本发明涉及一种共享自行车的计费方法和停放装置，尤其涉及一种无固定停车桩的共享自行车的计费方法和停放装置。
背景技术：
无固定停车桩、随用随取的共享自行车在快速地发展，对解决市民出行“最后一公里”问题做出了很大努力，为城市的环保、缓解拥堵等起到了积极的作用。但这种随时取用和停车的“无桩”理念在给市民带来了极大便利的同时，也导致“乱停放”现象更加普遍，挤占人行道、占用盲道、杂乱堆放、被扔到绿化带里等现象屡屡发生。与“有桩”的公共自行车相比，城市空间的管理因而变得更加困难。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的物体姿态调整装置及姿态调整方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于工业机器人的物体姿态调整装置，包括工作台，以及安装在工作台上的工业机器人、外部图像传感器和外部旋转轴；所述工业机器人和外部旋转轴均安装在工作台的一侧，外部图像传感器安装在工作台的正上方，工作台上安装有多个外部图像传感器；所述基于工业机器人的物体姿态调整装置，还包括工控机，工控机连接工业机器人、外部图像传感器和外部旋转轴。
作为本发明进一步的方案：所述工作台上安装有两个外部图像传感器。
作为本发明再进一步的方案：所述工作台上还设置有工件盒。
作为本发明再进一步的方案：所述外部旋转轴包括转轴、真空吸盘、弹性联轴器、轴承座、驱动电机，转轴转动安装在轴承座上，所述真空吸盘安装在转轴一端，转轴另一端穿过轴承座连接至驱动电机，真空吸盘上还设置有真空阀，所述驱动电机上还设置有电机驱动器，电机驱动器和真空阀均连接至工控机。
本发明通过提供一种共享自行车的计费方法和停放装置，促使共享自行车的使用者到达指定的停车点进行停放，解决了无固定停车桩共享自行车在使用过程中的乱停放问题。
第一方面，本发明提供了一种共享自行车的计费方法，包括：
以共享自行车使用者在开锁取得共享自行车的时间点，作为计费起始时间t1，开始计费。
在指定的地点设置本发明所述的特定的共享自行车停放装置。
共享自行车到达某一指定的停放地点后，在指定停放区域停放车辆。
停车装置通过无线的方式识别车辆标识，提示并确认用户车辆停放位置正确。
用户锁车，以用户锁车成功的时间点t2，作为停车计费结束时间。
第二方面，本发明提供了一种共享自行车的停放装置，应用于指定的共享自行车的停放地点，所述装置包括：
车辆停放区域，用于固定自行车的物理位置。
车辆识别单元，用于识别共享自行车的标识号，区分不同的共享自行车。
通信单元，用于接收锁定、解锁信号及发送计费结束信号。
控制单元，用于控制车辆识别单元，通信单元按预定的程序进行工作。
共享自行车计费单元，用于计算使用用户使用共享自行车所产生的费用。
本发明的有益效果是：
共享自行车的使用者必须在安装有特定停车装置的停车点停放自行车，才能结束计费，从而约束了共享自行车的使用者的乱停放行为，达到有序管理和使用的目的。另一方面，通过约束共享自行车在指定停车点停放，也使得共享自行车的使用者在取车时提高了效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成
本技术：
的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为实现本发明的计费启动流程图；
图2为实现本发明的计费结束流程图；
图3为实现本发明的停车装置结构示意；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种共享自行车的计费方法，其包括步骤：
s1-1：共享自行车使用者解锁自行车
s1-2：共享自行车系统将解锁信号发送至停车装置
s1-3：共享自行车系统记录解锁时间t1，计费开始
s2-1：共享自行车使用者到达停车点
s2-2：共享自行车使用者停放在指定区域
s2-3：停车装置识别共享自行车的标识，提示并确认停放
s2-4：共享自行车使用者锁定自行车
s2-5：共享自行车系统将自行车标识及锁车信号发送至停车装置
s2-6：停车装置向共享自行车系统发出结束计费信号
s2-7：记录停止时间t2，计费结束
一种共享自行车的停放装置，其结构包括：
车辆停放区域1：车辆停放区域1内安放有车辆识别单元2。
车辆识别单元2：停车时，车辆识别单元2感知并识别车辆上的标识，确认车辆已停放在车辆停放区域1。
通信单元3：通信单元3与车辆识别单元2、控制单元4连接，可在各连接单元间传递控制指令和数据。
控制单元4：取车时，控制单元4通过通信单元3接收并记录共享自行车系统发来的解锁状态，记录计费起始时间t1；停车时，控制单元4通过通信单元3接收车辆识别单元2识别出的车辆标识，确认车辆已达到停车区域1，对已达到停车区域1的车辆，若通过通信单元3接收到了共享自行车系统发来的锁定成功状态，记录计费结束时间t2，控制单元4将计费结束指令和自行车的标识、计费结束时间t2发到共享自行车计费单元5。
共享自行车计费单元5：接收控制单元5发来的计费指令，根据计费起始时间t1，计费结束时间t2，进行计费。