用于黑匣子的数据发送方法和装置与流程

本申请涉及机动车技术领域，具体涉及黑匣子技术领域，尤其涉及用于黑匣子的数据发送方法和装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是一种智能车辆，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的驾驶控制设备来实现无人驾驶。

然而，无人驾驶车辆也可能随时会发生突发事件，比如，车辆内部器件故障或者车辆发生交通事故等等。现有技术中，可以采用类似于飞机上搭载的黑匣子(也叫电子记录设备)来记录事件相关信息。然而，传统上的黑匣子只能记录车辆相关信息，待后续找到黑匣子并解密黑匣子才能进行责任判定以及事故分析等工作，但不能实时获知车辆发生突发事件，并及时进行定位并采取救援措施，从而现有的无人驾驶车辆中的黑匣子存在着数据发送不及时的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的用于黑匣子的数据发送方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于黑匣子的数据发送方法，该方法包括：实时检测上述无人驾驶车辆是否发生突发事件；响应于检测到上述无人驾驶车辆发生突发事件，确定上述突发事件的事件类型；获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据；通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器。

在一些实施例中，上述突发事件的事件类型包括以下至少一项：传感器故障类型、驾驶控制设备故障类型和交通事故类型，其中，上述传感器故障类型用于表征上述无人驾驶车辆中设置的各个传感器中存在出现故障的传感器，上述驾驶控制设备故障类型用于表征上述无人驾驶车辆的驾驶控制设备部分功能异常，上述交通事故类型用于表征上述无人驾驶车辆发生交通事故。

在一些实施例中，上述获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据，包括：确定上述事件类型是否为传感器故障类型；响应于确定上述事件类型为传感器故障类型，确定发生故障的故障传感器；获取上述故障传感器在当前时间之前上述预设时间段内所采集的数据。

在一些实施例中，上述获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据，还包括：确定上述事件类型是否为驾驶控制设备故障类型；响应于确定上述事件类型为驾驶控制设备故障类型，获取当前时间之前上述预设时间段内的以下至少一项数据：上述无人驾驶车辆的车辆状态信息、上述无人驾驶车辆的定位信息、上述无人驾驶车辆的周围环境信息。

在一些实施例中，上述获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据，还包括：确定上述事件类型是否为交通事故类型；响应于确定上述事件类型为交通事故类型，获取当前时间之前上述预设时间段内上述无人驾驶车辆的定位信息。

在一些实施例中，上述通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器，包括：通过无线连接方式，将所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。

在一些实施例中，上述通过无线连接方式，将所获取的数据压缩后发送到上述云服务器，包括：通过无线连接方式，将所确定的事件类型和所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于黑匣子的数据发送装置，该装置包括：检测单元，配置用于实时检测上述无人驾驶车辆是否发生突发事件；确定单元，配置用于响应于检测到上述无人驾驶车辆发生突发事件，确定上述突发事件的事件类型；获取单元，配置用于获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据；发送单元，配置用于通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器。

在一些实施例中，上述突发事件的事件类型包括以下至少一项：传感器故障类型、驾驶控制设备故障类型和交通事故类型，其中，上述传感器故障类型用于表征上述无人驾驶车辆中设置的各个传感器中存在出现故障的传感器，上述驾驶控制设备故障类型用于表征上述无人驾驶车辆的驾驶控制设备部分功能异常，上述交通事故类型用于表征上述无人驾驶车辆发生交通事故。

在一些实施例中，上述获取单元包括：第一类型确定模块，配置用于确定上述事件类型是否为传感器故障类型；传感器确定模块，配置用于响应于确定上述事件类型为传感器故障类型，确定发生故障的故障传感器；第一获取模块，配置用于获取上述故障传感器在当前时间之前上述预设时间段内所采集的数据。

在一些实施例中，上述获取单元还包括：第二类型确定模块，配置用于确定上述事件类型是否为驾驶控制设备故障类型；第二获取模块，配置用于响应于确定上述事件类型为驾驶控制设备故障类型，获取当前时间之前上述预设时间段内的以下至少一项数据：上述无人驾驶车辆的车辆状态信息、上述无人驾驶车辆的定位信息、上述无人驾驶车辆的周围环境信息。

在一些实施例中，上述获取单元还包括：第三类型确定模块，配置用于确定上述事件类型是否为交通事故类型；第三获取模块，配置用于响应于确定上述事件类型为交通事故类型，获取当前时间之前上述预设时间段内上述无人驾驶车辆的定位信息。

在一些实施例中，上述发送单元进一步配置用于：通过无线连接方式，将所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。

