单目相机放置位置的评估方法及装置与流程

1.本技术涉及智能交通领域，尤其涉及一种单目相机放置位置的评估方法。


背景技术：

2.相关技术中，在智能交通领域，需要在车辆上安装若干单目相机以采集图像信息。但在单目相机放置位置不够准确时，很容易产生报错信息。评估单目相机放置位置时，需要选用足够大的标定板来覆盖相机投影面，还对评估场地有较高要求，这样对单目相机标定环境要求较高且不能实现对单目相机的快速标定。
3.因此，相机相对于车辆的位置是至关重要的，如何有效地评估相机相对于车辆的放置位置，是设计者期望实现的。
4.申请内容
5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种单目相机放置位置的评估方法及装置，能够提高评估单目相机放置位置的准确性。
6.本技术第一方面提供一种单目相机放置位置的评估方法，包括：
7.获得单目相机的拍摄图像，所述拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；
8.获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；
9.根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
10.可选的，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的实际数据，确定拍摄图像的像素精度值，包括：
11.识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度；
12.根据特征边的像素长度和参考物体的尺寸数据，确定拍摄物体的像素精度值。
13.可选的，识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度，包括：
14.识别拍摄图像中参考物体的特征点，根据特征点确定特征边；
15.基于图像数据获取特征点对应的二维坐标，根据二维坐标确定特征边对应的像素长度。
16.可选的，确定拍摄图像的评估分数之后，包括：
17.若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。
18.可选地，输出第一预设提示后，还包括：
19.若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；
20.若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。
21.可选的，方法包括：
22.在单目相机调整之前，记录单目相机的历史评估分数；
23.在单目相机调整之后，获取单目相机的当前评估分数；
24.根据当前评估分数和历史评估分数，确定单目相机的预测调整角度，预测调整角度用于给单目相机提供参考调整角度。
25.可选的，若单目相机的评估分数不满足预设分数阈值，则单目相机放置位置评定结果为需要调整之后，包括：
26.调整单目相机放置位置，使得单目相机的评估分数大于预设分数阈值，以完成单目相机的标定。
27.可选的，车辆参考位置包括车辆前端、车辆后端、车辆侧前方、车道线位置中的至少一种。
28.本技术第二方面提供一种单目相机放置位置的评估装置，包括：
29.拍摄图像读取单元，用于获得单目相机的拍摄图像，拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体；
30.处理单元，用于获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值；
31.评估单元，用于根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
32.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
33.处理器；以及
34.存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
35.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
36.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一方面，本技术通过在某一道路场景设置参考物体取代传统相机标定方法采用的大型标定尺，根据单目相机的某一道路场景的拍摄图像，获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，并确定拍摄图像的像素精度值，根据预设评估量化公式和像素精度值，确定单目相机的评估分数。用户可以任何场景条件下通过参考系统输出的评估分数调整单目相机的放置位置，从而摆脱了现有单目相机标定过程中对标定板和场地的束缚，实现了快速分析单目相机与车辆的相对位置的方案，提高评估单目相机放置位置的效率和准确性。
