车信标注的方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及计算机视觉、人工智能、智能交通、自动驾驶等领域。具体涉及一种车信标注的方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着移动互联网的普及，导航电子产品在驾车出行中得到广泛应用。在导航路线规划时，若没有及时提醒或者错误提醒用户车道转向信息，可能会导致车辆错误行驶到非目的转向车道。对于很多新手司机，如果导航到错误车道上，会造成司机紧张，大大增加驾驶危险。
3.对此，相关技术采用目标检测模型识别图像中的地面车信类别。结合行车记录仪现场拍摄图片，人工判别车信与目标区域的位置关系。导航端依照制作好的车信数据对用户进行路线规划。上述技术依赖于人工，效率较低且成本较高。同时存在只能制作车信先于目标区域的情况，对于车信后于目标区域的情况存在制作不完整的缺陷。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种车信标注的方法、装置、设备以及存储介质。
5.根据本公开的一方面，提供了一种车信标注的方法，该方法可以包括以下步骤：
6.在道路图像中确定目标区域；
7.确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
8.利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种车信标注的装置，该装置可以包括：
10.目标区域确定模块，用于在道路图像中确定目标区域；
11.边界确定模块，用于确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
12.标注模块，用于利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
19.根据本公开的技术首先可以实现对于目标区域的自动化判别。其次可以克服人工标注的错误情况。自动化标注车信在目标区域的位置，可以为后续不断扩充地图导航数据库提供数据支持，在用户导航规划过程中提供转向车道提示，辅助用户决策，优化导航体验。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
22.图1是根据本公开车信标注的方法的流程图；
23.图2是根据本公开的道路示意图之一；
24.图3是根据本公开的道路示意图之二；
25.图4是根据本公开的道路示意图之三；
26.图5是根据本公开的道路示意图之四；
27.图6是根据本公开确定目标区域的流程图；
28.图7是根据本公开确定车信的示意图；
29.图8是根据本公开确定车道线的示意图；
30.图9是根据本公开确定目标区域的示意图；
31.图10是根据本公开对车信进行标注的流程图之一；
32.图11是根据本公开车信的边界以及目标区域的导流区的边界示意图；
33.图12是根据本公开对车信进行标注的流程图之二；
34.图13是根据本公开车信标注的装置的示意图；
35.图14是用来实现本公开实施例的车信标注的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
36.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
37.如图1所示，本公开涉及一种车信标注的方法，该方法可以包括以下步骤：
38.s101：在道路图像中确定目标区域；
39.s102：确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
40.s103：利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
41.本公开的上述方法的执行主体可以是电子地图的服务器，或者可以是导航端的服务器等。道路图像可以是用户车端采集的图像、电子地图或导航端的信息采集车等设备采集的图像等。
42.目标区域可以是指定路段，例如，目标区域可以是公交车路段、高速路或者环路的分歧口(出口、入口)路段等。例如，出口分歧口可以对应分流分歧口；入口分歧口可以对应
合流分歧口。
43.利用图像识别技术等，可以确定道路图像中的目标区域。目标区域可以至少包括第一子区域和第二子区域。其中，第一子区域可以作为目标区域的导流区，第二子区域可以作为目标区域的主体部分。利用图像识别技术等，可以实现对于第一子区域和第二子区域的识别以及区分。
44.车信可以包括道路图像中的道路标志线。例如导流线、直线标识、左转标识、右转标识以及掉头标识等。
45.目标区域的导流区的边界以及车信的边界可以以矩形框的形式表示。例如，矩形框可以包括一个角点的坐标，以及矩形框的长度值和宽度值。在获取到道路图像后，可以直接将道路图像中的左上角点确定为坐标原点。通过上述过程，可以省略坐标系转化的时间消耗和精准度消耗，提高后续工作的效率。
46.车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系可以包括前后位置关系或左右位置关系。上述位置关系可以是基于车辆的行驶轨迹确定的。
47.如图2所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，目标区域(分流分歧口)的导流区的边界与车信的位置关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的前方。
48.如图3所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，车信的位置与目标区域(分流分歧口)的导流区的边界关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的后方。
49.如图4所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，车信的位置与目标区域(合流分歧口)的导流区的边界关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的前方。
50.如图5所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，车信的位置与目标区域(合流分歧口)的导流区的边界关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的后方。
