基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法、装置与流程

本发明涉及车辆图像检测领域，特别是涉及一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法和一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置、车辆、可读介质。

背景技术：

目前，汽车在启动自动驾驶功能后，图像检测都受限于地面目标，其检测时需要基于事先标定的摄像机与地平面的外参，将图像检测的目标从图像坐标系转换至车辆坐标系，该方法仅适用于处于地平面上的目标，对于地平面外的悬浮目标，例如红绿灯、广告牌等不太适用。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法和相应的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述方法包括：

采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；

采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；

采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；

基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。

可选地，所述采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：

在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域；

将所述第一区域投影至所述第二环境图像，获得第三区域；

采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标。

可选地，所述在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域的步骤之后，还包括：

基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类。

可选地，所述基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类的步骤之后，还包括：

确定所述第一区域中的第一悬浮对象，以及所述第二区域中的第二悬浮对象。

可选地，所述采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：

基于所述悬浮对象的对象种类，以及匹配的第一悬浮对象和第二悬浮对象，确定相互匹配的第二区域和第三区域；所述第三区域包括与所述第一悬浮对象对应的第三悬浮对象；

基于所述第二悬浮对象和所述第三悬浮对象，确定配对的第一偏移坐标和第二偏移坐标。

可选地，所述方法还包括：

对所述第二区域和所述第三区域进行关键点检测，在所述第二区域中确定与所述悬浮对象对应的第一关键点，以及在所述第三区域中确定与所述悬浮对象对应的第二关键点；

根据所述第一关键点，确定对应的第三偏移坐标，以及根据所述第二关键点，确定对应的第四偏移坐标。

可选地，所述采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标的步骤包括：

采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第一实际三维空间坐标；

采用所述第三偏移坐标和所述第四偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第二实际三维空间坐标；

对所述第一实际三维空间坐标和所述第二实际三维空间坐标进行加权，获取所述悬浮对象的目标实际三维空间坐标。

本发明实施例还公开了一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述装置包括：

环境图像获取模块，用于采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；

偏移坐标确定模块，用于采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；

实际三维空间坐标获取模块，用于采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；

三维空间位置确定模块，用于基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，采用第一环境图像确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二环境图像确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标获取悬浮对象的实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。

附图说明

图1是本发明的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的核心构思之一在于，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，采用第一环境图像确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二环境图像确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标获取悬浮对象的实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。

参照图1，示出了本发明的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，具体可以包括如下步骤：

步骤101，采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；

具体的，异构双目摄像设备指包含两个摄像头的摄像设备，两个摄像头的相机内参不相同，当然也可以采用异构三目摄像设备，即包含三个相机内参不同的摄像头的摄像设备，选择三个摄像头中的两个。而悬浮对象则是指位置处于地平面以外的对象，例如红绿灯，还有悬挂高处的广告牌等。

采用异构双目摄像设备的两个摄像头，同时针对相同的悬浮对象进行拍摄，得到第一环境图像和第二环境图像。第一环境图像和第二环境图像均为包含悬浮对象的图像，但由于通过两个相机内参不同且位置不同的摄像头进行拍摄，因此得到的第一环境图像和第二环境图像之间存在视差。

步骤102，采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；

分别对第一环境图像与第二环境图像进行图像处理，确定图像中的悬浮对象，以及悬浮对象对应的偏移坐标，由于拍摄的图像经过了从世界坐标系到相机坐标系之间的坐标变化，以及从相机坐标系到像素点之间的转换，因此悬浮物体在环境图像中的坐标与实际的空间坐标相比具有一定的偏移，获取悬浮对象在第一环境图像中的第一偏移坐标，以及在第二环境图像中的第二偏移坐标。作为一种示例，确定第一环境图像中的悬浮对象，以及与悬浮对象对应的第一偏移坐标，确定第二环境中的悬浮对象，以及与悬浮对象对应的第二偏移坐标可以通过预先训练的，通过深度学习获得的识别模型完成，通过将拍摄的第一环境图像以及第二环境图像输入识别模型后，由识别模型输出识别的悬浮对象和偏移坐标。

步骤103，采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；

第一偏移坐标与第二偏移坐标均对应相同悬浮对象中一个相同的实际三维空间坐标，因此第一偏移坐标与第二偏移坐标之间存在对应关系，通过第一偏移坐标和第二偏移坐标，结合两个摄像头各自的相机内参和相机外参，即可计算得到悬浮对象的实际三维空间坐标。

