技术特征：
1.一种触觉使能设备，包括：振动致动器；传感器，被配置为测量振动致动器的运动特性，并输出运动特性反馈信号；数模混合控制电路，包括模拟控制电路和至少一个处理器，被配置为控制振动致动器以通过以下方式产生有限持续时间的触觉效果：在处理器处生成表示有限持续时间触觉效果的参考信号，向模拟控制电路提供误差信号，由模拟控制电路基于误差信号向振动致动器提供命令信号，对运动特性反馈信号进行采样，以及由处理器根据运动特性反馈信号和参考信号以采样频率提供对误差信号的连续调整，使模拟控制电路连续调整命令信号，以最小化参考信号和运动特性反馈信号之间的误差。2.如权利要求1所述的触觉使能设备，其中提供对命令信号的连续调整根据比例微分控制来执行。3.如权利要求1所述的触觉使能设备，其中提供对命令信号的连续调整根据超前补偿控制来执行。4.如权利要求1所述的触觉启用设备，其中所述振动致动器包括线性谐振致动器、宏纤维复合致动器和压电陶瓷致动器中的至少一种。5.如权利要求1所述的触觉使能设备，其中所述运动特性反馈信号以至少1khz的采样频率进行采样。6.一种通过数模混合控制电路控制振动致动器以产生有限持续时间的触觉效果的方法，所述数模混合控制电路包括模拟控制电路和处理器，所述方法包括：由处理器生成参考信号，所述参考信号表示有限持续时间的触觉效果，由处理器向模拟控制电路提供初始误差信号，使模拟控制电路生成用于激活振动致动器的命令信号，由传感器随时间测量振动致动器的运动特性；由传感器输出指示运动特性的运动特性反馈信号；以及通过以下方式控制振动致动器，以提供有限持续时间的触觉效果：由处理器对运动特性反馈信号进行采样，以及由处理器根据运动特性反馈信号和参考信号以采样频率提供对误差信号的连续调整，同时由模拟控制电路提供命令信号，其中提供对误差信号的连续调整使模拟控制电路连续调整命令信号以最小化参考信号和运动特性反馈信号之间的误差。7.如权利要求6所述的方法，其中提供对命令信号的连续调整根据比例微分控制来执行。8.如权利要求6所述的方法，其中提供对命令信号的连续调整根据超前补偿控制来执行。9.如权利要求6所述的方法，其中所述振动致动器包括线性谐振致动器、宏纤维复合致动器和压电陶瓷致动器中的至少一种。10.如权利要求6所述的方法，其中所述运动特性反馈信号以至少1khz的采样频率进行
采样。
技术总结
提供了一种包括数模混合控制电路的触觉使能设备。数模控制电路包括模拟控制电路和至少一个处理器，并且被配置为控制振动致动器以产生有限持续时间的触觉效果。数模控制电路接收来自传感器的运动特性反馈信号，并使用运动特性反馈信号对控制振动致动器的命令信号提供连续调整。供连续调整。供连续调整。
技术研发人员：J
受保护的技术使用者：意美森公司
技术研发日：2020.02.21
技术公布日：2021/10/8