不出的一种图像的处理应用场景不 意图。在图6所示的场景中，包括:作为终端的智能手机，智能手机上显示有双目机器人的左 目拍摄的第一图像心和双目机器人的右目拍摄的第二图像f 2，f#Pf2具有部分重叠。智能手 机首先基于SUSAN算法确定^中的物体的第一边缘轮廓信息，并确定f 2中的物体的第二边缘 轮廓信息;然后智能手机基于第一边缘轮廓信息对h进行分块操作，得到第一图像块，并与 第二边缘轮廓信息对f 2进行分块操作，得到第二图像块;然后智能手机基于人工鱼群算法 计算心的第一极值点及f2的第二极值点；最后智能手机基于计算出的极值点对进行 拼接和融合处理。
[0179]在图6所示应用场景中，实现图像的处理的具体过程可以参见前述对图1-5中的描 述，在此不再赘述。
[0180]与前述图像的处理方法实施例相对应，本公开还提供了图像的处理装置及其所应 用的终端的实施例。
[0181] 如图7所示，图7是本公开根据一示例性实施例示出的一种图像的处理装置框图， 该装置可以包括:确定模块710、分块模块720、计算模块730和处理模块740。
[0182] 确定模块710,被配置为确定第一图像和第二图像中的物体的边缘轮廓信息，第一 图像与第二图像为具有重叠部分的两幅图像；
[0183] 分块模块720,被配置为基于确定模块710确定的边缘轮廓信息对两幅图像分别进 行分块操作，分别得到包含边缘轮廓信息的若干个图像块；
[0184]计算模块730,被配置为分别计算分块模块720得到的两幅图像的图像块的极值点 信息；
[0185]处理模块740,被配置为基于计算模块730计算出的极值点信息对两幅图像进行拼 接和融合处理。
[0186] 上述实施例中，终端可以确定两幅图像的边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息对图 像进行分块得到若干图像块，然后计算两幅图像的图像块的极值点，并基于极值点对两幅 图像进行拼接和处理。通过上述处理，提升了公路路面破损的识别率，并且提高了公路路面 检测的正确率。
[0187] 如图8所示，图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图7所示实施例的基础上，确定模块710可以包括:边缘信息确定子模块 711和去干扰子模块712。
[0188] 边缘信息确定子模块711，被配置为基于SUSAN算法分别确定第一图像中的物体的 第一边缘信息和第二图像中的物体的第二边缘信息；
[0189] 去干扰子模块712,被配置为基于形态学方法分别对边缘信息确定子模块711所确 定的第一边缘信息和第二边缘信息进行去干扰处理，得到包括第一图像中物体的连续轮廓 的第一边缘轮廓信息，及包括第二图像中物体的连续轮廓的第二边缘轮廓信息。
[0190] 上述实施例中，终端可以通过形态学方法去除边缘信息中包括的噪声点，并连接 边缘信息中的不连通点，从而使得边缘轮廓更为光滑连续。
[0191] 如图9所示，图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，边缘信息确定子模块711可以包括:构造单元 713、比较单元714和确定单元715。
[0192] 构造单元713,被配置为基于SUSAN算法，对第一图像构造第一圆形模板，并对第二 图像构造第二圆形模板；
[0193] 比较单元714,被配置为将构造单元713所构造的第一圆形模板中的每个像素的灰 度值与第一圆形模板的圆心的灰度值进行比较，得到第一灰度差值，并将第二圆形模板中 的每个像素的灰度值与第二圆形模板的圆心的灰度值进行比较，得到第二灰度差值；
[0194] 确定单元715,被配置为将经比较单元714比较得到的第一灰度差值大于灰度阈值 的像素点确定为第一边缘点，将第一边缘点的坐标及个数确定为第一边缘信息，并将第二 灰度差值大于灰度阈值的像素点确定为第二边缘点，将第二边缘点的坐标及个数确定为第 二边缘信息。
[0195] 上述实施例中，终端可以通过SUSAN算法直接利用图像灰度进行边缘检测，具有实 现简单、抗噪能力强、并且处理速度快的优点。
[0196] 如图10所示，图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，去干扰子模块712可以包括:第一开运算单元 716、连接单元717、第二开运算单元718和细化单元719。
[0197] 第一开运算单元716,被配置为对第一边缘信息和第二边缘信息分别进行第一次 开运算，去除连续像素点个数少于设定阈值的对象；
[0198] 连接单元717,被配置为通过圆盘膨胀操作连接第一开运算单元716的第一次开运 算操作之后的第一边缘信息中的不连通的边缘点，并连接第一次开运算操作之后的第二边 缘信息中的不连通的边缘点；
[0199] 第二开运算单元718,被配置为对连接单元717的圆盘膨胀操作之后的第一边缘信 息和第二边缘信息分别进行第二次开运算，去除连续像素点个数少于设定阈值的对象；
