一种移动机器人交互的方法、系统、设备及介质与流程

1.本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种移动机器人交互的方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展，除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人系统也有了长足的发展，各类移动服务机器人越来越普及，比如扫地机器人、移动设备、导购机、自动柜员机等等。
3.当前随着移动机器人越来越多的进入家用场景中，这些机器人一步步有了地图模块，即构建家庭房型结构的能力，使用地图能够更加精准的对机器人进行定位和导航，然而地图模块在功能上的应用点之外还具有交互属性。而传统的家用机器人在功能性上虽然不断的完善，带有陪伴属性的机器人在语音交互上做出了发展，但结合地图模块进行的新交互尚未进行。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的是提供一种移动机器人交互的方法、系统、设备及介质，能够在机器人的移动交互属性上提供新的人机交互体验。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种移动机器人交互的方法，该方法包括：
6.获取移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；
7.根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；
8.将所述移动机器人在所述地图中执行移动，并将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，得到上报信息；
9.根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。
10.可选地，所述综合信息包括移动机器人的设备活跃度、用户活跃度以及用户画像。
11.可选地，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，包括：
12.根据所述综合信息对每一移动机器人设置不同类型的物品的分发概率；
13.根据移动机器人的投放请求以及对应的分发概率确定需投放至所述移动机器人的每一类型的物品数量；
14.按照所述需投放至所述移动机器人的每一类型的物品数量对每一移动机器人进行物品的投放。
15.可选地，将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，包括：
16.根据移动过程中所述移动机器人的位置以及地图中每一投放的物品的位置确定所述移动机器人是否触碰到投放的物品；
17.当触碰到投放的物品时，则所述移动机器人获取所述投放的物品并确定对应的物
品信息，将所述物品信息进行上报。
18.可选地，所述方法包括：
19.根据用户已有的积分兑换有关移动机器人相关的耗材以及配件。
20.可选地，根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品，包括：
21.将所述物品投放信息发送至用户的地图中的地图控件中，通过所述地图控件将所有物品在所述地图中进行随机投放。
22.可选地，所述方法包括：
23.设定移动机器人需要投放的物品类型以及每一类型对应的积分；
24.其中，根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分，包括：
25.根据所述上报信息以及对应的物品类型确定所述移动机器人已获取的物品的积分，根据所述已获取的物品的积分为用户增加对应的积分，其中，所述用户为在所述移动机器人上当前使用账号的用户。
26.根据本技术另一个方面，还提供了一种移动机器人交互的系统，该系统包括：智能投放子系统、移动机器人子系统以及用户积分子系统，
27.所述智能投放子系统用于获取移动机器人子系统中的移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；
28.所述智能投放子系统将所述物品信息下发至所述移动机器人子系统，所述移动机器人子系统用于根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；
29.所述移动机器人子系统用于检测移动机器人在移动过程中是否触碰到投放的物品，若是，则获取触碰到的物品信息并将所述物品信息进行上报至所述智能投放子系统；
30.所述用户积分子系统用于从所述智能投放子系统获取所述移动机器人子系统上报的信息，并根据所述上报的信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。
31.根据本技术又一个方面，还提供了一种移动机器人交互的设备，所述设备包括：
32.一个或多个处理器；以及
33.存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如前述所述方法的操作。
34.根据本技术再一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如前述所述的方法。
35.与现有技术相比，本技术通过获取移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；将所述移动机器人在所述地图中执行移动，并将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，得到上报信息；根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。从而在功能性移动机器人的身上加载了娱乐的属性，增强了移动机器人的可玩性，形成了新的机器人交互方法，为后续人机交互以及虚拟现实的落体提供了基础设施建设。
附图说明
36.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
37.图1示出根据本技术的一个方面提供的一种移动机器人交互的方法流程示意图；
38.图2示出本技术一实施例中在地图中投放宝箱的示意图；
39.图3示出本技术一实施例中在地图中投放金币的示意图；
40.图4示出根据本技术另一个方面提供的一种移动机器人交互的系统的结构示意图。
41.附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
42.下面结合附图对本技术作进一步详细描述。
43.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如中央处理器(central processing unit，cpu))、输入/输出接口、网络接口和内存。