在一些实施例中，上述发送单元进一步配置用于：通过无线连接方式，将所确定的事件类型和所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。

第三方面，本申请实施例提供了一种黑匣子，该黑匣子包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；无线传输装置，用于以无线连接方式传输数据；当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆，其特征在于，该无人驾驶车辆设置有如第三方面描述的黑匣子。

本申请实施例提供的用于黑匣子的数据发送方法和装置，其中，黑匣子设置在无人驾驶车辆中，通过实时检测无人驾驶车辆是否发生突发事件，如果检测到无人驾驶车辆发生突发事件，确定突发事件的事件类型，并获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据，最后通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对无人驾驶车辆提供支持的云服务器。从而可以在无人驾驶车辆发生突发事件时，及时获取并分析无人驾驶车辆的突发事件相关信息，继而可以及时分析事故原因、进行责任判定、采取救援措施等，进而提高车辆内乘客人身及财产、车辆自身以及车辆外事物的人身和财产安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于黑匣子的数据发送方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于黑匣子的数据发送方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于黑匣子的数据发送方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于黑匣子的数据发送装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本申请实施例的黑匣子的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本申请实施例的无人驾驶车辆的一个实施例的结构示意图；

图8是适于用来实现本申请实施例的黑匣子的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于黑匣子的数据发送方法或用于黑匣子的数据发送装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，网络104和云服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆101、102、103和云服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶车辆101中安装有驾驶控制设备1011，传感器1012、1013，网络1014和黑匣子1015。网络1014用于在驾驶控制设备1011，传感器1012、1013和黑匣子1015之间提供通信链路的介质。网络1014可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责无人驾驶车辆101的智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

无人驾驶车辆102中安装有驾驶控制设备1021，传感器1022、1023，网络1024和黑匣子1025。网络1024用于在驾驶控制设备1021，传感器1022、1023和黑匣子1025之间提供通信链路的介质。网络1024可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。驾驶控制设备1021负责无人驾驶车辆102的智能控制。驾驶控制设备1021可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

无人驾驶车辆103中安装有驾驶控制设备1031，传感器1032、1033，网络1034和黑匣子1035。网络1034用于在驾驶控制设备1031，传感器1032、1033和黑匣子1035之间提供通信链路的介质。网络1034可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。驾驶控制设备1031负责无人驾驶车辆103的智能控制。驾驶控制设备1031可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。

这里，图1中对于无人驾驶车辆101、102、103均示例出两个传感器，实践中可以有至少一个传感器，例如，摄像机、激光雷达、重力传感器、轮速传感器等。某些情况下，无人驾驶车辆101、102、103中还可以安装有gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)接收机和sins(strap-downinertialnavigationsystem，捷联惯性导航系统)等等。

黑匣子1015、1025、1035可以是具有处理器、存储装置和无线传输装置的各种电子设备。黑匣子1015、1025、1035可以在无人驾驶车辆101、102、103发生突发事件后，采集与所发生的突发事件的事件类型对应的数据，并将数据发送给云服务器105。

云服务器105可以是为无人驾驶车辆提供各种服务的服务器，例如对无人驾驶车辆101、102、103提供支持的云服务器。云服务器105可以对接收到黑匣子1015、1025、1035发来的数据进行数据分析等处理，并可以根据分析结果进行责任判定、事故原因分析以及采取相应的救援措施等等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于黑匣子的数据发送方法一般由黑匣子1015、1025、1035执行，相应地，用于黑匣子的数据发送装置一般设置于黑匣子1015、1025、1035中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。另外，图1中的无人驾驶车辆中的驾驶控制设备、传感器、网络和黑匣子的数目也仅仅是示意性的。根据实现需要，无人驾驶车辆可以具有任意数目的驾驶控制设备、传感器、网络和黑匣子。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于黑匣子的数据发送方法的一个实施例的流程200。该用于黑匣子的数据发送方法，包括以下步骤：

步骤201，实时检测无人驾驶车辆是否发生突发事件。

在本实施例中，用于黑匣子的数据发送方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的黑匣子)可以在无人驾驶车辆行驶或者停止的过程中实时检测无人驾驶车辆是否发生突发事件。这里，突发事件可以是可能引起车辆自身、车辆内人身财产或者车辆外界人身财产损失的事件。例如，车辆在行驶或者停止状态时被其他外界物体碰撞、车辆在行驶过程中碰撞其他外界事物(人或物)、车辆自身软件或者硬件故障等等。这里，每种突发事件可以对应一种事件类型，而上述电子设备中可以预先设置有至少一种事件类型，并且针对每种事件类型预先设置有对应的检测条件。这样上述电子设备可以实时检测是否满足上述至少一个事件类型中任一个事件类型对应的检测条件，如果满足，则确定无人驾驶车辆发生突发事件。