37.在第二方面，在确定单目相机的评估分数后，还可以根据评估分数输出相机调整的相关提示，若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。用户可以根据预设提示，改变相机调整幅度，从而提高了单目相机标定的效率。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
39.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
40.图1是本技术实施例示出的单目相机放置位置的评估方法的应用环境示意图；
41.图2是本技术实施例示出的单目相机放置位置的评估方法的流程示意图；
42.图3是本技术实施例示出的单目相机放置位置的评估装置的结构示意图；
43.图4是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
45.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
46.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.针对上述问题，本技术实施例提供一种单目相机放置位置的评估方法及装置，能够提供单目相机放置位置的评估方法的准确性。
48.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
49.本技术提供的自动驾驶车辆的定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与104服务器进行通信。终端102是具有计算硬件的任何设备，该计算硬件能够支持和执行与游戏对应的软件产品，可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、车载电脑和便携式可穿戴设备。终端102具有用于显示单目相机的拍摄界面(即单目相机拍摄的实时画面)和单目相机摆放位置的评估分数，其中评估分数是实时展现的。服务器104用于接收单目相机的相关数据。
50.在本技术中，通过得到参考物体的像素精度值，该参考物体设置于预设车辆参考位置；根据预设评估量化公式和参考物体的像素精度值，获取单目相机的评估分数；基于预设分数阈值和单目相机的评估分数，评定单目相机的放置位置。本技术提供的方案，能够根据参考物体的像素精度值合理评估单目相机的放置位置。
51.在一实施方式中，服务器104连接有单目相机，该单目相机设置于车辆的合适位置，例如，单目相机可以设置于车辆的前挡风玻璃处或者设置于车辆的后视镜处，以便车辆
自动行驶过程单目相机能够拍摄包含道路标识牌的拍摄图像。但单目相机的成像效果还与单目相机的位置有关，在单目相机放置位置不够准确时，很容易产生报错信息。评估单目相机放置位置时，需要选用足够大的标定板来覆盖相机投影面，还对评估场地有较高要求，这样对单目相机标定环境要求较高且不能实现对单目相机的快速标定。而采用不同的方式安装相机，可以获得不同的外参，可以通过有效范围的大小、精度等数据，对当前安装方式的评定分数，通过评估单目相机的拍摄图像，将不同位置对应的外参转换为单目相机的评估分数，根据评估分数为安装人员提供参考。
52.图2是本技术实施例示出的单目相机放置位置的评估方法的流程示意图。
53.参见图2，单目相机放置位置的评估方法，包括：
54.步骤s201，获得单目相机的拍摄图像，拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体。
55.采集某一道路场景的拍摄图像，该拍摄图像可以为某个时间段内的一系列拍摄图像，也可以为拍摄图像评分质量较高的某一张拍摄图像。步骤s201通过在车辆参考位置放置参考物体，可以取代传统相机标定尺和相机标定场景。
56.在步骤s201中，参考物体可以为三角尺等可以知道实际参考物体长度的标定物。由于单目相机主要用于拍摄自动驾驶车辆周围的地图元素。预设车辆参考位置是固定在车辆四周。
57.在一个实施例中，车辆参考位置是参考物体相对于车辆的放置位置。车辆参考位置包括车辆前端、车辆后端、车辆侧前方、车道线位置中的至少一种。
58.步骤s202，获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值。
59.精度一般用于表示测量值和实际值之间的关系，像素精度值一般用于表示显示目标参考物体需要像素个数的情况。在参考物体越靠近单目相机近处(即单目相机拍摄图像下方)的位置，参考物体在单目相机拍摄图像上就会占据更多的像素(即相同的拍摄图像，像素精度值越高，每个像素的距离更短)，而参考物体在远离单目相机的位置，则参考物体在单目相机拍摄图像上占据更少像素(每个像素的距离变大)，因此不同放置位置的单目相机，拍相同位置相同参考物体的像素精度值不同，摆放位置越好的像素精度值越高。根据相机外参的矩阵表达形式可知，外参与像素精度值一一对应。