44.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(random access memory，ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(read only memory，rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
45.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(phase-change ram，pram)、静态随机存取存储器(static random access memory，sram)、动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、数字多功能光盘(digital versatile disk，dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
46.本技术在移动机器人的用户地图上能够生成特殊物品，进而利用移动机器人的移动属性、地图物品属性达到一种新的人机交互体验。具体实现方法如下：
47.图1示出根据本技术的一个方面提供的一种移动机器人交互的方法流程示意图，该方法包括：步骤s11～步骤s14，其中，步骤s11，获取移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；步骤s12，根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；步骤s13，将所述移动机器人在所述地图中执行移动，并将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，得到上报信息；步骤s14，根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。从而在功能性移动机器人的身上加载了娱乐的属性，增强了移动机器人的可玩性，形成了新的机器人交互方法，为后续人机交互以及虚拟现实的落体提供了基
础设施建设。
48.具体地，步骤s11，获取移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息。
49.移动机器人具有执行移动功能的一类可交互的机器人，包括扫地机器人，可用于家庭或商场等场合，获取到用户需要进行交互的移动机器人在交互时的一些综合信息，从而可以得到每一个移动机器人在交互属性上的综合信息，后续为这些移动机器人进行投放物品，实现人机新的交互。比如获取到1000个在不同家庭的家用的移动机器人交互的综合信息，利用这些综合信息对这1000个移动机器人进行一个物品投放的安排，包括每一移动机器人需要投放的物品类型以及数量等，从而得到每一个移动机器人的物品投放信息，这些投放信息即包括了所投放物品的属性，如类型和数量。通过对移动机器人的物品投放，可以帮助产品和品台的推广和运营，提升机器人和用户间的可交互性。
50.步骤s12，根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品。
51.根据每一移动机器人得到的物品投放信息以及当前该移动机器人所使用的用户的地图，在该地图上进行投放当前该移动机器人应发的投放物品，将所有物品投放至地图中的具体位置上，从而得到的地图是散落着该移动机器人对应得到的一些物品，进而基于包括物品的地图进行新的交互。需要说明的是，所投放的物品并非实体投放在移动机器人所在空间的实体物体，而是虚拟物品，在移动机器人所使用的地图上进行虚拟化物品，比如宝箱、金币等，以对应的形式展示在地图的对应位置上，而非是真正的空间中，比如移动机器人活动空间为客厅，则并非移动机器人将实体的宝箱投放在客厅里，而是将虚拟的宝箱投放在客厅对应的地图中，所投放位置也虚拟对应客厅的某一位置。
52.步骤s13，将所述移动机器人在所述地图中执行移动，并将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，得到上报信息。
53.移动机器人在地图中执行移动，则在规划的路线进行移动时可能会触碰到投放在地图中的物品，当每次触碰到物品时则获取到该物品信息，然后将物品信息进行上报，从而得到上报信息，其中，该上报信息包括移动机器人所触碰到的物品的类型、所在位置以及物品对应积分等。
54.步骤s14，根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。在此，根据移动机器人上报的信息以及移动机器人在移动过程中所获取到的物品类型来为用户增加相应的积分，该积分被作为用户积分，从而利用获得的用户积分可以进行兑换活动或其他优惠活动等，进一步地增加了趣味性和实用性，提高用户与移动机器人在新的交互上的互动频率。上报信息还可以包括移动机器人获取到的物品的图片，从而用户还可以将获取到的物品的图片分享到社交平台进行进一步地新交互。
55.在本技术一示例中，所述综合信息包括移动机器人的设备活跃度、用户活跃度以及用户画像。在此，移动机器人的设备活跃度根据移动机器人的在线时间、工作时间、行走面积、地图面积等进行训练得到，可分为：活跃设备、一般设备、冷设备。用户活跃度可根据用户登录频次以及使用时间确定，用户画像是根据用户登录的账号的一些信息以及历史记录进行确定。
56.在本技术一示例中，在步骤s11中，根据所述综合信息对每一移动机器人设置不同
类型的物品的分发概率；根据移动机器人的投放请求以及对应的分发概率确定需投放至所述移动机器人的每一类型的物品数量；按照所述需投放至所述移动机器人的每一类型的物品数量对每一移动机器人进行物品的投放。在此，利用综合信息对对应的移动机器人设置分发物品时的分发概率，不同类型的物品具有不同的分发概率，结合每一移动机器人自身的属性以及用户的互动性进行确定给每个移动机器人分发不同类型的物品的数量；从而当移动机器人进行投放请求时，若有物品可投放，则根据每个移动机器人应有的物品分发概率确定每一类型的物品数量，从而按照这些物品数量对移动机器人完成物品的投放，移动机器人得到所对应的物品。比如某一移动机器人a进行请求时，根据分发概率确定的类型和数量是“3枚硬币和1个宝箱”，则将“3枚硬币和1个宝箱”投放到移动机器人a，从而移动机器人a根据自身的用户地图对“3枚硬币和1个宝箱”进行一个散落。在一示例中，移动机器人发送投放请求后，根据该请求进行分发不同的物品，如下使用程序语言进行描述：
[0057][0058]
在此是对五种物品进行了投放，根据id投放至对应的移动机器人中。
[0059]
在本技术一示例中，在步骤s13中，根据移动过程中所述移动机器人的位置以及地图中每一投放的物品的位置确定所述移动机器人是否触碰到投放的物品；当触碰到投放的物品时，则所述移动机器人获取所述投放的物品并确定对应的物品信息，将所述物品信息进行上报。在此，移动机器人按照地图进行移动，判断是否触碰到了投放的物品，进行判断时可以根据当前移动机器人移动到的位置以及散落在地图中的每一投放的物品的位置进行比对确定，当触碰到了投放的物品，则移动机器人进行获取该位置上的投放物品以及确定所获取到的投放物品的一些物品信息，比如该物品是为什么类型的物品以及对应的积分是多少，从而将这些物品信息进行上报，以便后续方便计算用户的积分。
