远程调试方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别涉及一种远程调试方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着电子技术的飞速发展，嵌入式设备已广泛地应用在了各个领域。在嵌入式设备开发的过程中，软件调试是一个必不可少的过程。
3.现有技术中，通常使用软件调试装置调试嵌入式设备，当软件调试装置与装设嵌入式设备的装置距离较远时，则需要很长的连接线，导致调试不便。


技术实现要素：

4.本技术旨在提供一种远程调试方法、装置、电子设备及介质，提出了对特征未知的源信号进行分离的方法。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程调试方法，包括：获取用户通过调试客户端发送的调试指令；将所述调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制所述树莓派服务器将所述调试指令发送至仿真器，以使所述仿真器根据所述调试指令调试嵌入式设备。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程调试装置，包括：获取模块，配置为获取用户通过调试客户端发送的调试指令；发送模块，配置为将所述调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制模块，配置为控制所述树莓派服务器将所述调试指令发送至仿真器，以使所述仿真器根据所述调试指令调试嵌入式设备。
7.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在控制所述树莓派服务器将所述调试指令发送至仿真器之前，所述发送模块配置为：搭建所述无线局域网；将所述调试客户端与所述树莓派服务器通过所述无线局域网连接；开启所述树莓派服务器的远程控制功能；将所述调试指令通过所述远程控制功能发送至所述树莓派服务器。
8.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在将所述调试客户端与所述树莓派服务器通过所述无线局域网连接之前，所述发送模块配置为：获取所述无线局域网对应的目标网段；将所述调试客户端连接网桥设备服务端，并固定与所述目标网段相同的服务端地址，以使所述调试客户端接入所述无线局域网；将所述树莓派服务器连接网桥设备客户端，并固定与所述目标网段相同的客户端地址，以使所述树莓派服务器接入所述无线局域网。
9.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述发送模块配置为：在所述调试客户端中运行嵌入式设备开发软件；在所述嵌入式设备开发软件的调试功能中使用网络方式连接所述客户端地址，以使所述调试客户端连接所述树莓派服务器。
10.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在控制所述树莓派服务器将所述调试指令发送至仿真器之前，所述控制模块配置为：将所述树莓派服务器连接所述仿真器；将所述仿真器连接所述嵌入式设备。
11.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述仿真器为j-link仿真器，所述控制模块配置为：所述树莓派通过通用串行总线接入所述j-link仿真器。
12.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程调试系统，包括:调试客户端，用于在用户控制下发送调试指令；树莓派服务器，与所述调试客户端通过无线局域网连接，并通过所述无线局域网接收所述所述调试指令；仿真器，连接所述树莓派服务器，接收所述树莓派服务器发送的所述调试指令；嵌入式设备，连接所述仿真器，接收所述仿真器发送的所述调试指令，以使所述仿真器根据所述调试指令调试所述嵌入式设备。
13.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行上任一项所述的方法。
14.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子装置，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上任一项所述的方法。
15.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
16.在本技术的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取用户通过调试客户端发送的调试指令；将调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备，从而实现通过调试客户端调试嵌入式设备，而调试客户端和树莓派服务器是通过无线局域网连接的，从而可以实现远程调试嵌入式设备。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并于说明书一起用于解释本技术的原理。
19.图1示出了可以应用本技术实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；
20.图2示意性示出了根据本技术的一个实施例的远程调试方法的流程图；
21.图3示意性示出了本技术一个实施例的远程调试系统结构示意图；
22.图4示意性示出了本技术一个实施例的远程调试步骤流程图；
23.图5示意性示出了根据本技术的一个实施例的远程调试装置的框图；
24.图6是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。
具体实施方式
25.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
