数据处理方法、装置、终端和存储介质与流程

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、终端和存储介质。

背景技术：

空间的3d建模是近年来快速发展和应用的一项技术，在虚拟现实、房屋装修、空间设计等领域都得到广泛的而应用。在申请公布号为cn110505463a的中国专利申请中公布了一种基于拍照的实时自动3d建模方法，采用安装在同一拍摄支架上的移动设备和相机进行拍照，用拍照后得到的图像建立3d模型。采用该方法时，需要先准确确定移动设备和相机之间镜头朝向的实际夹角，以保证建模的精准性。

技术实现要素：

为解决现有问题，本公开提供一种数据处理方法、装置、终端和存储介质。

本公开采用以下的技术方案。

在一些实施例中，本公开提供一种数据处理方法，包括：

获取第一终端和第二终端的n次移动过程对应的n个参考夹角，参考夹角为计算得到的任一移动过程中第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角；

确定参考夹角是否满足预设条件；

在满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角；

其中，第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变，n不小于2。

在一些实施例中，本公开提供一种数据处理装置，包括：

获取单元，用于获取第一终端和第二终端的n次移动过程对应的n个参考夹角，参考夹角为任一移动过程中第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角；

处理单元，用于确定参考夹角是否满足预设条件，在满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角；

其中，第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变，n不小于2。

在一些实施例中，本公开提供一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

其中，存储器用于存储程序代码，处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码执行上述的方法。

在一些实施例中，本公开提供一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。

本公开实施例提供的数据处理方法，获取至少2次移动过程中第一终端的镜头方向与第二终端的镜头方向之间的参考夹角，在参考夹角满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角，从而可以准确确定实际夹角，进而有利于提高建模的精准度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开实施例的一种数据处理方法的流程图。

图2是本公开实施例的一种数据处理装置的组成图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

中国专利申请cn110505463a公开了一种基于拍照的实时自动3d建模方法，其所采用的方法中将具有拍照功能的移动设备和相机固定在同一支架上，在移动支架的过程中移动设备和相机分别进行拍照得到周围空间的图像，结合相机或移动设备的传感器来获取每个拍摄点的位置和朝向，形成使用统一坐标系的路线图，然后在移动设备上实时对每个拍摄点的相机照片进行3d建模，再在移动设备上将每个拍摄点的3d模型按照之前获取的位置和朝向，统一放置在同一个三维坐标系内，对多个拍摄点3d模型之间的结合部位进行拼接处理，形成包含多拍摄点的整体3d模型，在移动设备上自动生成全景漫游效果。

上述的3d建模方法中需要在初始化阶段得知同一支架上设置的相机的镜头方向与移动设备的镜头方向之间的实际夹角，从而保证建立的3d模型的准确性。

为了至少部分解决上述问题，本公开的实施例中提出一种数据处理方法，本公开实施例提出的数据处理方法可以用于中国专利申请cn110505463a中确定移动设备的镜头方向和相机镜头方向之间的实际夹角，如图1所示，一些实施例中，该数据处理方法包括：

s11：获取第一终端和第二终端的n次移动过程对应的n个参考夹角。

具体的，在本实施例中，第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变，n不小于2。例如，第一终端和第二终端可以是固定在同一个支架上进行移动，从而保持第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变。在本实施例中，参考夹角为计算得到的任一移动过程中第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角，镜头方向是镜头的朝向，即镜头的拍摄方向。一些实施例中，是在移动过程中通过第一终端和第二终端分别拍摄图像从而确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角，参考夹角与移动过程一一对应，一次移动过程对应有一个参考夹角，因此n个移动过程共对应有n个参考夹角。

s12：确定参考夹角是否满足预设条件。

具体的，在步骤s11中获取到了n个参考夹角，但是，计算得到的参考夹角可能并不准确，一些实施例中，移动过程的参考夹角的计算依赖于第一终端和第二终端移动过程中采集的数据，例如移动过程中拍摄的照片或者定位传感器检测到的位置信息，根据拍摄的照片确定参考夹角时可能因为照片的质量不足导致确定的参考夹角不准确，也可能因为周围环境相似导致拍摄的图像相似度较高，进而导致对图像进行处理时出现误差造成计算的参考夹角不准确，根据定位传感器确定参考夹角时，参考夹角的精度将受到定位传感器的精度影响，即采集的数据的精度将影响到参考夹角的精度，因此需要先对获取到的n个参考夹角进行验证，即判断n个参考夹角是否满足预设条件。通过设定预设条件，可以确定获取到的参考夹角是否足够准确。

s13：在满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角。

具体的，在满足预设条件的情况下，可认为获取到的参考夹角足够准确，此时可以根据获取到的n个参考夹角确定实际夹角。一些实施例中，确定实际夹角的方式例如可以是，用符合预设条件且最近测定的至少2个参考夹角的平均值作为实际夹角。