[0060]
在本技术一示例中，所述方法包括：根据用户已有的积分兑换有关移动机器人相关的耗材以及配件。在此，移动机器人进行上报时，上报信息可以包括已经获取到的物品的积分信息，从而可以根据上报信息更新用户已有的积分，或者用户直接从云端获取到新增加的积分然后更新已有的积分，从而可以使得用户利用积分，进一步地增加与移动机器人的交互，比如利用积分兑换和机器人相关的耗材与配件，既满足用户端的需求也达到了营销和娱乐的目的。
[0061]
在本技术一示例中，在步骤s12中，将所述物品投放信息发送至用户的地图中的地图控件中，通过所述地图控件将所有物品在所述地图中进行随机投放。在此，得到物品投放信息后，将物品投放信息发送至移动机器人中，移动机器人利用自身的地图中的地图控件接收该物品投放信息，从而通过地图控件将物品打散投放在地图上，移动机器人可以根据用户设定自主收集这些物品，也可以是用户手动控制移动机器人收集散落在地图中的物
品。比如在控制移动机器人的移动终端上使用方向按键进行控制，用户设定比如设定扫地机使用全局清扫、定点清扫、画线清扫等方式去触碰到地图中的虚拟物品，从而进行收集物品，如图2和3所示，散落在地图中的宝箱物品(物品a)以及散落在地图中的金币(物品b)，随后使用定点清扫方式进行收集在地图中散落的物品。
[0062]
在本技术一些实施例中，所述方法包括：设定移动机器人需要投放的物品类型以及每一类型对应的积分；其中，在步骤s14中，根据所述上报信息以及对应的物品类型确定所述移动机器人已获取的物品的积分，根据所述已获取的物品的积分为用户增加对应的积分，其中，所述用户为在所述移动机器人上当前使用账号的用户。在此，投放到移动机器人的物品可进行自定义，比如投放物品可以是自定义的一些奖励性物品，包括但不限于金币、宝箱、盲盒、钻石等等。每一物品的类型不同对应的积分也不同，比如一个宝箱为10积分，一个金币为1积分，从而当移动机器人在地图中进行移动时获取这些物品后，根据获取物品后的上报信息以及所获取到的物品的类型确定出该物品对应的积分，进而增加用户的积分。比如获取到了2个宝箱和1个金币，则宝箱的类型为10积分，金币的类型为1积分，对应得到的积分为21积分，从而为用户增加21积分。
[0063]
图4示出根据本技术另一个方面提供的一种移动机器人交互的系统的结构示意图，该系统包括：智能投放子系统100、移动机器人子系统200以及用户积分子系统300，所述智能投放子系统100用于获取移动机器人子系统200中的移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；所述智能投放子系统100将所述物品信息下发至所述移动机器人子系统200，所述移动机器人子系统200用于根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；所述移动机器人子系统200用于检测移动机器人在移动过程中是否触碰到投放的物品，若是，则获取触碰到的物品信息并将所述物品信息进行上报至所述智能投放子系统；所述用户积分子系统300用于从所述智能投放子系统获取所述移动机器人子系统上报的信息，并根据所述上报的信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。
[0064]
将整个系统分为三个组件，其中，智能投放子系统部署于云端，智能投放子系统会根据移动机器人设备活跃度、用户活跃度以及用户画像等综合信息，通过人工智能手段对移动机器人进行投放物品，运营人员也能够调整投放的物品和策略，达到营销的目的。机器人子系统与智能投放子系统进行交互，从而获取到物品的投放信息，结合用户的地图在地图中散布这些物品，当移动机器人在地图中进行移动时，触碰到物品时则判为获取到该物品，从而将获取到的物品信息进行上报到智能投放子系统中。用户积分子系统获取机器人子系统上报的信息后，根据不同的物品为用户增加相应的积分，还可以利用积分兑换和机器人相关的耗材以及配件，既满足用户端的需求也达到营销和娱乐的目的。从而在功能性机器人的身上加载了娱乐的属性，增强了家用机器人的可玩性，形成新的机器人交互方法，为后续人机交互以及虚拟现实的落体提供了基础设施建设。
[0065]
此外，本技术实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述一种移动机器人交互的方法。
[0066]
在本技术一实施例中，还提供了一种移动机器人交互的设备，所述设备包括：
[0067]
一个或多个处理器；以及
[0068]
存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器
执行如前述所述方法的操作。
[0069]
例如，计算机可读指令在被执行时使所述一个或多个处理器：
[0070]
获取移动机器人交互的综合信息，根据所述综合信息对所述移动机器人进行物品的投放，得到所述移动机器人的物品投放信息；
[0071]
根据所述物品投放信息以及用户的地图在所述地图中进行投放所有物品；
[0072]
将所述移动机器人在所述地图中执行移动，并将移动过程中触碰到投放的物品时所获取的物品信息进行上报，得到上报信息；
[0073]
根据所述上报信息以及对应的物品类型为用户增加相应的积分。
[0074]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
[0075]
需要注意的是，本技术可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本技术的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本技术的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本技术的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
[0076]
另外，本技术的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本技术的方法和/或技术方案。而调用本技术的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本技术的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本技术的多个实施例的方法和/或技术方案。
[0077]
对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。