节以生成目标对象的三维模型。该迭代循环可以继续直到目标对象被所捕获的图像良好限定为止。
[0037]在确定了在所捕获的图像中存在充分的视觉细节以生成目标对象的三维模型之后，然后移动计算设备110可以在框350处将从所捕获的图像的集合之中选择的关键帧传送到服务器以用于对目标对象进行建模。关键帧可以被选择成使得关键帧单独(例如与所有的其它图像分离)提供充分的视觉细节以生成对象的三维模型。在一些实现方式中，关键帧可以被传送到服务器，所述服务器与移动计算设备110分离并且典型地可以提供比在移动计算设备110上可用的更多的处理能力。在一些情况中，移动计算设备110还可以将与每一个关键帧相关联的摄像机姿态信息传送到服务器。
[0038]然后，服务器可以处理关键帧，以及在一些情况中的相关联的摄像机姿态信息，以生成与三维打印机兼容的三维模型。
[0039]图4是根据本文中描述的实现方式的示例性对象建模系统400的框图。系统400包括对象建模机器可读指令402，其可以包括图1中描述的计算设备的各种模块中的某些。对象建模机器可读指令402可以被加载以用于在一个或多个处理器404上执行。如本文中所使用的，处理器可以包括微处理器、微控制器、处理器模块或子系统、可编程集成电路、可编程门阵列、或者另一控制或计算设备。(一个或多个)处理器404可以耦合到网络接口 406(以允许系统400执行通过数据网络的通信)和/或耦合到一个或多个存储介质408。
[0040]存储介质408可以实现为一个或多个计算机可读或机器可读的存储介质。存储介质可以包括不同形式的存储器，包括半导体存储器设备，诸如动态或静态随机存取存储器(DRAM或SRAM)、可擦除且可编程只读存储器(EPR0M)、电可擦除且可编程只读存储器(EEPR0M)、以及闪速存储器；磁盘，诸如固定盘、软盘和可移除盘；其它磁性介质，包括磁带；光学介质，诸如光盘(CD)或数字视频盘(DVD);或其它适当类型的存储设备。
[0041]注意到，以上讨论的指令可以被提供在一个计算机可读或机器可读的存储介质上，或可替换地，可以被提供在具有复数个节点的系统中所分布的多个计算机可读或机器可读的存储介质上。这样的一个或多个计算机可读或机器可读存储介质被认为是制品(或制造品)的部分。制品或制造品可以指代任何适当制造的组件或多个组件。一个或多个存储介质可以要么位于运行机器可读指令的机器中，要么位于远程站点处，例如从所述远程站点可以通过网络下载机器可读指令以供执行。
[0042]尽管以上已经详细描述了一些实现方式，但是其它修改是可能的。例如，在图中描绘的逻辑流可以不要求所示的特定次序或顺序次序来实现合期望的结果。另外，可以提供其它步骤，或者可以从所描述的流程中消除步骤。类似地，可以向所描述的系统添加其它组件或从所描述的系统中移除组件。因此，其它实现方式在下述权利要求的范围内。
【主权项】
1.一种对三维对象进行建模的计算机实现的方法，所述方法包括: 在计算设备处接收多个二维图像，所述多个二维图像描绘将在三维中被建模的对象的视图； 使用计算设备来处理所述多个二维图像，以生成对象的三维表示； 使用计算设备来分析对象的三维表示，以确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型；以及 响应于确定了针对对象的一部分不存在充分的视觉信息，使用计算设备来向计算设备的用户标识对象的所述部分。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括接收描绘对象的所述部分的视图的附加二维图像，处理所述附加的二维图像以生成对象的经更新的三维表示，并且分析对象的经更新的三维表示以确定在所述多个二维图像以及附加的二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型。3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括，响应于确定了存在充分的视觉信息，从所述多个二维图像和附加的二维图像之中选择图像的子集，图像的子集被选择成使得所述子集包括充分的视觉信息以生成对象的三维模型，并且将图像的子集传送到单独的计算设备。4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，还包括将图像的子集传送到计算系统，所述计算系统与计算设备分离，其处理图像的子集以生成与三维打印机兼容的三维模型。5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，还包括将与图像的子集中的每一个相关联的摄像机姿态信息传送到计算系统。6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括生成对象的点云表示，并且其中确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型包括标识被特征点不足地表示的点云表示的任何区域。7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中当点云表示的区域中的特征点的数目小于基于所述区域的大小的阈值时，该区域被特征点不足地表示。8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括生成对象的点云表示并且使网格适合于点云表示的点，并且其中确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型包括当网格不能适合于特征点时将点云表示的任何区域标识为被特征点不足地表示。9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中向计算设备的用户标识对象的所述部分包括在计算设备的显示器上强调对象的所述部分，并且还包括指示用户提供描绘对象的强调部分的视图的附加二维图像。10.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示包括在接收到图像时将同时定位和映射(SLAM)处理应用到所述多个二维图像以生成对象的稀疏映射图。11.一种移动计算系统，其包括: 图像捕获设备，其用以捕获二维图像，所述二维图像描绘将在三维中被建模的对象的视图；以及 一个或多个处理器，其用以: 在图像被图像捕获设备捕获时处理图像，以生成在图像中描绘的对象的三维映射图； 分析对象的三维映射图以确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型；以及 响应于确定了不存在充分的视觉细节而标识缺乏充分的视觉细节的对象的一部分。12.根据权利要求11所述的移动计算系统，其中对象的三维映射图包括使用同时定位和映射(SLAM)处理而生成的对象的点云表示，并且其中确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型包括标识其中特征点的数目小于阈值的点云表示的任何区域。13.根据权利要求12所述的移动计算系统，其中所述阈值基于区域的相对大小。14.根据权利要求11所述的移动计算系统，其中对象的三维映射图包括使用同时定位和映射(SLAM)处理而生成的对象的点云表示，并且其中确定在图像中是否存在充分的视觉细节以生成对象的三维模型包括标识不能与网格适合的点云表示的任何区域。15.—种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令当被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器: 接收由图像捕获设备所捕获的多个图像，所述多个图像描绘将在三维中被建模的对象的视图； 处理所述多个图像，以生成与对象相关联的视觉信息； 确定视觉信息是否足以重构对象的良好限定的三维模型；以及 响应于确定了与对象的一部分相关联的视觉信息不足以重构对象的所述部分的良好限定的三维模型，引导用户捕获对象的所述部分的附加视图。
【专利摘要】在各种实现方式中描述了与三维对象建模相关联的技术。在一个示例性的实现方式中，方法可以包括接收多个二维图像，所述多个二维图像描绘将在三维中被建模的对象的视图。所述方法还可以包括处理所述多个二维图像以生成对象的三维表示，并且分析对象的三维表示以确定在所述多个二维图像中是否存在充分的视觉信息以生成对象的三维模型。所述方法还可以包括响应于确定了针对对象的一部分不存在充分的视觉信息，向用户标识对象的所述部分。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105378792
【申请号】CN201380077053
【发明人】S.布兰奇弗洛维, G.萨克拉特瓦拉
【申请人】朗桑有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2013年5月31日
【公告号】EP3005290A1, US20160163098, WO2014191055A1