二维距离条形块108说明的足够数目的距离像素81，则在步骤（1514)中，例如使用上述链 接列表来定位关联二维距离条形块108,位于所识别的二维标称群集条形块113的边界内 的二维距离条形块108与当前指向的感兴趣区域（R0I) 114相关联。然后，在步骤（1516) 中，与当前指向的感兴趣区域（R0I) 114相关联的那些二维距离条形块108被掩蔽或者从关 联第一 112. 1和第二112. 2直方图被去除，W便不考虑用于与其他感兴趣区域（R0I) 114的 后续关联。然后，在步骤（1518)中，对应第i个感兴趣区域（R0I)114的质也116的自上而 下空间102中的横向距离和下距离友i坐标从与其相关联的对应N个二维距离条形块 108的坐标如下确定：
【主权项】
1. 一种处理视觉场景的图像的方法，包括： a. 接收或确定所述视觉场景的距离地图图像，其中，所述距离地图图像包括第一多个 点，所述第一多个点中的每个点包括所述视觉场景内的对应物理元素的对应部分的第一坐 标和第二坐标，所述第一坐标对应于或涉及所述视觉场景的下距离坐标，W及所述第二坐 标对应于或涉及所述视觉场景的横向距离坐标； b. 确定所述视觉场景内的至少一个感兴趣区域，其中，所述至少一个感兴趣区域包括 第二多个所述点，所述第二多个所述点是响应于对应间距阔值、针对第一坐标和第二坐标 的空间中的间距而被群集的，所述第二多个在数目上小于或等于所述第一多个，W及所述 第一坐标和第二坐标的所述空间对应于或涉及下距离和横向距离坐标的空间； C.确定所述至少一个感兴趣区域的所述第二多个所述点的对应相对中也位置，其中， 所述相对中也位置包括对应第一坐标和对应第二坐标，所述对应第一坐标对应于或涉及所 述视觉场景的对应下距离坐标，W及所述对应第二坐标对应于或涉及所述视觉场景的对应 横向距离坐标； d. 接收所述视觉场景的图像，其中，所述图像包括在图像空间中被组织为列和行的阵 列的第一多个像素，所述列和行的阵列的每列通过对应X图像坐标被识别，W及所述列和 行的阵列的每行通过对应Y图像坐标被识别； e. 针对对应所述X图像坐标和Y图像坐标，确定所述相对中也位置的位置；W及 f. 确定与关联于对应所述至少一个感兴趣区域的对象相对应的部分所述图像的多个 边缘点的位置，其中，所述多个边缘点中的每个边缘点对应于沿着径向搜索路径的所述对 象的外边界，所述径向搜索路径沿着对应向外取向方向从所述相对中也位置延伸，所述外 边界是相对于所述相对中也位置的远端，所述多个边缘点中的每个所述边缘点包括所述图 像空间中的对应坐标，W及所述多个边缘点提供用于区分所述对象。
2. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，接收或确定所述距离地 图图像的操作包括： g. 接收所述视觉场景的第一立体图像成分和第二立体图像成分；W及 h. 从所述第一立体图像成分和第二立体图像成分，确定所述距离地图图像。
3. 根据权利要求2所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括：将所述距离地图 图像变换为自上而下坐标系统，所述自上而下坐标系统包括对应第一坐标和第二坐标，其 中，所述对应第一坐标对应于或涉及所述视觉场景的对应下距离坐标，W及所述对应第二 坐标对应于或涉及所述视觉场景的对应横向距离坐标。
4. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，接收或确定所述距离地 图图像的操作包括：接收作为方位角或横向距离间距的函数的多个距离测量结果。
5. 根据权利要求4所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述多个距离测量结果 是响应于反向散射电磁福射而被生成的，并且是被生成用于多个不同方位角。
6. 根据权利要求5所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述多个距离测量结果 是响应于扫描电磁福射的波束而被生成的，其中所述反向散射电磁福射是响应于所述电磁 福射而生成的。
7. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括：通过针对多个距 离条形块划分所述距离地图图像的所述第一多个点中的所述点，来生成划分距离地图图像 数据，其中，所述多个距离条形块中的每个距离条形块是针对所述视觉场景的下距离间距 和横向距离间距两者而被划分的。
8. 根据权利要求7所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，确定所述视觉场景内的 所述至少一个感兴趣区域的操作包括：针对相对于所述下距离间距坐标和所述横向距离间 距坐标的间距，来群集所述划分距离地图图像数据。
9. 根据权利要求7所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括：针对用于所述横 向距离间距的对应多个距离的多个第一直方图条形块，来生成第一直方图，所述第一直方 图包括所述第一多个点中的所述点的第一计数；针对用于所述下距离间距的对应多个距离 的多个第二直方图条形块，来生成第二直方图，所述第二直方图包括所述第一多个点中的 所述点的第二计数，其中，所述第一多个所述点是响应于所述第一直方图和第二直方图而 被群集的。
10. 根据权利要求9所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第一直方图和第二 直方图从多个距离条形块被生成，W及所述多个距离条形块中的每个距离条形块包括与所 述距离条形块相关联的所述第一多个点中的所述点的计数。
11. 根据权利要求10所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第二多个所述点 是针对至少一个二维群集条形块而被群集的。
12. 根据权利要求11所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述至少一个二维群 集条形块包括至少一个预定二维标称群集条形块，W及响应于一维标称横向距离群集条形 块或一维标称下距离群集条形块中的至少一个，定位所述至少一个预定二维标称群集条形 块。
