一种AGV仓储管理系统、AGV调度方法及存储装置与流程

本发明涉及agv调度系统技术领域，主要涉及一种agv仓储管理系统、agv调度方法及存储装置。

背景技术：

在工业4.0的背景下，agv在智能物流工厂的使用日益广泛。现阶段的agv仓储调度系统中，很多调度系统会在agv叉车上安装读卡器，这样就需要agv叉车通过复杂的算法去规划存取的位置路径，但却无法实时获得货架上的情况，容易发生货物入库或出库时候的冲突，是无法规避一些实际生产操作中可能导致的误操作；此外，现阶段的agv仓储调度系统中，操作人员事先知道货物所在位置，并在调度系统中设置agv所要到达的具体货架坐标位置，从而实现货物的存取。但是这种存储方式存在以下缺点：需要知道货物的具体货架位置，如果操作人员不熟悉仓库，没办法在短时间内准确地获取到货物位置，影响agv叉车取货，此外，货物与货架位置绑定，即货物必须放在货架指定位置上，否则当操作人员无法及时知道货物摆放位置改变或者调度系统没法实现货架位置信息实时更新时候，容易取错货物，这大大降低了效率，而且由于货物与货架位置是绑定的，无法方便地调整货物的存储，在特殊情况下，无法增大货架的利用率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种agv仓储管理系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种agv仓储管理系统，其包括若干货架、若干托盘、调度子系统和主控制器，若干货架上均设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有一个读卡器，每一个读卡器对应设有不同的id编号；所述托盘用于放置各自对应的货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；所述调度子系统用于调度agv到对应储位取货或者存货；所述主控制器用于接收若干个读卡器的读卡信息，并通过无线通信方式将所述读卡信息发送至所述调度子系统。

出库时，在调度子系统中输入货物信息即可控制agv到对应储位取货；出库时，在调度子系统中选择空闲的储位即可控制agv到对应储位存货。

与现有技术相比，本发明提供的agv仓储管理系统，其将货物与托盘绑定，并在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，可实时获得货架上的情况，防止误操作，同时操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，方便agv短时间内完成取货；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

优选的，所述读卡器通过can总线的方式与主控制器连接通信，读卡器读取完卡上的信息，就会立刻通过can总线将每个货物的信息及时反馈给主控制器，利用can总线的通信方式可使得一个主控制器连接多个读卡器。

优选的，所述主控制器设有若干个，一个主控制器对应若干货架，若干个主控制器均与调度子系统通信连接，由于若干个主控制器与调度子系统进行通信，则可以实现大规模仓储调度。

本发明还一种应用于上述agv仓储管理系统的agv调度方法，该调度方法包括以下步骤：

a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；

b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；

c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行取货；

调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。

与现有技术相比，本发明提供的agv调度方法，其通过在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

优选的，对于步骤c，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出id编号最小一个空闲储位为目标储位，调度子系统根据该目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。选用默认存放模式可进一步提高入库时的自动化效果，即不需要人工选择空闲储位，而是直接通过调度子系统自动计算并选择空闲储位。

优选的，货架上的若干储位上的读卡器每隔一段时间t则重新读取所有储位上的托盘的智能卡，并将获取的信息传送到主控制器上，主控制器获取信息后发送到调度子系统中进行更新存储，使得系统能够实时更新货架上每个位置货物存放的情况，防止货架上的货被人为存进或者取走时系统无法得知的情况，从而避免agv去存取货物时出现错误。

本发明还提供一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于主控制器加载并执行以下操作：

a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；

b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；

c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行取货；

调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。

与现有技术相比，本发明提供的存储装置，加载后使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

优选的，对于步骤c，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出id编号最小一个空闲储位为目标储位，调度子系统根据该目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。加载后，可选用默认存放模式以进一步提高入库时的自动化效果，即不需要人工选择空闲储位，而是直接通过调度子系统自动计算并选择空闲储位。

优选的，货架上的若干储位上的读卡器每隔一段时间t则重新读取所有储位上的托盘的智能卡，并将获取的信息传送到主控制器上，主控制器获取信息后发送到调度子系统中进行更新存储。加载后，使得系统能够实时更新货架上每个位置货物存放的情况，防止货架上的货被人为存进或者取走时系统无法得知，从而避免agv去存取货物时出现错误。