本公开实施例提出的数据处理方法，可以用于上述所述的通过两个终端进行拍照建模的场景中，将第一终端和第二终端固定在同一支架上，在移动支架的过程中通过第一终端和第二终端进行拍照从而根据拍摄的照片进行3d建模(具体方法可参考中国专利申请cn110505463a)，在进行3d建模前需要先确定第一终端和第一终端的镜头方向之间的实际夹角，通过n次移动第一终端和第二终端获取到n个参考夹角，并验证参考夹角是否满足预设条件，只在满足预设条件的情况下根据参考夹角确定实际夹角，从而准确确定第一终端和第二终端的镜头方向之间的实际夹角，进而有利于提高3d建模的准确性。

在本公开的一些实施例中，对于任一移动过程，获取该移动过程对应的参考夹角，包括：获取移动过程中第一终端相对于第一终端的镜头方向的移动路线，以及第二终端相对于第二终端的镜头方向的移动路线；根据第一终端的移动路线和第二终端的移动路线确定参考夹角。

在一些实施例中，确定第一终端的移动路线和确定第二终端的移动路线的方法可以相同或不同，对于第一终端和第二终端可以各自独立的通过如下两种方式中的任意一种确定对应的移动路线：

方式一：获取移动过程中拍摄的图像，并根据拍摄的图像确定对应的移动路线；

在一些实施例中，第一终端和第二终端固定在同一个支架上，通过移动支架带动第一终端和第二终端移动。一些实施例中，在移动过程中第一终端拍摄得到多张图像，以拍摄图像时的镜头方向为x1轴方向，垂直于x1轴的水平方向为y1方向，根据多张第一终端拍摄的图像进行特征匹配从而在x1和y1组成的坐标系中确定拍摄各个图像时的各个位置，将各个位置连接形成第一终端的移动路线，同理以移动过程中第二终端拍摄图像时的镜头方向为x2轴方向，垂直于x2轴的水平方向为y2方向，根据多张第二终端拍摄的图像进行特征匹配从而在x2和y2组成的坐标系中确定拍摄各个图像时的各个位置，将各个位置连接形成第二终端的移动路线，将两个坐标系合并，x1轴和x2轴对齐，y1轴和y2轴对齐使得第一终端和第二终端的移动路线位于同一坐标系中，此时第一终端和第二终端的移动路线的夹角为参考夹角。举例而言，假设第一终端的镜头方向朝北，第二终端的镜头方向朝西，第一终端和第二终端同步朝北移动，则在第一终端拍摄的图像中将显示第一终端的移动路线是朝正前方，而在第二终端拍摄的图像中将显示第二终端的移动路线是朝右方，将第一终端图像中的正前方与第二终端图像中的正前方对齐到同一坐标系下，就可以得知第一终端和第二终端的移动路线之间的参考夹角。

方式二：通过定位传感器确定移动路线。

具体的，第一终端和第二终端中可以安装有定位传感器，根据定位传感器采集的位置信息也可以确定第一终端和第二终端在移动过程中的各个点的位置和镜头方向，从而确定各自的移动路线。

在本公开的一些实施例中，确定参考夹角是否满足预设条件，包括：获取参考夹角之间的差值；若存在至少1个差值小于第一阈值，则参考夹角满足预设条件。具体的，不同的移动过程对应不同的参考夹角，参考夹角的计算依赖于移动过程中采集的数据(例如图像或定位信息)，当参考夹角之间的差值小于第一阈值表明两次所测得的参考夹角相近，表明两次采集的数据接近真实数据，此时计算的参考夹角已经接近第一终端的镜头方向与第二终端的镜头方向的实际夹角。在一些实施例中，参考夹角之间的差值可以为时间顺序上相邻的两次移动过程对应的参考夹角之间的差值。在一些实施例中，根据参考夹角确定实际夹角可以为：用最近一次测得的两个彼此间差值小于第一阈值的参考夹角确定实际夹角。

在一些实施例中，若差值均不小于第一阈值，则重复移动所述第一终端和所述第二终端，并获取第一终端和第二终端的移动过程对应的参考夹角，直到存在彼此间差值小于第二阈值的至少2个参考夹角，则参考夹角满足预设条件；其中，第二阈值大于第一阈值。具体的，当获取到的参考夹角的差值均不小于第一阈值，那么第一阈值的设定可能过小，此时可以考虑略微牺牲精准度，设定大于第一阈值的第二阈值，然后重复移动第一终端和第二终端，并获取第一终端和第二终端的移动过程对应的参考夹角，直到存在彼此间差值小于第二阈值的至少2个参考夹角，可以用彼此间差值小于第二阈值的参考夹角确定实际夹角，例如用彼此间差值小于第二阈值的参考夹角的平均值作为实际夹角。

