子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于起点的可接入方向范围内；
确定接入终点位置的终止子路径，所述终止子路径平行或垂直于所述寻路轴向，且处于终点的可接入方向范围内；
沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，并由所述起始子路径、所述中间路径和所述终止子路径依序组合成初始路径。
3.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述起始子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述起始子路径的轴向上的投影长度而确定；
所述终止子路径的长度，依据起点和终点间连线在平行于所述终止子路径的轴向上的投影长度而确定。
4.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向垂直，则以所述起始子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；
从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述起始子路径重合的相邻两个边组成中间路径。
5.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述起始子路径的方向，规划与所述起始子路径相连的第二条子路径；以所述第二条子路径的终点和所述终止子路径的起点为对角点建立矩形；
从所述第二条子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述第二条子路径重合的相邻两个边，由所述第二条子路径及选取的相邻两个边依序组成中间路径。
6.根据权利要求2所述的寻路方法，其特征在于，所述沿所述寻路轴向，规划从所述起始子路径的终点至所述终止子路径的起点间的中间路径，包括：
若确定所述起始子路径与所述终止子路径的方向不垂直，则沿垂直于所述终止子路径的方向，规划与所述终止子路径相连的倒数第二条子路径；以所述倒数第二条子路径的起点和所述起始子路径的终点为对角点建立矩形；
从所述起始子路径的终点开始，选取所述矩形中不与所述倒数第二条子路径重合的相邻两个边，由选取的相邻两个边及所述倒数第二条子路径依序组成中间路径。
7.根据权利要求1所述的寻路方法，其特征在于，所述基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，包括：
针对每条初始路径中的各子路径，判断每一子路径是否与避让区域相交；
若一目标子路径与避让区域相交，则沿垂直于目标子路径的方向确定偏移向量，所述偏移向量能够使得目标子路径在按照偏移向量偏移后不与任一避让区域相交；
将目标子路径按照偏移向量进行偏移，得到偏移后的目标子路径，并调整初始路径中与目标子路径前后相邻的子路径，以使调整后前后相邻的子路径与所述偏移后目标子路径相连，得到调整后路径。
8.根据权利要求7所述的寻路方法，其特征在于，所述沿垂直于目标子路径的方向确定偏移向量，包括：
基于目标子路径与避让区域的相交方式，确定目标子路径与避让区域的相交点；
基于相邻两个目标相交点，将避让区域的轮廓线划分为若干段轮廓线；
沿垂直于目标子路径的两个偏移方向，将所述若干段轮廓线划分为两部分；
在每个偏移方向上，获取对应偏移方向上各段轮廓线与目标子路径的最大投影距离，组成对应偏移方向上的初步偏移向量；
判断目标子路径按照初步偏移向量偏移后是否与其它避让区域相交，若否，将初步偏移向量确定为最终的偏移向量，若是，扩大初步偏移向量的值，直至不与其它避让区域相交为止，将扩大后的初步偏移向量确定为最终的偏移向量。
9.根据权利要求8所述的寻路方法，其特征在于，所述基于目标子路径与避让区域的相交方式，确定目标子路径与避让区域的相交点，包括：
若目标子路径的终点位于避让区域外部，则确定目标子路径穿入和穿出避让区域的点，作为目标子路径与避让区域的相交点；
若目标子路径的终点位于避让区域内部，则基于初始路径中目标子路径之后的各子路径，确定目标子路径及之后各子路径穿入和穿出避让区域的点，作为目标子路径与避让区域的相交点。
10.根据权利要求1所述的寻路方法，其特征在于，所述基于各调整后路径确定最终寻路结果，包括：
基于每一调整后路径的长度、包含的转角数量和/或对用户期望子路径的包含情况，确定每一调整后路径的优先级；
参考各调整后路径的优先级及设定的推荐策略，确定最终寻路结果。
11.一种寻路装置，其特征在于，包括：
寻路信息获取单元，用于获取寻路的起终点信息，期望的寻路轴向及避让区域；
初始路径获取单元，用于基于所述起终点信息，沿所述寻路轴向确定初始路径，所述初始路径中每条子路径平行或垂直于所述寻路轴向；
初始路径调整单元，用于基于所述避让区域，对每条所述初始路径进行调整，以使得调整后路径不与所述避让区域相交；
最终寻路结果确定单元，用于基于各调整后路径确定最终寻路结果。
12.一种寻路设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1~10中任一项所述的寻路方法的各个步骤。
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1~10中任一项所述的寻路方法的各个步骤。