一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种车辆主动安全系统传感器数据融合方 法及系统。
【背景技术】
[0002] 传统的车辆安全性功能配置，例如刹车防抱死系统（ABS)，电子制动力分配系统 (EBD)，牵引力控制系统（TCS)，安全气囊（SRS)等已经被广泛地应用于国内外车企的各级 车辆产品中，并逐渐成为高端品牌汽车的标准配置。然而，这些功能大多是在危险发生时或 已经发生后才启动或介入以保证车体或车内乘客的安全，而由于这些安全功能的启动或介 入时间相对较晚，事故最终造成的损失依然较大或并不能完全避免。为弥补传统车辆安全 功能的不足，工业界近年兴起的属于先进驾驶辅助系统（主动安全）中的主动安全功能得 到了较快的发展与较大的进步。该功能旨在通过安装于车身周遭的各类型传感器收集道路 交通状况，在危险或事故发生前分析并决断是否提示驾驶员改变当前车辆运动或自主改变 当前车辆运动，以避免事故的发生或将事故可能造成的损失降至最低。
[0003] 常见的主动安全系统传感器与功能模块包括微波雷达、带图像处理功能的摄像 头、激光雷达和超声波雷达等，用来实现防碰撞预警或刹车功能（FCW/AEB)、车道偏离预警 或保持功能（LDW/LKA)、盲区检测（BSD)和变道辅助（LCA)等先进驾驶辅助功能。由于主动 安全系统需要实时侦测大范围的目标状态，如果采用独立传感器，需要在侦测范围、工作条 件与计算速度方面具有较高性能指标的传感器。同时，独立传感器也很难达到在不遗漏障 碍物侦测（False Negative)的情况下，还要求尽量减少错误的侦测（False Positive)的 技术要求。
【发明内容】
[0004] 基于此，有必要针对现有技术采用独立传感器无法满足主动安全系统要求的技术 问题，提供一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统。
[0005] -种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，包括：
[0006] 传感器信息获取步骤，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息 组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息 组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；
[0007] 目标判断步骤，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指 代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算步骤；
[0008] 目标轨迹点参数计算步骤，包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中 的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成 包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。
[0009] -种车辆主动安全系统传感器数据融合系统，包括：
[0010] 传感器信息获取模块，用于：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息 组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息 组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；
[0011]目标判断模块，用于：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指 代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算模块；
[0012] 目标轨迹点参数计算模块，用于：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中 的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成 包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。
[0013] 本发明采用来自多个传感器的多组传感器轨迹点信息组，通过判断多组传感器轨 迹点信息组是否指代同一目标，从而实现多组传感器轨迹点信息组的融合，发挥不同传感 器的优点，使得轨迹点信息组的轨迹参数的数值更加准确。同时，由于多个传感器互相弥 补，因此无需采用具有较高性能的传感器。
【附图说明】
[0014] 图1为本发明一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法的工作流程图；
[0015] 图2为本发明的最佳实施例的结构示意图；
[0016] 图3为两个独立传感器的单一轨迹参数关联性精确度计算图示；
[0017] 图4所示为本发明一种车辆主动安全系统传感器数据融合系统的结构模块图。
【具体实施方式】
[0018] 下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
[0019] 如图1所示为本发明一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法的工作流程图， 包括：
[0020] 步骤S101，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传 感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个 目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；
[0021] 步骤S102,包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代 同一目标，则执行步骤S103 ;
[0022] 步骤S103,包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参 数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参 数值的目标轨迹点信息组。
[0023] 不同的传感器每隔预设的时间间隔会进行一次扫描，从而获取到对多个目标的传 感器轨迹点信息组，每个传感器轨迹点信息组指代一个目标，而每个传感器轨迹点信息组 包括多个轨迹点参数的测量参数值。其中，传感器包括但不限于：微波雷达、带图像处理功 能的摄像头、激光雷达和超声波雷达等。轨迹点参数包括但不限于：目标距离，目标横向移 动速度，目标纵向移动速度，目标角度，目标横向移动加速度，目标纵向移动加速度等。而目 标，指的是在行车过程中，各传感器所捕捉到的路面的各种物体，例如：车辆、路基、灯柱等。
[0024] 在步骤SlOl中，获取前述传感器所传来的多组传感器轨迹点信息组，并由步骤 S102进行判断，从而将多组传感器轨迹点信息组进行分类，并对指代同一目标的传感器轨 迹点信息组执行步骤S103完成轨迹点参数的参数值优化，对于不是指代同一目标的传感 器轨迹点信息组，则不执行步骤S103。
[0025] 本发明采用来自多个传感器的多组传感器轨迹点信息组，通过判断多组传感器轨 迹点信息组是否指代同一目标，从而实现多组传感器轨迹点信息组的融合，通过联合常用 传感器的目标探测各自优点，使得被探测的目标能够被更加精确和及时地识别。同时，由于 多个传感器互相弥补，因此无需采用具有较高性能的传感器。
[0026] 在其中一个实施例中，还包括预判步骤；
[0027] 所述预判步骤，包括：根据目标轨迹点信息组预判目标轨迹点信息组所指代的目 标的未来运行状态，得到目标轨迹点信息组所指定的目的预判结果，将预判结果输入车辆 运动控制功能块。
[0028] 其中，计算目标的未来运行状态，判断预判目标是否将变道，减速，加速等。具体的 判断方法可以采用现有技术实现。
[0029] 在其中一个实施例中，所述步骤S101，还包括：
[0030] 选定一个传感器为基准传感器，来自所述基准传感器的传感器轨迹点信息组为基 准传感器轨迹点信息组；
[0031] 以基准传感器轨迹点信息组所指定的目标为基准目标，以所述基准目标为基准点 确定一个基准范围；
[0032] 从来自除基准传感器以外的其他传感器的其他传感器轨迹点信息组中，选择所指 定目标在所述基准范围内的其他传感器轨迹点信息组作为待判断传感器轨迹点信息组；
[0033] 对基准传感器轨迹点信息组和待判断传感器轨迹点信息组执行所述步骤S102。
[0034] 以摄像头与微波雷达组合为例，其中采用摄像头作为基准传感器，利用视觉信号 进行车辆目标探测获取目标的轨迹参数：对每一帧图像进行处理，获得高亮度光点作为基 准点，以该基准点附近的预设范围作为基准范围；如果来自微波雷达的传感器轨迹点信息 组所指代的目标在该基准范围内，则该传感器轨迹点信息组作为待判断传感器轨迹点信息 组。
[0035] 具体可以应用图像算法捕捉车辆或目标产生的光点移动，可以缩小并圈定兴趣目 标的观察范围并计算出该光点移动的轨迹点信息，将其作为摄像头探测得出的轨迹点信息 组，即基准轨迹点信息组；同时筛选出光点周边（即基准范围）的雷达探测的轨迹点数据作 为待判断传感器轨迹点信息组。
[0036] 对于其他传感器组合也可以以此为例，例如对于激光探测传感器和微波雷达组合 为例，以激光探测传感器作为基准传感器，可以选择其中一组传感器轨迹点信息组所指代 的目标附近的预设大小的范围作为基准范围。如果来自微波雷达的传感器轨迹点信息组所 指代的目标在该基准范围内，则该传感器轨迹