60.具体地，可以获取像素在世界坐标系下的坐标和像素在像素坐标系下的坐标。通过单目相机拍照原理，可以建立出关于相机内参、相机外参、世界系坐标和像素坐标的转换公式。而根据像素坐标和实际坐标可以获取像素精度值，内参又与相机的出厂系数有关。因此，可以获取像素精度值和单目相机外参的对应关系，而相机外参又与单目相机的放置位置有关，从而可以针对拍摄图像的像素精度值计算评估分数，从而建立单目相机放置位置的评估方法。
61.在一个实施例中，在步骤s202中，得到参考物体的像素精度值，包括：识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度；根据特征边的像素长度和参考物体的尺寸数据，确定拍摄物体的像素精度值。
62.在本实施例中，特征边可以为尺寸数据已知的参考物体的完整边。若参考物体为三角尺，则特征边为三角尺的尺寸数据已知的边，例如若三角尺斜边的边长长度已知，则三
角尺的斜边边长可用。
63.具体地，识别图像数据获取拍摄图像中参考物体的特征边，并确定特征边的像素长度，包括：识别拍摄图像中参考物体的特征点，根据特征点确定特征边；基于图像数据获取特征点对应的二维坐标，根据二维坐标确定特征边对应的像素长度。
64.在本实施例中，识别参考物体的特征点，可以通过点云算法对参考物体拍摄图像进行建模，从而识别参考拍摄图像中的像素特征点并获取像素特征点的二维坐标；也可以通过网格算法识别特征点，然后根据拍摄图像构建二维坐标系，获取特征点的坐标。
65.在一种实施例中，在获取特征点后，也可以不获取特征点的二维坐标，直接在拍摄图像上根据特征点获取特征边的像素长度。
66.具体地，获取预设评估量化公式为公式(1)：
67.p1＝d
pixel
/d
real
(1)；
68.其中，d
pixel
用于表示参考物体的像素长度，d
real
用于表示参考物体的实际长度，p1用于表示像素精度值。
69.在一个实施例中，参考物体为三角尺，获取参考物体的像素精度值，包括识别三角尺的顶点，获取三角尺中三条边的边长，并求取三条边在拍摄图像中的像素长度。由于三角尺各边长的长度已知，可以获取三角尺的实际边长，根据三角尺的实际长度和像素长度的比值，获取三条边对应的像素精度值。
70.在一个实施例中，参考物体可以为车道线等已知尺寸数据的地图元素，例如，相邻车道线之间的距离固定且唯一，可以选取相邻车道线之间的距离为车道线的尺寸数据；获取拍摄图像中车道线距离的像素宽度；根据车道线距离的尺寸数据和像素长度的比值，可以获取参考物体的像素精度值。
71.步骤s203，根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
72.预设评估量化公式用于将像素精度值转换为一个可视化的衡量分数(即本技术中的评估分数)，像素精度值越高，相机设置位置的评估分数越好。根据单目相机调整相机位置，可以实时计算参考物体的像素精度值，并根据像素精度值计算评估分数，评估分数可以根据单目相机的拍摄位置，实时输出的。
73.在一个实施例中，步骤s203包括：获取特征边的像素精度值，根据特征边和预设评估量化公式，获取参考物体的评估分数；根据参考物体的评估分数和参考物体的个数，获取参考物体之间评估分数的平均值，评估分数的平均值为单目相机的评估分数。
74.由于像素精度值可以反映参考物体在拍摄图像中的显示精度，评估像素精度值的预设评估量化公式为公式(2)，公式(2)，包括：
[0075][0076]
其中，p和pi代表着每条边的像素精度值，i表示第i条边的，根据公式(2)可以计算出每条边长对应的分数，根据每条边对应评估分数获取参考物体特征边的平均分数，将平均分数作为相机的评估分数，或将几个参考物体的评估分数的平均值作为该相机的评估分数，该分数的范围为0到100分。
[0077]
在一个实施例中，预设评估量化公式还可以采用评估函数，评估函数用于根据像素精度值输出预估分数，根据像素精度值在评估分数输出结果的范围对像素精度值进行打分。
[0078]
在一个实施例中，根据预设车辆参考位置将单目相机分为多个区域。每个区域对应有一个评估分数。该评估分数在该区域实时显示。具体地，步骤s202包括：在区域内，获取特征边的像素精度值，根据特征边和预设评估量化公式，获取每个区域内的参考物体的评估分数；根据每个区域的评估分数，展示每个区域的拍摄效果。
[0079]
在一个实施例中，确定拍摄图像的评估分数之后，包括：若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。
[0080]
在本实施例中，第一预设分数阈值是根据标定好的单目相机的拍摄图像获取的。第一预设提示可以是屏幕上的显示文字，也可以是一段提示音。
[0081]
在本实施例中，若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则第一预设提示的结果为：单目相机放置位置需要调整；若单目相机的评估分数大于第一预设分数阈值，则单目相机位置的评定结果为：单目相机放置位置正确。
[0082]
