程门阵列信号（FPGA)或其他可编程逻辑器件（PLD)、离散门或晶体管逻辑、离 散的硬件组件或者其任意组合而实现或进行所述的各个例示的逻辑块、模块和电路。通用 处理器可以是微处理器，但是作为替换，该处理器可以是任何商业上可获得的处理器、控制 器、微控制器或状态机。处理器还可以实现为计算设备的组合，例如DSP和微处理器的组 合，多个微处理器、与DSP核协作的一个或多个微处理器或任何其他这样的配置。
[0178]结合本公开描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入在硬件中、处理器执行的软件 模块中或者这两种的组合中。软件模块可以存在于任何形式的有形存储介质中。可以使用 的存储介质的一些例子包括随机存取存储器（RAM)、只读存储器（ROM)、快闪存储器、EPROM 存储器、EEPR0M存储器、寄存器、硬碟、可移动碟、CD-ROM等。存储介质可以耦接到处理器以 便该处理器可以从该存储介质读取信息以及向该存储介质写信息。在替换方式中，存储介 质可以与处理器是整体的。软件模块可以是单个指令或者许多指令，并且可以分布在几个 不同的代码段上、不同的程序之间以及跨过多个存储介质。
[0179]在此公开的方法包括用于实现所述的方法的一个或多个动作。方法和/或动作可 以彼此互换而不脱离权利要求的范围。换句话说，除非指定了动作的具体顺序，否则可以修 改具体动作的顺序和/或使用而不脱离权利要求的范围。
[0180]所述的功能可以按硬件、软件、固件或其任意组合而实现。如果以软件实现，功能 可以作为一个或多个指令存储在切实的计算机可读介质上。存储介质可以是可以由计算机 访问的任何可用的切实介质。通过例子而不是限制，这样的计算机可读介质可以包括RAM、 ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟存储、磁碟存储或其他磁存储器件或者可以用于携带或存 储指令或数据结构形式的期望的程序代码并且可以由计算机访问的任何其他切实介质。如 在此使用的，碟（disk)和盘（disc)包括紧凑盘（CD)、激光盘、光盘、数字通用盘（DVD)、软 碟和蓝光盘，其中碟通常磁地再现数据，而盘利用激光光学地再现数据。
[0181]因此，计算机程序产品可以进行在此给出的操作。例如，这样的计算机程序产品可 以是具有有形存储（和/或编码）在其上的指令的计算机可读的有形介质，该指令可由一 个或多个处理器执行以进行在此所述的操作。计算机程序产品可以包括包装的材料。
[0182]软件或指令也可以通过传输介质而传输。例如，可以使用诸如同轴电缆、光纤光 缆、双绞线、数字订户线（DSL)或诸如红外、无线电或微波的无线技术的传输介质从网站、 服务器或者其他远程源传输软件。
[0183]此外，用于进行在此所述的方法和技术的模块和/或其他适当的手段可以在适当 时由用户终端和/或基站下载和/或其他方式获得。例如，这样的设备可以耦接到服务器 以促进用于进行在此所述的方法的手段的传送。或者，在此所述的各种方法可以经由存储 部件（例如RAM、ROM、诸如CD或软碟等的物理存储介质）提供，以便用户终端和/或基站 可以在耦接到该设备或者向该设备提供存储部件时获得各种方法。此外，可以利用用于将 在此所述的方法和技术提供给设备的任何其他适当的技术。
[0184] 其他例子和实现方式在本公开和所附权利要求的范围和精神内。例如，由于软件 的本质，以上所述的功能可以使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些的任意的组合执行 的软件实现。实现功能的特征也可以物理地位于各个位置，包括被分发以便功能的部分在 不同的物理位置处实现。而且，如在此使用的，包括在权利要求中使用的，在以"至少一个" 开始的项的列举中使用的"或"指示分离的列举，以便例如"A、B或C的至少一个"的列举意 味着A或B或C，或AB或AC或BC，或ABC(即A和B和C)。此外，措辞"示例的"不意味着 描述的例子是优选的或者比其他例子更好。
[0185] 可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种 改变、替换和更改。此外，本公开的权利要求的范围不限于以上所述的处理、机器、制造、事 件的组成、手段、方法和动作的具体方面。可以利用与在此所述的相应方面进行基本相同的 功能或者实现基本相同的结果的当前存在的或者稍后要开发的处理、机器、制造、事件的组 成、手段、方法或动作。因而，所附权利要求包括在其范围内的这样的处理、机器、制造、事件 的组成、手段、方法或动作。