步骤104，基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。

具体的，在得到悬浮对象的实际三维空间坐标后，即可基于该三维空间坐标确定悬浮对象在现实世界中的实际三维空间位置。

在本发明实施例中，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，采用第一环境图像确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二环境图像确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标获取悬浮对象的实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。

参考图2，示出了本发明的另一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，具体可以包括如下步骤：

步骤201，采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；

由于步骤201与上个实施例中的步骤101类似，因此具体描述可参照上个实施例的步骤101，本实施例在此不再赘述。

步骤202，在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域；

具体的，可采用边界框(boundingbox，bbox)分别对第一环境图像和第二环境图像进行图像处理，经过处理后，可以在第一环境图像和第二环境图像中分别框选出包含悬浮对象的第一区域和第二区域。

步骤203，基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类；

由于悬浮对象可以是空中飞过的小鸟，也可以是路边的红绿灯，还可以是广告牌，不同的悬浮对象具有不同的外形特征，因此可以对悬浮对象进行分类，例如分类可以是“动物-鸟类”、“交通设施-红绿灯”，通过对包含悬浮对象的第一区域和第二区域进行分类(classification，cls)处理，从而得到悬浮对象的种类。

步骤204，确定所述第一区域中的第一悬浮对象，以及所述第二区域中的第二悬浮对象；

具体的，确定悬浮对象的种类后，还可以分别对第一区域和第二区域进行掩膜(mask)处理，通过mask处理后，可以在第一区域中确定属于悬浮对象的，组成第一悬浮对象的所有像素点，以及在第二区域中确定属于悬浮对象的，组成第二悬浮对象的所有像素点。

步骤205，将所述第一区域投影至所述第二环境图像，获得第三区域；

将位于第一环境图像中的第一区域投影至第二环境图像中，得到第三区域。

步骤206，采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标。

由于第三区域为第一区域的投影，而第一区域和第二区域都包含悬浮对象，因此将投影得到的第三区域与第二区域进行匹配，匹配成功后可从第三区域和第二区域中获取第一悬浮对象和第二悬浮对象中配对的特征点，确定特征点的坐标，即第一偏移坐标和第二偏移坐标。

在本发明一种可选实施例中，所述采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，还包括如下子步骤：

基于所述悬浮对象的对象种类，以及匹配的第一悬浮对象和第二悬浮对象，确定相互匹配的第二区域和第三区域；所述第三区域包括与所述第一悬浮对象对应的第三悬浮对象；

基于所述第二悬浮对象和所述第三悬浮对象，确定配对的第一偏移坐标和第二偏移坐标。

具体的，当将第一区域投影到第二环境图像中时，由于两个摄像头内参不同而且拍摄角度有差异，因此投影后得到的第三区域和第二区域虽然都是包含悬浮对象的区域，但两者之间存在视差，而且存在重叠的部分区域，又因为第一区域和第二区域分类时的种类相同，因此可以根据对象种类相同，且存在重叠区域两个条件，将包含同一个悬浮对象的第二区域和第三区域进行匹配，第三区域中包含有第三悬浮对象，由于第三区域是第一区域的投影，因此第三悬浮对象是第一悬浮对象的投影，而又由于第三区域与第二区域完成了匹配，则第三悬浮对象和第二悬浮对象之间也存在着对应关系，计算第三悬浮对象和第二悬浮对象中配对的像素点对应的坐标值，可以得到配对的第一偏移坐标和第二偏移坐标。例如在第三悬浮对象中存在像素点a，与第二悬浮对象中的像素点b对应，则像素点a的坐标值为第一偏移坐标，而像素点b的坐标值则为第二偏移坐标。

在本发明一种可选实施例中，所述方法还包括：

对所述第二区域和所述第三区域进行关键点检测，在所述第二区域中确定与所述悬浮对象对应的第一关键点，以及在所述第三区域中确定与所述悬浮对象对应的第二关键点；

根据所述第一关键点，确定对应的第三偏移坐标，以及根据所述第二关键点，确定对应的第四偏移坐标。

除了通过成对的第二悬浮对象和第三悬浮对象计算匹配的像素点外，还可以通过对第二区域和第三区域直接进行关键点检测，通过关键点检测在第二区域和第三区域中分别获取与悬浮对象对应的第一关键点和第二关键点，由于悬浮对象相同，则在第二区域中获取的第一关键点，与在第三区域中获取的第二关键点相互对应，分别确定第二区域中的第一关键点对应的第三偏移坐标和第三区域中的第二关键点对应的第四偏移坐标。作为一种示例，对环境图像进行的bbox处理、cls处理、mask处理和关键点检测均可以通过预先训练的处理模型完成，该处理模型可以通过深度学习获得，将获取的第一环境图像和第二环境图像输入处理模型后，处理模型即可自动进行处理，输出经过bbox处理、cls处理、mask处理和关键点检测的图像结果。