步骤202，响应于检测到无人驾驶车辆发生突发事件，确定突发事件的事件类型。

由于不同事件类型的突发事件所对应的事件来源不同，并且不同事件类型的突发事件对车辆自身、车辆内人身财产或者车辆外界人身财产的影响也可能不同，因此，不同事件类型所对应需要获取的数据也是不同的，如果上述电子设备检测到无人驾驶车辆发生突发事件，则可以首先确定突发事件的事件类型，以供后续获取数据步骤使用。具体地，上述电子设备可以将上述电子设备上预设的至少一种事件类型中对应的检测条件满足的事件类型确定为突发事件的事件类型。

步骤203，获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据。

在本实施例中，针对预先设置的至少一种事件类型中的每种事件类型，用于黑匣子的数据发送方法运行于其上的电子设备中都预先设置有对应的所需获取数据的存储位置信息。这样，上述电子设备可以根据与所确定的事件类型对应的所需获取数据的存储位置信息，获取当前时间之前预设时间段内与步骤202中所确定的事件类型对应的数据。这里，预设时间段可以是由技术人员根据黑匣子与对无人驾驶车辆提供支持的云服务器之间的数据传输速率预先设置的，例如，可以设置为5秒。

在本实施例的一些可选的实现方式中，突发事件的事件类型可以包括以下至少一项：传感器故障类型、驾驶控制设备故障类型和交通事故类型。

这里，传感器故障类型用于表征无人驾驶车辆中设置的各个传感器中存在出现故障的传感器。这里，传感器出现故障可以是传感器不再输出数据，或者传感器输出的数据异常。

这里，驾驶控制设备故障类型用于表征无人驾驶车辆的驾驶控制设备部分功能异常。驾驶控制设备通常包括多个功能模块，每个功能模块所负责的功能各不相同。当其中任何一个功能模块异常时，都可以导致驾驶控制设备故障。

这里，交通事故类型用于表征无人驾驶车辆发生交通事故。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203可以如下进行：

首先，可以确定上述事件类型是否为传感器故障类型。作为示例，与传感器故障类型对应的检测条件可以是传感器不再输出数据或者传感器输出的数据异常。这样，上述电子设备通过确定上述与传感器故障类型对应的检测条件是否满足，来确定突发事件的事件类型是否为传感器故障类型。

其次，如果确定上述事件类型为传感器故障类型，则可以确定发生故障的故障传感器，即，将无人驾驶车辆中设置的至少一个传感器中发生故障的传感器确定为故障传感器。

最后，再获取上述所确定的故障传感器在当前时间之前预设时间段内所采集的数据。也就是说，故障传感器在发生故障之前是在正常的采集数据的，而且无人驾驶车辆中设置的每个传感器在正常工作时都会采集相应的数据，并将所采集的数据存储到相应的位置，这里相应的位置既可以是传感器自身的存储介质，也可以是驾驶控制设备中的存储介质，还可以是黑匣子中的存储介质，当然也可以是其他的设置在无人驾驶车辆中的存储介质，可以理解的是，黑匣子与传感器所采集的数据所在的位置之间建立有通信连接。这样，黑匣子就可以在传感器发生故障后，获取该发生故障的传感器在故障发生之前预设时间段内所采集的数据。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203也可以如下进行：

首先，可以确定上述事件类型是否为驾驶控制设备故障类型。作为示例，与驾驶控制设备故障类型对应的检测条件可以是驾驶控制设备存在工作异常的功能模块。这样，上述电子设备通过确定驾驶控制设备中是否存在功能异常的功能模块来确定突发事件的事件类型是否为驾驶控制设备故障类型。

其次，如果确定上述事件类型为驾驶控制设备故障类型，则可以获取当前时间之前预设时间段内的以下至少一项数据：无人驾驶车辆的车辆状态信息、无人驾驶车辆的定位信息、无人驾驶车辆的周围环境信息。这里，无人驾驶车辆的车辆状态信息可以是由无人驾驶车辆的驾驶控制设备采集的关于无人驾驶车辆的车辆自身的状态信息，作为示例，车辆状态信息可以包括以下至少一项：车辆的方向盘状态信息、车辆的刹车状态信息、车辆的油门状态信息、车辆的转向灯状态信息、车辆的雨刮状态信息。无人驾驶车辆的定位信息可以是由是无人驾驶车辆的驾驶控制设备确定的无人驾驶车辆所在位置的位置信息。无人驾驶车辆的周围环境信息可以是由无人驾驶车辆的驾驶控制设备确定的关于无人驾驶车辆的周围环境信息，作为示例，无人驾驶车辆的周围环境信息可以包括以下至少一项：车辆所在车道的车道宽度信息、长度信息、限速信息、前方信号灯信息。

