技术特征：
1.一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，该方法包括以下的步骤：s10、像素精度与角度标定，控制吸嘴沿设定位置移动，记录吸嘴的机械坐标，此后计算吸嘴对应的目标在图像中的位置，并记录对应的图像坐标；根据机械坐标和图像坐标计算变换矩阵；s20、位置标定，控制吸嘴运动至设定的理论位置，根据目标在图像中位置，通过变换矩阵计算出相机的实际位置；s30、硬触发补偿值标定，由于相机采图延迟，实际采图位置与理论采图位置存在偏差，导致图像产生偏移，通过自动标定对图像的偏移量进行补偿；s40、根据元件尺寸计算对位模式，相机对吸嘴的拍摄分为两种模式，第一种为一个相机一次拍摄两个吸嘴，称为“一对二模式”，第二种为一个相机一次拍摄一个吸嘴，称为“一对一模式”；根据标定结果和相机采图尺寸，确定相机对吸嘴的拍摄模式；s50、图像采集，根据标定结果和图像的偏移量，累加在理论采图位置坐标上，此时采图的图像即为消除偏移量的图像；s60、视觉定位与坐标转换，定位到元件在图像中的位置后，通过变换矩阵将图像坐标转换为机械坐标。2.根据权利要求1所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，步骤s10中，变换矩阵即为透视变换，其公式如下：其中，x'，y'，w'为转换后的点的齐次座标，u，v，w为原始点的齐次座标，a
11
，a
12
，......，a
33
为变换矩阵，通过透视变换后得到的图片坐标是：为变换矩阵，通过透视变换后得到的图片坐标是：其中，a
33
＝1，通过选取4组图像坐标，组成8个方程，即可解出8个参数，得到透视变换矩阵。3.根据权利要求1所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，步骤s20中，包括以下的步骤：使第一个吸嘴运动至设定的理论位置；采集图像，并以图像中心为原点计算吸嘴在图像中的位置；
根据变换矩阵计算偏移，使吸嘴位于图像中心需要移动的距离，并重复执行该步骤；使第一个吸嘴运动至第二个相机上方，计算偏移，剩余相机的位置标定依次类推。4.根据权利要求1所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，步骤s30中，吸嘴运动到喂料器上取料的位置为起始位置，记为起始位置pos
star
，相机收到硬触发信号的位置为触发位置，记为触发位置pos
trig
，吸嘴进行元件贴装时具有贴装位置，记为贴装位置pos
targ
；相机采集图像的模式分为软触发和硬触发两种，当处于软触发模式时，相机静止，被拍物也静止；当处于硬触发模式时，相机静止，被拍物正在运动；起始位置pos
star
到触发位置pos
trig
的距离为固定值l1，贴装位置pos
targ
到触发位置pos
trig
的距离为可变值，设为δy，则δy＝pos
targ
·
y-pos
trig
·
y；其中pos
targ
·
y为贴装位置的y坐标，pos
trig
·
y为触发位置的y坐标。其自动标定过程如下：吸嘴运动到触发位置pos
trig
处，采用软触发模式进行采图，计算吸嘴在图像中的位置，并根据变换矩阵转换成机械坐标pos
soft
；此后吸嘴运动至取料处，经过触发位置运动至pos
trig
+l2处，其中l2为轨道固定边的宽度，也就是触发位置到离轨道固定边最近的贴装点的γ方向距离，约为50mm。经过触发位置时采用硬触发模式进行采图，计算吸嘴在图像中的位置，并根据变换矩阵转换成机械坐标，计算该机械坐标与机械坐标pos
soft
的偏差；l2每次加m，且反复执行n次，其中m为步幅。5.根据权利要求4所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，相机紧挨着导轨，导轨固定边的宽度设为l2，则δy＞l2。6.根据权利要求4所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，l2＝50mm，m＝10mm，n＝20次。7.根据权利要求1所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，当采用“一对二模式”时，步骤s50中，相机采集图像完成后，对图像进行裁剪，分成左右两半部分，图像的宽度和高度均为480像素，根据以下公式计算：image_width＝480；image_height＝480；image_height＝480；image_height＝480；其中，image_width为图像宽度，image_height为图像高度，offset_x1为图像左半部分x
方向偏移量，offset_x2为右半部分x方向偏移量，offset_y为左右两半部分y方向的偏移量。8.根据权利要求7所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，当采用“一对一模式”时，步骤s50中，相机采集图像完成后，不需要对图像裁剪，图像宽度和高度均为1024像素，根据以下公式计算：image_width＝1024；image_height＝1024；offset_y＝0；其中，image_width为图像宽度，image_height为图像高度，offset_x为x方向偏移量，offset_y为y方向偏移量。9.根据权利要求1所述的一种组合式的多相机视觉对位方法，其特征在于，步骤s60中，根据不同元件类型，选用不用的识别方法进行定位，包括：对于电阻电容类型的元件，使用边缘直线拟合并求交点计算元件中心和角度；对于sot、sop以及qfp类型的元件，使用各引脚最外边中心计算元件中心和角度；对于bga类型的元件，首先通过圆拟合计算所有球的中心，然后通过点匹配计算元件中心和角度。
技术总结
本发明公开了一种组合式的多相机视觉对位方法，涉及元件定位技术领域；该方法包括以下的步骤：S10、像素精度与角度标定；S20、位置标定；S30、硬触发补偿值标定；S40、根据元件尺寸计算对位模式，相机对吸嘴的拍摄分为两种模式，第一种为一个相机一次拍摄两个吸嘴，称为“一对二模式”，第二种为一个相机一次拍摄一个吸嘴，称为“一对一模式”；S50、图像采集，S60、视觉定位与坐标转换；本发明的有益效果是：该方法应用于SMT行业贴片机生产过程中，提供了一种方便的、灵活的多相机视觉对位方法，达到提高产品品质，使机器人更加人性化和智能化。使机器人更加人性化和智能化。使机器人更加人性化和智能化。
技术研发人员：付文定 杨帮合 刘国祥 邓泽峰 贾孝良
受保护的技术使用者：深圳市路远智能装备有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/6/28