在一个实施例中，输出第一预设提示后，还包括：若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。
[0083]
具体地，用户可以根据第三预设提示和第二预设提示，尝试从多个角度调整单目相机角度，使得相机的评估分数大于第一预设分数阈值。若用户接收到第二预设提示，根据第二预设提示，用户大幅度调整单目相机，遍历第一预设调整角度集合(第一预设调整角度集合包括若干个大幅度调整单目相机的第一预设角)，使得单目相机显示第三预设提示；根据第三预设提示，用户小幅度调整单目相机的位置，遍历第二预设调整角度集合(第二预设调整角度集合包括若干个小幅度调整单目相机的第二预设角)，使得单目相机的评估分数大于第一预设阈值，此时单目相机不显示第一预设提示、第二预设提示和第三预设提示。
[0084]
在一个实施例中，方法包括：在单目相机调整之前，记录单目相机的历史评估分数；在单目相机调整之后，获取单目相机的当前评估分数；根据当前评估分数和历史评估分数，确定单目相机的预测调整角度，预测调整角度用于给单目相机提供参考调整角度。
[0085]
具体地，单目相机的历史评估分数与单目相机的历史调整角度一一对应，获取单目相机的当前评估分数和历史评估分数的差值；按照差值从小到大的顺序，选取与当前单目相机的评估分数差值最大的角度为预测角度。
[0086]
在一个实施例中，可将拍摄图像划分为四个区域每个区域对应有一个参考物体，则该拍摄图像评估分数包括四个区域的评估分数。根据评估分数和预设分数阈值的差值调整单目相机的角度包括：分别获取四个评估分数和第一预设分数阈值的差值，将单目相机的角度向差值较大的区域的方向移动。在移动过程中，相机屏幕实时展示四个区域，根据四个区域的差值调整相机移动，直至相机的四个区域的评估分数达到第一预设分数阈值。
[0087]
在一个实施例中，评估分数包括多个区域的评估分数，可以根据参考物体所在的预设参考位置建立坐标轴，根据坐标轴显示参考物体的所在的参考方向，坐标轴上显示有评估分数，可以根据评估分数调整单目相机的位置。
[0088]
在一个实施例中，预设区域将单目相机的拍摄区域分为上区域和下区域两个部分，每个区域对应一个预设参考位置并在该位置设置有参考物体。坐标轴设置在上区域和
下区域的分界线上，在分界线的两端显示有评估分数，若上区域的分数小于小区，则将单目相机朝上区域移动，若下区域的分数小于下区域，则将单目相机朝下区域移动。
[0089]
在一个实施例中，预设区域将单目相机的拍摄区域分为数量大于两个的区域，每个区域对应有相应的预设参考区，每个预设参考区设置有参考物体，每个区根据该区的参考物体对应相应的评估分数，在评估分数小于预设阈值的情况下，将摄像头从该区域的方向进行调整。
[0090]
在一个实施例中，在单目相机调整位置时，根据单目相机的调整位置，实时展示单目相机的评估分数，通过实时展示单目相机的评估分数，可以辅助工作人员调整相机角度。
[0091]
本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一方面，本技术通过在某一道路场景设置参考物体取代传统相机标定方法采用的大型标定尺，根据单目相机的某一道路场景的拍摄图像，获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，并确定拍摄图像的像素精度值，根据预设评估量化公式和像素精度值，确定单目相机的评估分数。用户可以任何场景条件下通过参考系统输出的评估分数调整单目相机的放置位置，从而摆脱了现有单目相机标定过程中对标定板和场地的束缚，实现了快速分析单目相机与车辆的相对位置的方案，提高评估单目相机放置位置的效率和准确性。
[0092]
在第二方面，在确定单目相机的评估分数后，还可以根据评估分数输出相机调整的相关提示，若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。用户可以根据预设提示，改变相机调整幅度，从而提高了单目相机标定的效率。
[0093]
图3是本技术实施例示出的，单目相机放置位置的评估装置的结构示意图。
[0094]
参见图3，图3包括拍摄图像读取单元301、处理单元302和评估单元303，其中：
[0095]
拍摄图像读取单元301，用于获得单目相机的拍摄图像，所述拍摄图像中包括设置于车辆参考位置的参考物体。
[0096]
采集某一道路场景的拍摄图像，可以为某个时间段内的一系列拍摄图像，也可以为拍摄图像评分质量较高的某一张拍摄图像。采集单元301通过在置预设车辆参考位置放置参考物体，取代了原有单目相机中标定板的作用，通过计算参考物体的像素精度值，根据实时像素精度值调整单目相机的放置位置。参考物体可以为三角尺等可以知道实际参考物体长度的标定物。由于单目相机主要用于拍摄自动驾驶车辆周围的地图元素。预设车辆参考位置是固定在车辆四周。车辆参考位置是参考物体相对于车辆的放置位置。通过在车辆参考位置放置参考物体，可以取代传统相机标定尺和相机标定场景。车辆参考位置包括车辆前端、车辆后端、车辆侧前方、车道线位置中的至少一种。