这样，上述电子设备可以在驾驶控制设备发生故障时，及时获取故障发生之预设时间段内的以下至少一项数据：无人驾驶车辆的车辆状态信息、无人驾驶车辆的定位信息无人驾驶车辆的周围环境信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203还可以如下进行：

首先，可以确定上述事件类型是否为交通事故类型。作为示例，可以在黑匣子中安装重力传感器。这样，与交通事故类型对应的检测条件可以是：重力传感器检测到无人驾驶车辆的加速度超过预设的加速度阈值，也就是说，上述电子设备可以通过确定重力传感器检测到无人驾驶车辆的加速度是否超过预设的加速度阈值，来确定突发事件的事件类型是否是交通事故类型。作为示例，与交通事故类型对应的检测条件还可以是：将无人驾驶车辆上安装的摄像机所采集的周围环境图像，导入预设的交通事故识别模型，生成无人驾驶车辆是否发生交通事故的结果，其中，这里的交通事故识别模型可以是预先建立的用于表征车辆周围环境图像与是否发生交通事故之间的对应关系。

其次，如果确定上述事件类型为交通事故类型，则可以获取当前时间之前预设时间段内无人驾驶车辆的定位信息。

这样，上述电子设备可以在无人驾驶车辆发生交通事故时，及时获取故障发生之前预设时间段内无人驾驶车辆的定位信息。

步骤204，通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对无人驾驶车辆提供支持的云服务器。

在本实施例中，上述电子设备可以在获取到与所确定的事件类型对应的数据后，通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对无人驾驶车辆提供支持的云服务器。从而，可以使得云服务器及时获知发生突发事件的无人驾驶车辆的相关信息，继而根据所收到的数据进行责任判定、事故原因分析以及采取相应的救援措施等等。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。相应地，采取不同的无线连接方式需要黑匣子中设置有相应无线连接方式的无线传输装置。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于黑匣子的数据发送方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人驾驶车辆301在行驶过程中与用户302之间发生碰撞，此时，无人驾驶车辆301中安装的黑匣子检测到上述人员碰撞交通事故，并获取与上述人员碰撞交通事故类型对应的数据303，并将上述所获取的数据303发送给云服务器304，云服务器304在接收到上述数据303后分析得出，无人驾驶车辆301发生碰撞交通事故，并且得出具体的事故地址，于是云服务器向救助部门申请派出救护车305驶往事故地址。从而可以在车辆发生事故的第一时间自动实施救援。

本申请的上述实施例提供的方法通过实时检测无人驾驶车辆是否发生突发事件，如果检测到无人驾驶车辆发生突发事件，确定突发事件的事件类型，并获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据，最后通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对无人驾驶车辆提供支持的云服务器。从而可以在无人驾驶车辆发生突发事件时，及时获取并分析无人驾驶车辆的突发事件相关信息，继而可以及时分析事故原因、进行责任判定、采取救援措施等，进而提高车辆内乘客人身及财产、车辆自身以及车辆外事物的人身和财产安全性。

进一步参考图4，其示出了用于黑匣子的数据发送方法的又一个实施例的流程400。该用于黑匣子的数据发送方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，实时检测无人驾驶车辆是否发生突发事件。

步骤402，响应于检测到无人驾驶车辆发生突发事件，确定突发事件的事件类型。

步骤403，获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据。

在本实施例中步骤401、步骤402和步骤403的具体操作与图2所示的实施例中步骤201、步骤202和步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤404，通过无线连接方式，将所获取的数据压缩后发送到对无人驾驶车辆提供服务的云服务器。

在本实施例中，用于黑匣子的数据发送方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的黑匣子)可以在获取到当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据后，首先将所获取的数据进行压缩。然后，再将压缩后的数据，通过无线连接方式，发送到对无人驾驶车辆提供服务的云服务器。通过对数据压缩后再传输，可以减少数据传输量，缩短传输时间，从而可以加速云服务器收到数据的速度，进而加快云服务器作出反馈的速度。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。相应地，采取不同的无线连接方式需要黑匣子中设置有相应无线连接方式的无线传输装置。