附图说明

图1是本发明的结构简图；

图2是本发明出库时的流程图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。

参见图1，一种agv仓储管理系统，其包括若干货架、若干托盘、调度子系统和主控制器，若干货架上均设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有一个读卡器，每一个读卡器对应设有不同的id编号；所述托盘用于放置各自对应的货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；所述调度子系统用于调度agv到对应储位取货或者存货；所述主控制器用于接收若干个读卡器的读卡信息，并通过无线通信方式将所述读卡信息发送至所述调度子系统。当读卡器读取到托盘上的智能卡时，则可获取该托盘的id以及托盘上对应的货物的各种信息。

出库时，在调度子系统中输入货物信息即可控制agv到对应储位取货；出库时，在调度子系统中选择空闲的储位即可控制agv到对应储位存货。

其中，所述读卡器通过can总线的方式与主控制器连接通信，读卡器读取完卡上的信息，就会立刻通过can总线将每个货物的信息及时反馈给主控制器，利用can总线的通信方式可使得一个主控制器连接多个读卡器；can最多可以挂载110个设备，也就是说一个主控制器最多可以连接110个读卡器。

具体的，所述主控制器上设有无线模块，所述主控制器通过所述无线模块与调度子系统通信连接。

在其他实施例中，所述主控制器设有若干个，一个主控制器对应若干货架，若干个主控制器均与调度子系统通信连接，由于若干个主控制器与调度子系统进行通信，则可以实现大规模仓储调度。

在一种优选的实施例中，所述智能卡为nfc卡或高频卡，本实施例中，所述智能卡优选为nfc卡，读卡器优选为nfc读卡器。

与现有技术相比，本发明提供的agv仓储管理系统，其将货物与托盘绑定，并在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，可实时获得货架上的情况，防止误操作，同时操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，方便agv短时间内完成取货；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

需要说明的是，本发明的agv仓储管理系统的货物与托盘是绑定的，即货物与其对应的托盘不可改变，不能用别的货物所对应托盘进行代替，如a货物使用a托盘，不能使用b托盘，否则会导致信息错乱，agv取货时候取错货物，如因为一些原因比如托盘坏了或托盘被取作他用，需要使用新的托盘，必须对新托盘的卡进行信息的重新写入，规定其所对应的货物名称等信息，以便读卡器读取。

参见图1和图2，本发明还应用于上述agv仓储管理系统的agv调度方法，该调度方法包括以下步骤：

a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；其中，托盘信息中包括了货物的类别、名称等各种信息。

b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；

c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行取货；

调度子系统设有自定义存放模式和默认存放模式，在自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放；

在默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出id编号最小一个空闲储位为目标储位，调度子系统根据该目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。具体的，现有一货物，该货物的默认位置是1号位置，但1号位置已存放了别的货物，无法将货物放到1号货架上，现有的空闲位置中，编号最小的为第5号位置货架，那么agv会将货物存放到第5号货架上。

与现有技术相比，本发明提供的agv调度方法，其通过在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

对于步骤c，当操作人员在调度子系统中输入所需货物的信息找不到对应货物时，调度子系统会显示错误信息，提示操作人员。

在一种优选的实施例中，货架上的若干储位上的读卡器每隔一段时间t则重新读取所有储位上的托盘的智能卡，并将获取的信息传送到主控制器上，主控制器获取信息后发送到调度子系统中进行更新存储，使得系统能够实时更新货架上每个位置货物存放的情况，防止货架上的货被人为存进或者取走时系统无法得知的情况，从而避免agv去存取货物时出现错误。

具体的，若在没有使用该调度系统的情况下，直接人手或其他方式存放或取走货物时候，由于货架上读卡器实时读取对应位置的信息，故调度系统这边也会对数据进行更新，当再次使用该系统进行货物存取时，也不会发生冲突。

一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于主控制器加载并执行以下操作：

a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；

b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；

c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行取货；

调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。与现有技术相比，本发明提供的存储装置，加载后使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。

作为优选方案，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出id编号最小一个空闲储位为目标储位，调度子系统根据该目标储位生成agv导航路线并调度agv到达该储位位置进行存放。加载后，可选用默认存放模式以进一步提高入库时的自动化效果，即不需要人工选择空闲储位，而是直接通过调度子系统自动计算并选择空闲储位。

作为优选方案，货架上的若干储位上的读卡器每隔一段时间t则重新读取所有储位上的托盘的智能卡，并将获取的信息传送到主控制器上，主控制器获取信息后发送到调度子系统中进行更新存储。加载后，使得系统能够实时更新货架上每个位置货物存放的情况，防止货架上的货被人为存进或者取走时系统无法得知的情况，从而避免agv去存取货物时出现错误。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。