13. 根据权利要求11所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，响应于所述第一直方 图的局部峰值或所述第二直方图的局部峰值中的至少一个，定位所述至少一个二维群集条 形块。
14. 根据权利要求13所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述至少一个二维群 集条形块相对于所述第一直方图的所述局部峰值或所述第二直方图的所述局部峰值中的 至少一个基本上居中。
15. 根据权利要求11所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，响应于所述第一直方 图的空间滤波的空间一阶导数或所述第二直方图的空间滤波的空间一阶导数中的至少一 个，定位所述至少一个二维群集条形块。
16. 根据权利要求11所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第二多个所述点 中的至少一个所述点是针对到所述至少一个二维群集条形块的先前群集的所述第二多个 所述点的所述相对中也位置的间距而被群集的。
17. 根据权利要求9所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第二多个所述点被 群集的顺序是响应于所述下距离间距或所述横向距离间距中的至少一个。
18. 根据权利要求9所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第二多个所述点被 群集的顺序是响应于与同所述第二多个所述点相关联的所述对象的冲突的可能性。
19. 根据权利要求9所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述第一直方图和第二 直方图被修改，W去除在选择将被群集的一个或多个附加所述点之前已经被群集的至少一 个所述点，W便提供用于确定所述至少一个感兴趣区域。
20. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括：将针对在所述第 一坐标和第二坐标的所述空间中的间距而被群集的所述点限制到所述第一坐标和第二坐 标的所述空间中的区域。
21. 根据权利要求20所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述区域的横向距离 尺寸或所述区域的下距离尺寸中的至少一个是预先确定的。
22. 根据权利要求20所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述区域的横向距离 尺寸或所述区域的下距离尺寸中的至少一个是响应于关联下距离间距。
23. 根据权利要求20所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述区域的横向距离 尺寸或所述区域的下距离尺寸中的至少一个是响应于在当前时间或先前时间的关联情景 意识。
24. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，对于至少一个所述感兴 趣区域，进一步包括；找到楠圆轮廓，所述楠圆轮廓与针对在所述第一坐标和第二坐标的空 间中的间距而被群集的所述第二多个所述点的对应至少一个组相对应。
25. 根据权利要求24所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，对于所述至少一个所 述感兴趣区域，进一步包括；响应于所述楠圆轮廓的长轴或短轴的取向，确定与所述至少一 个感兴趣区域相关联的所述对象的取向。
26. 根据权利要求25所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括；响应于所述长 轴的长度或所述短轴的长度与对应阔值的至少一个比较，将与所述至少一个所述感兴趣区 域相关联的对象分类。
27. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述图像空间中的所述 坐标包括行像素坐标和列像素坐标、或相对于所述相对中也位置的对应极性角度和半径。
28. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，确定所述多个边缘点的 所述位置的操作包括；从所述多个边缘点中每个的所述相对中也位置确定径向间距，W便 从所述相对中也位置确定对应多个径向间距。
29. 根据权利要求28所述的处理视觉场景的图像的方法，进一步包括；将所述多个径 向间距从所述相对中也位置转变为所述图像空间中的对应多个坐标集合。
30. 根据权利要求1所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，确定所述多个边缘点的 所述位置的操作限于所述图像空间内的区域。
31. 根据权利要求30所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述图像空间内的所 述区域的宽度、所述图像空间内的所述区域的高度、或者离所述图像空间内的所述区域的 所述相对中也位置的最大径向间距中的至少一个是预先确定的。
32. 根据权利要求30所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述图像空间内的所 述区域的宽度、所述图像空间内的所述区域的高度、或者离所述图像空间内的所述区域的 所述相对中也位置的最大径向间距中的至少一个是响应于所述相对中也位置的下距离间 距。
33. 根据权利要求30所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，离所述图像空间内的 所述区域的所述相对中也位置的最大径向间距是响应于所述向外取向方向。
34. 根据权利要求30所述的处理视觉场景的图像的方法，其中，所述图像空间内的所 述区域的宽度、所述图像空间内的所述区域的高度、或者离所述图像空间内的所述区域的 所述相对中也位置的最大径向间距中的至少一个是响应于在当前时间或先前时间的关联 情景意识。
35. 根据权利要求1所述的处