[0097]
第二单元302，用于获取拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，基于拍摄图像的图像数据和参考物体的尺寸数据，确定拍摄图像的像素精度值。
[0098]
精度一般用于表示测量值和实际值之间的关系，像素精度值一般用于表示显示目标参考物体需要像素个数的情况。在参考物体越靠近单目相机近处(即单目相机拍摄图像下方)的位置，参考物体在单目相机拍摄图像上就会占据更多的像素(即相同的拍摄图像，
像素精度值越高，每个像素的距离更短)，而参考物体在远离单目相机的位置，则参考物体在单目相机拍摄图像上占据更少像素(每个像素的距离变大)，因此不同放置位置的单目相机，拍相同位置相同参考物体的像素精度值不同，摆放位置越好的像素精度值越高。第二单元302通过在置预设车辆参考位置放置参考物体，取代了原有单目相机中标定板的作用，通过计算参考物体的像素精度值，根据实时像素精度值调整单目相机的放置位置。
[0099]
参考物体可以为三角尺等可以知道实际参考物体长度的标定物。由于单目相机主要用于拍摄自动驾驶车辆周围的地图元素。预设车辆参考位置是固定在车辆四周。
[0100]
在一个实施例中，车辆参考位置主要宣永涛单目相机获取拍摄图像的位置。车辆参考位置包括车辆前端、车辆后端、车辆侧前方、车道线位置中的至少一种。
[0101]
在一个实施例中，得到参考物体的像素精度值，包括：识别参考物体的关键点，根据参考物体的关键点得到参考物体的特征边；获取特征边的实际长度和特征边的像素长度，根据特征边的实际长度和特征边的像素长度得到参考物体的像素精度值。
[0102]
具体地，获取像素精度值的公式为公式(1)：
[0103]
p1＝d
pixel
/d
real
； (1)；
[0104]
其中，d
pixel
用于表示参考物体的像素长度，d
real
用于表示参考物体的实际长度，p1用于表示像素精度值。
[0105]
在一个实施例中，参考物体为三角尺，获取参考物体的像素精度值，包括识别三角尺的顶点，获取三角尺中三条边的完整边，并求取三条完整边在拍摄图像中的像素长度。由于三角尺各完整边的长度已知，可以获取三角尺的实际边长，根据完整边的实际长度和像素长度的比值，获取完整边对应的像素精度值，获取完整边的平均像素精度值，得到拍摄图像的像素精度值。
[0106]
在一个实施例中，参考物体可以为车道线等已知尺寸数据的地图元素，例如，相邻车道线之间的距离固定且唯一，可以选取相邻车道线之间的距离为车道线的尺寸数据；获取拍摄图像中车道线距离的像素宽度；根据车道线距离的尺寸数据和像素长度的比值，可以获取参考物体的像素精度值。
[0107]
其中，预设评估量化公式用于将像素精度值转换为一个可视化的衡量分数(即本技术中的评估分数)，像素精度值越高，相机设置位置的质量越好，评估分数对应的越高。根据单目相机调整相机位置，可以实时计算参考物体的像素精度值，并根据像素精度值获取评估分数，将评估分数是根据相机位置实时展示。
[0108]
评定单元303，根据预设评估量化公式和像素精度值，确定拍摄图像的评估分数。
[0109]
获取特征边的像素精度值，根据特征边和预设评估量化公式，获取参考物体的评估分数；根据参考物体的评估分数和参考物体的个数，获取参考物体之间评估分数的平均值，评估分数的平均值为单目相机的评估分数。
[0110]
由于像素精度值可以反映参考物体在拍摄图像中的显示精度，评估像素精度值的预设评估量化公式为公式(2)，公式(2)，包括：
[0111][0112]
其中，p和pi代表着每条边的像素精度值，i表示第i条边的，根据公式(2)可以计算出每条边长对应的分数，根据每条边对应评估分数获取参考物体特征边的平均分数，将平均分数作为相机的评估分数，或将几个参考物体的评估分数的平均值作为该相机的评估分
数，该分数的范围为0到100分。
[0113]
在一个实施例中，预设评估量化公式还可以采用评估函数，评估函数用于根据像素精度值输出预估分数，根据像素精度值在评估分数输出结果的范围对像素精度值进行打分。
[0114]
在一个实施例中，根据预设车辆参考位置将单目相机分为多个区域。每个区域对应有一个评估分数。该评估分数在该区域实时显示。具体地，包括：在评估区域内，获取特征边的像素精度值，根据特征边和预设评估量化公式，获取每个评估区域内的参考物体的评估分数；根据每个评估区域的评估分数。
[0115]
在一个实施例中，该装置还包括：显示单元，显示单元用于根据评估分数输出第一预设提示和第二预设提示。
[0116]
在一个实施例中，确定拍摄图像的评估分数之后，包括：若单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则输出第一预设提示，第一预设提示用于表示单目相机位置需要调整。
[0117]
在本实施例中，第一预设分数阈值是根据标定好的单目相机的拍摄图像获取的。第一预设提示可以是屏幕上的显示文字，也可以是提示音。