51.由于相关技术依赖于人工核实。不同作业员观测视角的差异，对车信与目标区域的相对位置存在判断差异，导致车信标注的标准难以统一。在采用相关技术的情况下，仅可以实现对图2中所示情况的车信正确标注。
52.在当前实施方式中，根据上述位置关系，可以将车信绑定在道路图像中对应的道路中，以实现车信绑定。
53.通过上述过程，首先可以实现对于目标区域的自动化判别。其次可以克服人工标注的错误情况。自动化标注车信在目标区域的位置，可以为后续不断扩充地图导航数据库提供数据支持，在用户导航规划过程中提供转向车道提示，辅助用户决策，优化导航体验。
54.如图6所示，在一种实施方式中，步骤s101可以包括以下步骤：
55.s601：对道路图像进行对象识别，确定道路图像中的车信；
56.s602：对道路图像进行语义分割处理，确定道路图像中的车道线；
57.s603：根据车信和车道线，确定目标区域。
58.对道路图像进行对象识别可以采用预先训练的对象识别模型实现。对象识别模型的训练过程可以包括：将不同拍摄角度、不同模糊化程度的道路图像样本输入至待训练的
对象识别模型。道路图像样本中包含不同类型的车信。待训练的对象识别模型可以输出车信识别结果的预测值。
59.该车信识别结果的预测值可以以概率的形式表示。例如，车信识别结果为左转标识的概率为a％，车信识别结果为左侧掉头标识的概率为b％。利用已标注的车信识别结果(车信识别结果的真值)与识别结果的预测值之间的误差，对待训练的对象识别模型中的参数进行调整。上述误差可以利用损失函数体现，损失函数的作用可以理解为：当待训练的对象识别模型进行前向传播得到的预测值与真值接近时，损失函数的取较小值；反之，损失函数的取值增大。并且，损失函数是以待训练的对象识别模型中的参数为自变量的函数。
60.利用上述误差，对待训练的对象识别模型中的所有参数进行调整。上述误差会在待训练的对象识别模型中的每一层进行反向传播，待训练的对象识别模型中每一层的参数都会根据上述误差进行调整，直到待训练的对象识别模型的输出结果收敛或达到预期的效果才结束。
61.如图7所示为确定道路图像中的车信的示意图，将道路图像输入至预先训练的对象识别模型，可以得到车信识别结果。车信识别结果可以包括车信的类型以及车信在图中的位置等。
62.语义分割处理的目的在于对道路图像进行像素级别的分类，属于同一类的像素点被归为一类。例如，属于车辆的像素点可以分成一类，属于车道线的像素点可以分成另一类等。不同的类别可以根据语义分割模型训练的精细化程度进行确定。例如，粗粒度的语义分割模型可以将属于车辆的像素点分成一类，细粒度的语义分割模型可以识别出各种类别或者各种品牌的车辆。同理，结合图8所示的语义分割处理过程示意图，通过语义分割处理，可以确定道路图像中的车道线。该车道线可以包括公交车车道线、分歧口引导线等。
63.结合图9所示，在道路图像中确定出车信和车道线的情况下，可以确定出目标区域。例如，可以将分歧口引导线末端所在的区域确定为目标区域的第一子区域(导流区)。或者，可以将公交车车道线的起始位置所在的区域确定为目标区域的第一子区域(导流区)。其次，根据连通域可以确定出目标区域的第二子区域(目标区域本体)。
64.通过上述过程，可以利用多维度的图像识别技术，确定出目标区域。
65.如图10所示，在一种实施方式中，步骤s103可以包括以下步骤：
66.s1001：确定车信的边界的角点位置和边界长度，以及确定目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度；
67.s1002：利用车信的角点位置和边界长度，以及目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度，确定车信与目标区域的导流区的前后位置关系；
68.s1003：根据前后位置关系，对车信进行标注。
69.结合图11所示，以目标区域包括合流分歧口或分流分歧口为例进行说明。车信的边界可以表示为由w1和h1组成的边框，该边框的角点坐标可以表示为(x1，y1)。
70.目标区域导流区的边界可以表示为由w2和h2组成的边框，该边框的角点坐标可以表示为(x2，y2)。
71.利用以下公式(1)，确定车信与目标区域导流区的前后位置关系。
72.73.上述公式中，q可以为预设的经验值。示例性地，q＝0.8。
74.在上述公式(1)成立的情况下，可以表示车信与目标区域导流区的位置关系为车信位于合流分歧口后向，或车信位于分流分歧口前向。
75.反之，在上述公式(1)不成立的情况下，即，在计算结果不小于q的情况下，可以表示车信与目标区域导流区的位置关系为车信位于合流分歧口前向，或车信位于分流分歧口后向。
76.根据前后位置关系，对车信的指向性进行标注，以将车信的指向性与目标区域进行关联。
77.通过上述过程，可以基于不同的位置关系进行对应的车信标注。
78.如图12所示，在一种实施方式中，步骤s1003可以包括以下步骤：
79.s1201：在车信与目标区域导流区为指定位置关系的情况下，将车信分为两组；
80.s1202：根据每组车信与目标区域的导流区的左右位置关系，将每组车信标定至对应的车道；车道为目标区域内的车道。
81.指定位置关系可以是车信的边界和目标区域导流区的边界各自对应的边框存在一定重合情况的位置关系。或者，指定位置关系还可以是车信的边界和目标区域导流区的边界不存在重合，但二者间的距离小于对应阈值的位置关系。即，通过重合情况或者距离作为约束条件，可以表示车信所引导的内容与目标区域导流区相对应，从而提高引导准确性。
82.将车信分为两组，可以以车信与目标区域导流区的边界的左右位置关系作为分组依据。
83.利用以下公式(2)，确定车信与目标区域导流区的左右位置关系。
[0084][0085]
在上述公式(2)成立的情况下，可以表示车信位于目标区域的导流区左侧。反之，在上述公式(2)不成立的情况下，即计算结果不大于y2的情况下，可以表示车信位于目标区域导流区的右侧。
[0086]
根据上述左右位置关系，可以将车信划归至对应的车道。结合图9所示，图9中位于最上层的车信可以划归至目标区域导流区上方的车道，在此将其命名为第一车道。在车辆行驶于第一车道的情况下，可以参照该车信的引导内容对车辆的路径规划进行提示。示例性地，引导内容可以是“前方为合流分歧口，注意提前并线”。
[0087]