26.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方
法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
27.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
28.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
29.发明人发现嵌入式设备调试的方法可以有三种：
30.一、使用有线仿真器直接近端调试。此方法稳定性高、速度快，但开发人员必须在嵌入式设备旁进行有线近端调试，无法实现远程调试功能；
31.二、通过数据记录模块存储嵌入式设备运行过程，再离线分析记录数据，修改嵌入式设备的程序或方案。此方法可使开发人员根据记录的嵌入式设备运行过程和结果数据修改嵌入式程序，但这样过于麻烦，不能在线调试，无法直接在嵌入式设备运行过程中进行实时状态监控，远程调试(debug)和烧录嵌入式代码。
32.三、通过无线仿真器进行调试。这种无线仿真器内带有2.4g无线模块，因此此方法是通过2.4g无线方式使无线仿真器的接收端与连接在用户电脑上的发送端连接，从而实现近距离无线调试功能。但此方法受限于无线仿真器自带的2.4g无线模块，距离过短，一般在空旷环境下也不超过100米，且信号易丢失，传输速度较慢，难以真正实现远距离对嵌入式设备进行实时状态监控、远程debug和代码烧录。
33.基于上述描述，为实现在嵌入式设备运行过程中的状态实时远程监控，远程debug和代码烧录等功能，故需要一种新的嵌入式远程调试系统，满足嵌入式设备开发和调试需要。
34.图1示出了可以应用本技术实施例的技术方案的示例性系统架构100的示意图。
35.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101(终端设备可以为智能手机、平板电脑、便携式计算机、台式计算机等能够安装windows或linux系统的设备中的一种或多种)、网络102和服务器103。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。
36.应该理解，图1中的终端设备101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备101、网络102和服务器103。比如服务器103可以是多个服务器组成的服务器集群等。
37.在本技术的一个实施例中，服务器103可以通过获取用户通过调试客户端发送的调试指令；将调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备，从而实现通过调试客户端调试嵌入式设备，而调试客户端和树莓派服务器时通过无线局域网连接的，从而可以实现远程调试嵌入式设备。
38.需要说明的是，本技术实施例所提供的远程调试方法一般由服务器103执行，相应地，远程调试装置一般设置于服务器103中。但是，在本技术的其它实施例中，终端设备101也可以与服务器103具有相似的功能，从而执行本技术实施例所提供的远程调试方法。
39.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
40.图2示意性示出了根据本技术的一个实施例的远程调试方法的流程图，该远程调试方法的执行主体可以是服务器，比如可以是图1中所示的服务器103。
41.参照图2所示，该远程调试方法至少包括步骤s210至步骤s230，详细介绍如下：
42.在步骤s210中，获取用户通过调试客户端发送的调试指令。
43.在本技术的一个实施例中，可以在调试客户端中运行嵌入式设备开发软件，获取用户通过嵌入式设备开发软件发送的调试指令，其中，用户可以是开发人员，调试指令的功能可以包括监控、开发及调试等多个功能。
44.在步骤s220中，将调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器。
45.在本技术的一个实施例中，可以搭建无线局域网；将调试客户端接入无线局域网，并将树莓派服务器接入无线局域网；开启树莓派服务器的远程控制功能；将调试指令通过远程控制功能发送至树莓派服务器。
46.在本技术的一个实施例中，树莓派服务器可以在树莓派操作系统(raspberry pi os)环境下使用加密壳协议(secure shell，ssh)开启远程控制功能。
47.在本技术的一个实施例中，用户可以通过以太网或wi-fi构建无线局域网。
48.在本技术的一个实施例中，可以获取无线局域网对应的目标网段；将调试客户端连接网桥设备服务端，并固定与目标网段相同的服务端地址，服务端地址可以是互联网协议地址(internet protocol address，ip地址)；将树莓派服务器连接网桥设备客户端，并固定与目标网段相同的客户端地址，客户端地址也可以是ip地址，以使调试客户端与树莓派服务器接入无线局域网。
49.在本技术的一个实施例中，可以在调试客户端中运行嵌入式设备开发软件；在嵌入式设备开发软件的调试功能中使用网络方式连接客户端地址，以使树莓派服务器接入无线局域网。
50.在本技术的一个实施例中，嵌入式设备开发软件可以是嵌入式ide(integrated development environment)keil软件，可以在嵌入式ide keil软件自带的debug功能中使用传输控制协议(transmission control protocol，tcp)/ip方式连接，并输入网桥设备服务端固定的服务端地址。
51.在本技术的一个实施例中，可以将树莓派服务器连接仿真器，将仿真器连接嵌入式设备。
52.在本技术的一个实施例中，仿真器可以为j-link仿真器，树莓派可以通过通用串行总线(universal serial bus,usb)接入j-link仿真器。