[0118]
在本实施例中，若单目相机的评估分数不满足预设分数阈值，则单目相机放置位置评定结果为：单目相机放置位置需要调整；若单目相机的评估分数大于预设分数阈值，则单目相机位置的评定结果为：单目相机放置位置正确。
[0119]
在一个实施例中，输出第一预设提示后，还包括：若单目相机的评估分数小于第二预设分数阈值，则输出第二预设提示，第二预设提示用于表示单目相机需要大幅度调整；若单目相机的评估分数大于第二预设分数阈值小于第一预设分数阈值，则输出第三预设提示，第三预设提示用于表示单目相机需要微调。
[0120]
具体地，预设分数阈值包括第一预设分数阈值和第二预设分数阈值，在单目相机的评估分数小于第一预设分数阈值，则相机屏幕显示需要重新安装，当单目相机的评估分数在第一预设分数阈值和第二预设分数阈值之间，则调整相机角度，使其评估分数在预设范围内。
[0121]
在一个实施例中，方法包括：在单目相机调整之前，记录单目相机的历史评估分数；在单目相机调整之后，获取单目相机的当前评估分数；根据当前评估分数和历史评估分数，确定单目相机的预测调整角度，预测调整角度用于给单目相机提供参考调整角度。
[0122]
具体地，可以通过多角度尝试调整单目相机的位置，使得单目相机可以从原有的评估分数调整到预设分数阈值。
[0123]
在一个实施例中，在获取参考物体的评估分数还包括：获取参考物体的评估分数和预设分数阈值的差值；按照差值从大到小的顺序，将单目相机从参考物体对应的车辆参考位置开始调整。
[0124]
具体地，评估分数包括参考物体所在的四个参考位置的分数，根据评估分数和预设分数阈值的差值调整单目相机的角度包括，获取评估分数和预设分数阈值的差值，将单目相机的角度向差值较大的方向移动。在移动过程中，相机屏幕实时展示四个区域，根据四个区域的差值调整相机移动，直至相机的分数达到及格分数。
[0125]
在一个实施例中，评估分数包括多个评估区域的评估分数，可以根据参考物体所
在的预设参考位置建立坐标轴，根据坐标轴显示参考物体的所在的参考方向，坐标轴上显示有评估分数，可以根据评估分数调整单目相机的位置。
[0126]
具体地，根据不同的预设区域，建立坐标轴该坐标轴显示在区域分界线上。
[0127]
在一个实施例中，预设区域将单目相机的拍摄区域分为上区域和下区域两个部分，每个区域对应一个预设参考位置并在该位置设置有参考物体。坐标轴设置在上区域和下区域的分界线上，在分界线的两端显示有评估分数，若上区域的分数小于小区，则将单目相机朝上区域移动，若下区域的分数小于下区域，则将单目相机朝下区域移动。
[0128]
在一个实施例中，预设区域将单目相机的拍摄区域分为大于两个的区域，每个区域对应有相应的预设参考区，每个预设参考区设置有参考物体，每个区根据该区的参考物体对应相应的评估分数，在评估分数小于预设阈值的情况下，将摄像头从该区域的方向进行调整。
[0129]
在一个实施例中，在单目相机调整位置时，根据单目相机的调整位置，实时展示单目相机的评估分数，通过实时展示单目相机的评估分数，可以辅助工作人员调整相机角度。
[0130]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0131]
图4是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
[0132]
参见图4，电子设备400包括存储器410和处理器420。
[0133]
处理器420可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0134]
存储器410可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器420或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器410可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器410可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0135]
存储器410上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器420处理时，可以使处理器420执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0136]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计
算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0137]
或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0138]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。