在一些实施例中，若移动过程的次数达到预设次数且不存在彼此间差值小于第二阈值的至少2个参考夹角，则在第一终端上显示第二终端拍摄的第三图像；响应于对第一终端的镜头方向的调节操作，在第一终端的镜头方向与第三图像对应的镜头方向相一致时，确定第一终端的镜头方向和第二终端镜头进行相应旋转后的方向相重合，获取所述调节操作所转动的角度作为所述实际夹角。

具体的，当无法满足预设条件时，重复移动第一终端和第二终端以继续获取参考夹角，但是当多次移动第一终端和第二终端仍不能满足预设条件时，则在第一终端上显示第三图像，然后可以由用户手动调整第一终端的镜头方向，可以在第一终端上同时显示第三图像和当前第一终端的镜头所采集的图像，在当前第一终端所采集的图像与第三图像相一致时，表明第一终端的镜头方向与第二终端拍摄第三图像时的镜头方向相同，此时记录下第一终端被调节操作所转动的角度作为实际夹角。

在一些实施例中，若移动过程的次数达到预设次数且不存在彼此间差值小于第二阈值的至少2个参考夹角，则在第一终端上显示第二终端拍摄的全景图；响应于对全景图的转动操作，在全景图对应的镜头方向与第一终端的镜头方向相一致时，根据全景图转动的角度确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角。

具体的，在移动次数达到预设次数仍不能满足预设条件，此时说明无法通过移动终端的方式确定实际夹角，因此更换确定实际夹角的方法，在第一终端上显示由第二终端拍摄的全景图，第一终端当前所显示的全景图的画面对应于第二终端当前的镜头方向，然后转动全景图，使得全景图所展示的画面与第一终端当前所显示的图像相一致，此时全景图所显示的画面所对应的镜头方向与第一终端的镜头方向相同，全景图所转动的方向也就是第一终端的镜头方向与第二终端的镜头方向之间的实际夹角。

为了更好的说明本公开提出的数据处理方法，以下提出一个具体的实施例。本实施例中以第一终端为手机，第二终端为相机为例，手机和相机固定在同一支架上，由于安装后手机和相机的镜头方向之间的夹角不确定，因此需要确定两者的镜头方向的实际夹角。通过移动支架带动手机和相机移动，手机和相机在移动过程中拍摄图像，根据拍摄的图像分别生成手机和相机的移动路线，用这两条移动路线之间的夹角作为该移动过程对应的参考夹角，移动过程的次数为至少2次，因此获取到至少2个参考夹角。

对于获取到的参考夹角，确定参考夹角之间的差值是否小于第一阈值，如果是，则说明参考夹角的值接近实际夹角，用参考夹角确定实际夹角，例如用参考夹角的平均值作为实际夹角。

如果参考夹角之间的差值不小于第一阈值，则重复移动手机和相机，继续获取移动过程对应的参考夹角，直到参考夹角之间的差值小于第二阈值，则用参考夹角确定实际夹角。

在移动第一终端和第二终端的时候进行计数，如果移动第一终端和第二终端的次数，也就是移动过程的次数，达到了预设次数，就用手机展示一张由相机拍摄的全景图，并在手机上转动该全景图，直到全景图所显示的画面与手机当前所能拍摄的画面一致，则认为全景图所转动的角度为所述实际夹角。或者，在手机上展示由相机拍摄的一张全景图，要求调整手机方向，使手机镜头所能拍摄的图像与其所展示的全景图一致，此时对手机所调整的角度就是该实际夹角。

本公开实施例中还提出一种数据处理装置，如图2所示，包括：

获取单元10，用于获取第一终端和第二终端的n次移动过程对应的n个参考夹角，参考夹角为任一移动过程中第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角；

处理单元20，用于确定参考夹角是否满足预设条件，在满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角；

其中，第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变，n不小于2。

一些实施例中，获取单元10用于获取移动过程中第一终端相对于第一终端的镜头方向的移动路线，以及第二终端相对于第二终端的镜头方向的移动路线；根据第一终端的移动路线和第二终端的移动路线确定参考夹角。

对于装置的实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离模块说明的模块可以是或者也可以不是分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

其中，所述至少一个存储器用于存储程序代码，所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器所存储的程序代码执行上述中任一项所述的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。