另外，图9中下方的三个车信可以划归至目标区域导流区下方的车道，在此将三条车道统一命名为第二车道。在车辆行驶于第一车道的情况下，可以参照该车信的引导内容对车辆的路径规划进行提示。示例性地，引导内容可以是“前方为合流分歧口，注意汇入车辆”。
[0088]
通过上述过程，可以将不同的车信准确划归至对应的车道中，从而为对应的车道中行驶的车辆提供导航参照。
[0089]
在一种实施方式中，目标区域导流区包括：合流分歧口或分流分歧口。
[0090]
如图13所示，本公开提供一种车信标注的装置，该装置可以包括：
[0091]
目标区域确定模块1301，用于在道路图像中确定目标区域；
[0092]
边界确定模块1302，用于确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中
的车信的边界；
[0093]
标注模块1303，用于利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
[0094]
在一种实施方式中，目标区域确定模块1301可以包括：
[0095]
车信确定子模块，用于对道路图像进行对象识别，确定道路图像中的车信；
[0096]
车道线确定子模块，用于对道路图像进行语义分割处理，确定道路图像中的车道线；
[0097]
目标区域确定执行子模块，用于根据车信和车道线，确定目标区域。
[0098]
在一种实施方式中，标注模块1303可以包括：
[0099]
边界位置确定子模块，用于分别确定车信的边界和目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度；
[0100]
前后位置关系确定子模块，用于利用车信的角点位置和边界长度，以及目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度，确定车信与目标区域的导流区的前后位置关系；
[0101]
标注执行子模块，用于根据前后位置关系，对车信进行标注。
[0102]
在一种实施方式中，标注执行子模块可以包括：
[0103]
分组单元，用于在车信与目标区域的导流区为指定位置关系的情况下，将车信分为两组；
[0104]
标注单元，用于根据每组车信的角点位置与目标区域的导流区的边界的角点位置的左右位置关系，将每组车信标定至对应的车道；车道为目标区域内的车道。
[0105]
在一种实施方式中，目标区域可以包括：合流分歧口或分流分歧口。
[0106]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0107]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0108]
图14示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0109]
如图14所示，设备1400包括计算单元1410，其可以根据存储在只读存储器(rom)1420中的计算机程序或者从存储单元1480加载到随机访问存储器(ram)1430中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1430中，还可存储设备1400操作所需的各种程序和数据。计算单元1410、rom 1420以及ram 1430通过总线1440彼此相连。输入/输出(i/o)接口1450也连接至总线1440。
[0110]
设备1400中的多个部件连接至i/o接口1450，包括：输入单元1460，例如键盘、鼠标等；输出单元1470，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1480，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1490，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1490允许设备1400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0111]
计算单元1410可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1410的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1410执行上文所描述的各个方法和处理，例如车信标注的方法。例如，在一些实施例中，车信标注的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1480。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1420和/或通信单元1490而被载入和/或安装到设备1400上。当计算机程序加载到ram 1430并由计算单元1410执行时，可以执行上文描述的车信标注的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1410可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车信标注的方法。
[0112]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0113]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0114]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0115]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0116]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算
系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0117]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0118]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0119]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。