需要说明的是，如何对数据进行压缩是目前广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备也可以首先将上述事件类型和所获取的数据一起压缩。然后，再将压缩后得到的数据通过无线连接方式，发送到云服务器。从而云服务器可以获知无人驾驶车辆所发生的突发事件的事件类型。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于黑匣子的数据发送方法流程400突出了对数据压缩后再传输，可以减少数据传输量，缩短传输时间，从而可以加速云服务器收到数据的速度，进而加快云服务器作出反馈的速度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于黑匣子的数据发送装置的一个实施例，其中，黑匣子设置在无人驾驶车辆中，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于黑匣子的数据发送装置500包括：检测单元501、确定单元502、获取单元503和发送单元504。其中，检测单元501，配置用于实时检测上述无人驾驶车辆是否发生突发事件；确定单元502，配置用于响应于检测到上述无人驾驶车辆发生突发事件，确定上述突发事件的事件类型；获取单元503，配置用于获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据；发送单元504，配置用于通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器。

在本实施例中，用于黑匣子的数据发送装置500的检测单元501、确定单元502、获取单元503和发送单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述突发事件的事件类型可以包括以下至少一项：传感器故障类型、驾驶控制设备故障类型和交通事故类型，其中，上述传感器故障类型用于表征上述无人驾驶车辆中设置的各个传感器中存在出现故障的传感器，上述驾驶控制设备故障类型用于表征上述无人驾驶车辆的驾驶控制设备部分功能异常，上述交通事故类型用于表征上述无人驾驶车辆发生交通事故。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取单元503可以包括：第一类型确定模块5031，配置用于确定上述事件类型是否为传感器故障类型；传感器确定模块5032，配置用于响应于确定上述事件类型为传感器故障类型，确定发生故障的故障传感器；第一获取模块5033，配置用于获取上述故障传感器在当前时间之前上述预设时间段内所采集的数据。第一类型确定模块5031、传感器确定模块5032和第一获取模块5033的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取单元503还可以包括：第二类型确定模块5034，配置用于确定上述事件类型是否为驾驶控制设备故障类型；第二获取模块5035，配置用于响应于确定上述事件类型为驾驶控制设备故障类型，获取当前时间之前上述预设时间段内的以下至少一项数据：上述无人驾驶车辆的车辆状态信息、上述无人驾驶车辆的定位信息、上述无人驾驶车辆的周围环境信息。第二类型确定模块5034和第二获取模块5035的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取单元503还可以包括：第三类型确定模块5036，配置用于确定上述事件类型是否为交通事故类型；第三获取模块5037，配置用于响应于确定上述事件类型为交通事故类型，获取当前时间之前上述预设时间段内上述无人驾驶车辆的定位信息。第三类型确定模块5036和第三获取模块5037的具体处理及其所带来的技术效果可参考图2对应实施例中步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送单元504可以进一步配置用于：通过无线连接方式，将所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。发送单元504的具体处理及其所带来的技术效果可参考图4对应实施例中步骤404的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送单元504可以进一步配置用于：通过无线连接方式，将所确定的事件类型和所获取的数据压缩后发送到上述云服务器。发送单元504的具体处理及其所带来的技术效果可参考图4对应实施例中步骤404的相关说明，在此不再赘述。

进一步参考图6，图6示出了根据本申请实施例的黑匣子600的结构示意图，黑匣子600中包括用于黑匣子的数据发送装置601，其中用于黑匣子的数据发送装置601可以是图5所示的装置500。

进一步参考图7，图7示出了根据本申请的实施例的无人驾驶车辆的结构示意图。无人驾驶车辆中700中包括黑匣子701，其中黑匣子701可以是图6所示的黑匣子600。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的黑匣子的计算机系统800的结构示意图。图8示出的黑匣子仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(cpu，centralprocessingunit)801，其可以根据存储在只读存储器(rom，readonlymemory)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(ram，randomaccessmemory)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。cpu801、rom802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o，input/output)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至i/o接口805：包括硬盘等的存储部分806；以及包括诸如lan(局域网，localareanetwork)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分807。通信部分807经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器808也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质809，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器808上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分806。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分807从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质809被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测单元、确定单元、获取单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，检测单元还可以被描述为“检测无人驾驶车辆是否发生突发事件的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：实时检测上述无人驾驶车辆是否发生突发事件；响应于检测到上述无人驾驶车辆发生突发事件，确定上述突发事件的事件类型；获取当前时间之前预设时间段内与所确定的事件类型对应的数据；通过无线连接方式，将所获取的数据发送到对上述无人驾驶车辆提供支持的云服务器。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。