步骤207，采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标。

在本发明一种可选实施例中，所述采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标的步骤，还包括：

采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第一实际三维空间坐标；

采用所述第三偏移坐标和所述第四偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第二实际三维空间坐标；

对所述第一实际三维空间坐标和所述第二实际三维空间坐标进行加权，获取所述悬浮对象的目标实际三维空间坐标。

具体的，为了最终确定的实际三维空间坐标更加准确，可以一边利用第一偏移坐标、第二偏移坐标以及两个摄像头的相机外参和相机内参，通过三角测量原理计算出悬浮对象的实际三维空间坐标，另一边利用第三偏移坐标、第四偏移坐标以及两个摄像头的相机外参和相机内参，通过三角测量原理也计算出悬浮对象的实际三维空间坐标，然后通过对计算出的两组实际三维空间坐标进行加权，最终得到悬浮对象的实际三维空间坐标。

步骤208，基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。

在得到悬浮对象的实际三维空间坐标后，则可以根据实际三维空间坐标确定悬浮对象在真实世界中的三维空间位置。

在本发明实施例中，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，在第一环境图像中确定包含悬浮对象的第一区域，以及在第二环境图像中确定包含悬浮对象的第二区域，基于第一区域和第二区域，确定悬浮对象的对象种类，确定第一区域中的第一悬浮对象，以及第二区域中的第二悬浮对象，将第一区域投影至第二环境图像，获得第三区域，采用第三区域确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二区域确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，对第二区域和第三区域进行关键点检测，在第二区域中确定与悬浮对象对应的第一关键点，以及在第三区域中确定与悬浮对象对应的第二关键点，根据第一关键点，获取对应的第三偏移坐标，以及根据第二关键点，获取对应的第四偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标通过三角测量原理确定悬浮对象的第一实际三维空间坐标，采用第三偏移坐标和第四偏移坐标通过三角测量原理确定悬浮对象的第二实际三维空间坐标，对第一实际三维空间坐标和第二实际三维空间坐标进行加权，获取悬浮对象的目标实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得车辆的图像检测可以确定悬浮对象的实际三维空间位置，且确定的实际三维空间位置更加准确。

参照图3，示出了本发明的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置实施例的结构框图，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，具体可以包括如下模块：

图像获取模块301，用于采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；

偏移坐标确定模块302，用于采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；

实际三维空间坐标获取模块303，用于采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；

三维空间位置确定模块304，用于基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。

在本发明一实施例中，所述偏移坐标确定模块302包括：

区域确定子模块，用于在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域；

投影子模块，用于将所述第一区域投影至所述第二环境图像，获得第三区域；

确定子模块，用于采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

对象种类确定模块，用于基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

悬浮对象确定模块，用于确定所述第一区域中的第一悬浮对象，以及所述第二区域中的第二悬浮对象。

在本发明一实施例中，所述确定子模块，还包括：

第二区域和第三区域确定单元，用于基于所述悬浮对象的对象种类，以及匹配的第一悬浮对象和第二悬浮对象，确定相互匹配的第二区域和第三区域；所述第三区域包括与所述第一悬浮对象对应的第三悬浮对象；

第一偏移坐标和第二偏移坐标确定单元，用于基于所述第二悬浮对象和所述第三悬浮对象，确定配对的第一偏移坐标和第二偏移坐标。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

关键点确定模块，用于对所述第二区域和所述第三区域进行关键点检测，在所述第二区域中确定与所述悬浮对象对应的第一关键点，以及在所述第三区域中确定与所述悬浮对象对应的第二关键点；

偏移坐标获取模块，用于根据所述第一关键点，确定对应的第三偏移坐标，以及根据所述第二关键点，确定对应的第四偏移坐标。

在本发明一实施例中，所述实际三维空间坐标获取模块303，包括：

第一实际三维空间坐标确定子模块，用于采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第一实际三维空间坐标；

第二实际三维空间坐标确定子模块，用于采用所述第三偏移坐标和所述第四偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第二实际三维空间坐标；

目标实际三维空间坐标确定子模块，用于对所述第一实际三维空间坐标和所述第二实际三维空间坐标进行加权，获取所述悬浮对象的目标实际三维空间坐标。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法和一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置、车辆和可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。