[0200] 细化单元719,被配置为对第二开运算单元718的第二次开运算操作之后得到的第 一边缘信息和第二边缘信息分别进行细化操作，得到第一边缘轮廓信息以及第二边缘轮廓 信息。
[0201] 上述实施例中，终端可以通过圆盘膨胀操作连接不连通的点，并通过开运算去除 噪声点小对象，并进行细化操作，来保证边缘轮廓信息的连续性和光滑性。
[0202] 如图11所示，图11是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，分块模块720可以包括:遍历子模块721、边确 定子模块722和块确定子模块723。
[0203] 遍历子模块721，被配置为分别遍历第一图像和第二图像中的像素点；
[0204] 边确定子模块722,被配置为基于遍历子模块721遍历到的第一图像的第一边缘 点，确定用于分割第一图像的第一边，并基于遍历到的第二图像的第二边缘点，确定用于分 割第二图像的第二边，第一边及第二边为横线或竖线；
[0205] 块确定子模块723,被配置为在边确定子模块722确定的第一边将第一图像分割成 的块中，将包含第一边缘轮廓信息的块确定为第一图像块，并在边确定子模块722确定的第 二边将第二图像分割成的块中，将包含第二边缘轮廓信息的块确定为第二图像块。
[0206] 上述实施例中，终端可以将待拼接的图像分隔为若干个块，并确定包含边缘轮廓 信息的图像块，为确定极值点进一步缩小范围。
[0207] 如图12所示，图12是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，计算模块730可以包括:人工鱼确定子模块 731、边缘点数量计算子模块732、移动子模块733和极值点确定子模块734。
[0208] 人工鱼确定子模块731，被配置为基于人工鱼群算法，从第一边缘点中选取设定数 量的点作为第一人工鱼，并从第二边缘点中选取设定数量的点作为第二人工鱼；
[0209]边缘点数量计算子模块732,被配置为以人工鱼确定子模块731确定的各第一人工 鱼的坐标为圆心，以设定长度为半径做第一圆，计算各第一圆内的所有第一边缘点的第一 数量，并以各第二人工鱼的坐标为圆心，以设定长度为半径做第二圆，计算各第二圆内的所 有第二边缘点的第二数量；
[0210]移动子模块733,被配置为使第一人工鱼以设定步长向第一数量比自身的第一数 量多的其它第一人工鱼的方向移动，并使第二人工鱼以设定步长向第二数量比自身的第二 数量多的其它第二人工鱼的方向移动；
[0211]极值点确定子模块734,被配置为将移动子模块733所移动的第一人工鱼移动的终 点的像素点确定为像素点所在第一图像块的第一极值点，并将第二人工鱼移动的终点的像 素点确定为像素点所在第二图像块的第二极值点。
[0212] 上述实施例中，终端可以基于人工鱼群算法来快速、准确的确定两幅图像的极值 点。
[0213] 如图13所示，图13是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图12所示实施例的基础上，处理模块740可以包括：匹配点确定子模块 741、拼接子模块742和融合子模块743。
[0214] 匹配点确定子模块741，被配置为将距离拼接方向最近的两个第一极值点确定为 第一匹配点，并将距离拼接方向最近的两个第二极值点确定为第二匹配点；
[0215] 拼接子模块742,被配置为基于匹配点确定子模块741确定的第一匹配点与第二匹 配点的位置关系，对两幅图像进行拼接；
[0216] 融合子模块743，被配置为对拼接子模块742拼接之后的图像进行融合处理。
[0217] 上述实施例中，终端可以采用加权平均的融合方法对拼接之后的图像进行处理， 能够保证拼接处的光滑过渡，从而保证拼接之后的图像的清晰度和准确度。
[0218] 如图14所示，图14是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图13所示实施例的基础上，拼接子模块742可以包括:拼接确定单元744 和拼接单元745。
[0219]拼接确定单元744,被配置为以第一图像和第二图像中的任一个作为基准图像，基 于第一匹配点的连线和第二匹配点的连线，确定第一图像和第二图像中的另一个与基准图 像实现拼接所需的旋转角度及平移矩阵；
[0220] 拼接单元745,被配置为基于拼接确定单元确定的旋转角度及平移矩阵对第一图 像和第二图像进行拼接。
[0221] 上述实施例中，终端可以进一步基于极值点确定匹配点，并基于匹配点确定实现 拼接所需的旋转角度及平移矩阵，从而保证两幅图像能够准确拼接。
[0222] 如图15所示，图15是本公开根据一示例性实施例示出的另一种终端的处理装置框 图，该实施例在前述图13所示实施例的基础上，融合子模块743可以包括:权重确定单元746 和融合单元747。
[0223] 权重确定单元746,被配置为确定重叠部分在拼接之后的图像中的权重；