53.在步骤s230中，控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备。
54.在本技术的一个实施例中，嵌入式软件可以设置在嵌入式设备中，嵌入式软件可以由嵌入式程序组成，即调试嵌入式软件包括调试嵌入式设备或嵌入式程序。
55.在图2的实施例中，通过获取用户通过调试客户端发送的调试指令；将调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备，从而实现通过调试客户端调试嵌入式设备，而调试客户端和树莓派服务器是通过无线局域网连接的，从而可以实现通过调试客户端使用ide keil软件远程调试嵌入式设备，以实现远程对嵌入式设备进行程序debug与程序烧录，从而
实现在不受嵌入式设备距离和运行状态的约束下实现嵌入式设备运行过程中的状态实时远程监控、远程调试和代码烧录等功能。
56.本技术还提供了一种远程调试系统，如图3，图3示意性示出了本技术一个实施例的远程调试系统结构示意图，该远程调试系统在使用时的细节可以参照上述远程调试方法。远程调试系统主要由远程调试系统用户端和远程调试服务器两大部分组成。
57.在本技术的一个实施例中，远程调试系统包括：调试客户端，用于在用户控制下发送调试指令；树莓派服务器，与调试客户端通过无线局域网连接，并通过无线局域网接收调试指令；仿真器，连接树莓派服务器，接收树莓派服务器发送的调试指令；嵌入式设备，连接仿真器，接收仿真器发送的调试指令，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备，其中，调试客户端属于远程调试系统用户端，远程调试服务器包括树莓派服务器和仿真器。
58.在本技术的一个实施例中，远程调试用户端可以包括计算机和网桥设备，计算机上运行嵌入式ide keil软件作为调试客户端，用户在该软件上开发和调试嵌入式代码。远程调试服务器包括网桥设备、树莓派服务器和j-link设备。使用时，网桥设备组建成局域网。用户通过远程调试端的计算机使用ssh指令开启树莓派上的远程调试服务。待树莓派上的远程调试服务开启后，用户可以通过keil软件自带的远程调试功能连接j-link，对目标嵌入式设备进行程序烧写和程序仿真。
59.在本技术的一个实施例中，远程调试系统用户端由第一无线网桥设备和计算机组成，该计算机即为上文中的调试客户端，该第一无线网桥设备为本系统构建的局域网中的服务端，即无线网桥server端。计算机通过以太网或wifi方式连接该第一无线网桥设备。远程调试服务器由第二无线网桥设备、树莓派服务器和j-link仿真器组成，该第二无线网桥设备为本系统构建的局域网中的客户端，即无线网桥client端。树莓派服务器通过以太网方式连接该第二无线网桥设备，通过usb接入j-link仿真器。本系统由该j-link仿真器连接目标嵌入式，目标嵌入式可以为嵌入式设备或嵌入式程序。接下来，远程调试系统用户端计算机和远程调试服务器的树莓派的ip地址为与本系统局域网相同网段的固定ip地址。用户通过远程调试系统用户端的计算机使用ssh指令开启树莓派上的远程调试服务进程。待树莓派上的远程调试服务进程开启后，用户可以通过keil软件自带的远程调试功能连接j-link，对目标嵌入式设备进行程序烧写和程序仿真。
60.本技术的远程调试系统具有简单易用、安全性高、稳定性强、体积小、有效距离远等优点。实现用户使用目前常用的嵌入式ide如keil和常用的仿真器如j-link对目标嵌入式进行远程程序烧写和程序仿真。采用本系统后可不受嵌入式设备距离和运行状态的约束下实现嵌入式设备运行过程中的状态实时远程监控，远程调试和代码烧录等功能，调试设备可装载在无人机、无人车、无人船等设备中，大大提高嵌入式开发和调试效率。
61.在本技术的一个实施例中，使用本技术的远程调试系统的远程调试步骤可以如图4，图4示意性示出了本技术一个实施例的远程调试步骤流程图，可以包括步骤s410至步骤s450，详细介绍如下：
62.在步骤s410中，用户通过远程调试系统用户端使用ssh指令登入树莓派服务器。
63.在步骤s420中，通过指令使树莓派与j-link仿真器建立连接。
64.在步骤s430中，通过指令开启树莓派上的j-link仿真器远程调试服务进程。
65.在步骤s440中，远程调试系统用户端在嵌入式ide keil软件自带的debug功能中
使用tcp/ip方式连接，并输入远程调试系统服务器固定的ip地址，连接嵌入式设备。
66.在本技术的一个实施例中，远程调试系统服务器固定的ip地址可以是与树莓派服务器连接的网桥设备客户端的客户端地址。
67.在步骤s450中，连接目标嵌入式成功后即可使用keil软件直接进行程序debug与程序烧录。
68.本系统调试距离受制于无线网桥性能，通过更换大功率网桥设备，调试距离可以达到10km以上，且不受调试设备运动状态影响，调试设备可装载在无人机、无人车、无人船等设备中。更优地，本系统可通过带虚拟专用网络(virtual private network，vpn)功能的路由器构建内网，远程调试系统服务器直接接入该内网，这样远程调试系统用户端可在公网环境下通过vpn连入远程调试系统服务器所在的内网，在保证网速的条件下，按照上述方法和步骤能够真正实现无距离限制远程调试。
69.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的远程调试方法。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术上述的远程调试方法的实施例。
70.图5示意性示出了根据本技术的一个实施例的远程调试装置的框图。
71.参照图5所示，根据本技术的一个实施例的远程调试装置500，包括获取模块501、发送模块502和控制模块503。