[0186] 提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本 发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义 的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在 此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0187] 为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本发明的实 施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技 术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
【主权项】
1. 一种图像特征提取方法，包括如下步骤： 定义在输入的球面图像的至少两个方向上的至少两种立体角的组合； 确定所述至少两种立体角的组合的各个取值，以使得由所述至少两种立体角的组合的 各个取值分割所述球面图像所得到的每个球面小块的球冠的表面积相同； 利用所述至少两种立体角的组合的各个取值作为输入，建立图像特征的特征模板，以 进行图像特征的提取。2. 根据权利要求1所述的方法，还包括： 从全景图像转换得到所述球面图像。3. 根据权利要求2所述方法，其中，所述全景图像是Equirectangular图像，且通过如 下公式来将所述全景图像转换为球面图像：其中，λ表示全景图像的经度，φ表示全景图像的纬度，r表示全景图像到球面图像的 映射，R表示球面图像的半径。4. 根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两种立体角的组合的至少两个方向包括 所述球面图像的X轴、Y轴和Z轴中的至少两个。5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述定义在输入的球面图像的至少两个方向上 的至少两种立体角的组合的步骤包括： 利用如下公式定义立体角：其中，θχ表示一种在X轴方向上的立体角，且θζ表示一种在Z轴方向上的立体角，R 是球面图像的半径，λ表示全景图像的经度，φ表示全景图像的纬度。6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述至少两种立体角的组合的各个取 值，以使得由所述至少两种立体角的组合的各个取值分割所述球面图像所得到的每个球面 小块的球冠的表面积相同的步骤包括： 利用如下公式来确定所述至少两种立体角的组合的每种立体角的在半个球面上各个 取值Θ⑴：其中，Ν是一种立体角的各个取值在半个球面上分割得到的形状的个数，Θ (i)表示该 种立体角的第i个取值，其中i是小于或等于N的正整数； 将所述半个球面上的各个取值θ (η)对称地扩展到整个球面上。7. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征模板包括能够利用积分图像计算的 Haar特征模板。8. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述利用所述至少两种立体角的组合的各个取 值作为输入，建立图像特征的特征模板，以进行图像特征的提取的步骤包括： 利用如下公式来构造积分图像作为特征模板：其中，Ηθ ' χ，θ ' z)是球面图像在θ ';;和θ ' z所定义的球面小块内的灰度值， ?(θχ，θζ)是球面积分图像，且θ ' χ，θ ' 2满足下式：9. 根据权利要求1所述的方法，还包括： 基于提取的图像特征来进行目标检测。10. -种图像特征提取系统，包括： 定义装置，被配置为定义在输入的球面图像的至少两个方向上的至少两种立体角的组 合； 确定装置，被配置为确定所述至少两种立体角的组合的各个取值，以使得由所述至少 两种立体角的组合的各个取值分割所述球面图像所得到的每个球面小块的球冠的表面积 相同； 建立装置，被配置为利用所述至少两种立体角的组合的各个取值作为输入，建立图像 特征的特征模板，以进行图像特征的提取。
【专利摘要】提供一种图像特征提取方法和方法，该方法包括如下步骤：定义在输入的球面图像的至少两个方向上的至少两种立体角的组合；确定所述至少两种立体角的组合的各个取值，以使得由所述至少两种立体角的组合的各个取值分割所述球面图像所得到的每个球面小块的球冠的表面积相同；利用所述至少两种立体角的组合的各个取值作为输入，建立图像特征的特征模板，以进行图像特征的提取。
【IPC分类】G06K9/46
【公开号】CN105335748
【申请号】CN201410386817
【发明人】贺娜, 王刚, 师忠超, 刘殿超, 鲁耀杰
【申请人】株式会社理光
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年8月7日
【公告号】US20160042244