[0224] 融合单元747,被配置为基于权重确定单元746确定的权重对拼接之后的图像进行 融合处理。
[0225] 在图7-图15所示的实施例中，第一图像和第二图像分别为双目机器人的左目和右 目所拍摄的图像。
[0226] 上述图7至图15示出的图像的处理装置实施例可以应用在终端中。
[0227] 上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的 实现过程，在此不再赘述。
[0228] 对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实 施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件 说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以 不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的 需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付 出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0229]相应的，本公开还提供一种终端，该终端包括有处理器;用于存储处理器可执行指 令的存储器;其中，所述处理器被配置为：
[0230]确定第一图像和第二图像中的物体的边缘轮廓信息，所述第一图像与所述第二图 像为具有重叠部分的两幅图像；
[0231] 基于所述边缘轮廓信息对所述两幅图像分别进行分块操作，分别得到包含所述边 缘轮廓信息的若干个图像块；
[0232] 分别计算所述两幅图像的图像块的极值点信息；
[0233] 基于计算出的所述极值点信息对所述两幅图像进行拼接和融合处理。
[0234] 如图16所示，图16是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于图像的处理装置 1600的一结构示意图。例如，装置1600可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设 备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
[0235] 参照图16,装置1600可以包括以下一个或多个组件:处理组件1602,存储器1604， 电源组件1606，多媒体组件1608，音频组件1610，输入/输出（I/0)的接口 1612，传感器组件 1614,以及通信组件1616。
[0236] 处理组件1602通常控制装置1600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信， 相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1602可以包括一个或多个处理器1620来执行 指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1602可以包括一个或多个模 块，便于处理组件1602和其他组件之间的交互。例如，处理组件1602可以包括多媒体模块， 以方便多媒体组件1608和处理组件1602之间的交互。
[0237] 存储器1604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1600的操作。这些数据的 示例包括用于在装置1600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据， 消息，图片，视频等。存储器1604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的 组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPR0M)，可擦除可 编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PR0M)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存 储器，磁盘或光盘。
[0238] 电源组件1606为装置1600的各种组件提供电力。电源组件1606可以包括电源管理 系统，一个或多个电源，及其他与为装置1600生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0239] 多媒体组件1608包括在所述装置1600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在 一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板， 屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传 感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动 作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多 媒体组件1608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1600处于操作模式，如拍摄模 式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像 头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0240] 音频组件1610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1610包括一个麦 克风(MIC)，当装置1600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被 配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1604或经由通信 组件1616发送。在一些实施例中，音频组件1610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0241] I/O接口 1612为处理组件1602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块 可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和 锁定按钮。
[0242] 传感器组件1614包括一个或多个传感器，用于为装置1600提供各个方面的状态评 估。例如，传感器组件1614可以检测到装置1600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所 述组件为装置1600的显示器和小键盘，传感器组件1614还可以检测装置1600或装置1600- 个组件的位置改变，用户与装置1600接触的存在或不存在，装置1600方位或加速/减速和装 置1600的温度变化。传感器组件1614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理 接触时检测附近物体的存在。传感器组件1614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感 器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1614还可以包括加速度传感 器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器，微波传感器或温度传感器。
[0243] 通信组件1616被配置为便于装置1600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装 置1600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性 实施例中，通信组件1616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关 信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程 通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID)技术，红外数据协会（IrDA)技术，超宽带 (UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
[0244] 在示例性实施例中，装置1600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字 信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列 (FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0245] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例 如包括指令的存储器1604,上述指令可由装置1600的处理器1620执行以完成上述方法。例 如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是R0M、随机存取存储器(RAM)、CD-R0M、磁带、软 盘和光数据存储设备等。
[0246] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其 它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或 者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识 或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的 权利要求指出。
[0247] 以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精 神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种图像的处理方法，其特征在于，包括： 确定第一图像和第二图像中的物体的边缘轮廓信息，所述第一图像与所述第二图像为 具有重叠部分的两幅图像； 基于所述边缘轮廓信息对所述两幅图像分别进行分块操作，分别得到包含所述边缘轮 廓信息的若干个图像块； 分别计算所述两幅图像的图像块的极值点信息； 基于计算出的所述极值点信息对所述两幅图像进行拼接和融合处理。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一图像和第二图像中的物体的 边缘轮廓信息，包括： 基于最小吸收同值核区SUSAN算法分别确定所述第一图像中的物体的第一边缘信息和 所述第二图像中的物体的第二边缘信息； 基于形态学方法分别对所述第一边缘信息和所述第二边缘信息进行去干扰处理，得到 包括所述第一图像中所述物体的连续轮廓的第一边缘轮廓信息，及包括所述第二图像中所 述物体的连续轮廓的第二边缘轮廓信息。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于SUSAN算法确定所述第一图像中 的物体的第一边缘信息和所述第二图像中的物体的第二边缘信息，包括： 基于所述SUSAN算法，对所述第一图像构造第一圆形模板，并对所述第二图像构造第二 圆形模板； 将所述第一圆形模板中的每个像素的灰度值与所述第一圆形模板的圆心的灰度值进 行比较，得到第一灰度差值，并将所述第二圆形模板中的每个像素的灰度值与所述第二圆 形模板的圆心的灰度值进行比较，得到第二灰度差值； 将所述第一灰度差值大于灰度阈值的像素点确定为第一边缘点，将所述第一边缘点的 坐标及个数确定为第一边缘信息，并将所述第二灰度差值大于灰度阈值的像素点确定为第 二边缘点，将所述第二边缘点的坐标及个数确定为第二边缘信息。4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于形态学方法分别对所述第一边缘 信息和所述第二边缘信息进行去干扰处理，得到包括所述第一图像中所述物体的连续轮廓 的第一边缘轮廓信息，及包括所述第二图像中所述物体的连续轮廓的第二边缘轮廓信息， 包括： 对所述第一边缘信息和所述第二边缘信息分别进行第一次开运算，去除连续像素点个 数少于设定阈值的对象； 通过圆盘膨胀操作连接所述第一次开运算操作之后的第一边缘信息中的不连通的边 缘点，并连接所述第一次开运算操作之后的第二边缘信息中的不连通的边缘点； 对所述圆盘膨胀操作之后的第一边缘信息和第二边缘信息分别进行第二次开运算，去 除连续像素点个数少于设定阈值的对象；