72.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，获取模块501配置为获取用户通过调试客户端发送的调试指令；发送模块502配置为将调试指令通过无线局域网发送至树莓派服务器；控制模块503配置为控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器，以使仿真器根据调试指令调试嵌入式设备。
73.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器之前，发送模块502配置为：搭建无线局域网；将调试客户端与树莓派服务器通过无线局域网连接；开启树莓派服务器的远程控制功能；将调试指令通过远程控制功能发送至树莓派服务器。
74.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在将调试客户端与树莓派服务器通过无线局域网连接之前，发送模块502配置为：获取无线局域网对应的目标网段；将调试客户端连接网桥设备服务端，并固定与目标网段相同的服务端地址，以使调试客户端接入无线局域网；将树莓派服务器连接网桥设备客户端，并固定与目标网段相同的客户端地址，以使树莓派服务器接入无线局域网。
75.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，发送模块502配置为：在调试客户端中运行嵌入式设备开发软件；在嵌入式设备开发软件的调试功能中使用网络方式连接客户端地址，以使调试客户端连接树莓派服务器。
76.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在控制树莓派服务器将调试指令发送至仿真器之前，控制模块503配置为：将树莓派服务器连接仿真器；将仿真器连接嵌入式设备。
77.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，仿真器为j-link仿真器，控制模块503配置为：树莓派通过通用串行总线接入j-link仿真器。
78.所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完
全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
79.下面参照图6来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备60。图6显示的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
80.如图6所示，电子设备60以通用计算设备的形式表现。电子设备60的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元61、上述至少一个存储单元62、连接不同系统组件(包括存储单元62和处理单元61)的总线63、显示单元64。
81.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元61执行，使得所述处理单元61执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
82.存储单元62可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)621和/或高速缓存存储单元622，还可以进一步包括只读存储单元(rom)623。
83.存储单元62还可以包括具有一组(至少一个)程序模块625的程序/实用工具624，这样的程序模块625包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
84.总线63可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
85.电子设备60也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备60交互的设备通信，和/或与使得该电子设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口65进行。并且，电子设备60还可以通过网络适配器66与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器66通过总线63与电子设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
86.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，λ盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
87.根据本技术一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本技术的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
88.在本技术的一个实施例中，提供了一种用于实现上述方法的程序产品，其可以采
用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
89.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
90.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
91.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
92.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
93.此外，上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
94.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。