影像输出系统的制作方法

本发明涉及一种影像输出系统。

背景技术：

近年来，为了减少交通事故、缓解拥堵、通过高效行驶来削减co2，自动驾驶的技术开发盛行起来。在自动驾驶的车辆中，为了避免用户对车辆的动作感到不谐调，考虑将车辆所配备的传感器对周围环境的辨别状况展现给该车辆的乘员。此外，为了实现发生了问题的情况下的事后解析，对车辆所配备的传感器的输出进行记录也较为有用。

专利文献1中揭示了一种车载信息存储装置，其特征在于，具备：数据获取单元，其从车辆中搭载的外部的设备不断获取多种数据；存储缓冲器，其暂时保管获取到的多种数据；数据记录单元，其根据规定条件而仅选择获取到的多种数据中的规定种类的数据；数据存储区域，其记录规定种类的数据中的由所述数据记录单元选择的数据；场景/状况判断单元，其利用所述存储缓冲器中暂时存储的信息来判断车辆自身及周边的多个场景或状况；以及获取数据切换单元，其将由所述场景/状况判断单元作出了判断的所述多个场景/状况作为所述规定条件来对所述数据记录单元指定要记录至所述数据记录区域的数据的种类。

专利文献2中揭示了一种车辆搭载用影像装置，可在车辆的驾驶中进行操作，该车辆搭载用影像装置具备：摄像单元，其拍摄上述车辆的周围状况而输出影像信号；影像记录单元，其记录上述影像信号；显示单元，其将上述影像信号或拍摄条件显示在上述车辆的规定部位；以及摄像操作单元，其控制上述摄像单元，上述摄像操作单元可以进行上述摄像单元的变焦以及摄像光轴方向的设定操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-141655号公报

专利文献2：日本专利特开平9-63000号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

另外，作为自动驾驶中使用的代表性传感器，可列举图像传感器。例如，考虑通过使用图像传感器的摄像机来拍摄车辆周围的影像，利用该影像将周围环境的辨别状况展现给乘员，或者记录从摄像机输出的影像。然而，即便将摄像机的拍摄影像直接展现给乘员，乘员也难以掌握周围环境的辨别状况，此外，若直接记录摄像机的拍摄影像，则信息量变得庞大。因此，需要从摄像机的拍摄影像中获得符合规定条件的影像。

专利文献1记载的发明无法输出满足规定条件的影像。此外，专利文献2记载的发明的前提是由用户手动操作摄像操作单元，没有用户的手动操作便无法获得符合规定条件的影像。

解决问题的技术手段

本发明的第1形态的影像输出系统具备摄像机及接口装置，其中，所述接口装置具备：条件储存部，其对所述摄像机指示选择影像的条件；以及影像输出部，其输出从所述摄像机接收的拍摄影像，所述摄像机具备：影像传感器；影像生成部，其根据所述影像传感器的输出来生成拍摄影像；条件获取部，其从所述接口装置获取所述条件；辨别比较部，其判断所述影像生成部所生成的拍摄影像是否符合所述条件，并基于判断为符合所述条件的拍摄影像中的与所述条件相应的辨别对象的辨别结果来生成识别信息；以及摄像机运算部，其将所述影像生成部所生成的拍摄影像中的至少所述辨别比较部判断为符合所述条件的拍摄影像以及所述识别信息输出至所述接口装置。

发明的效果

根据本发明，能从摄像机的拍摄影像中获得符合条件的影像。

附图说明

图1为表示第1实施方式中的影像输出系统的构成的图。

图2为表示记录条件表的一例的图。

图3为表示传感器用ui的一例的图。

图4为表示处理表的一例的图。

图5为表示影像输出系统的动作的概要的图。

图6为表示第1实施方式中的摄像机的辨别部、比较部及摄像机运算部的动作的流程图。

图7为表示记录装置的动作的流程图。

图8为表示变形例1中的摄像机的辨别部、比较部及摄像机运算部的动作的流程图。

图9为表示第2实施方式中的影像输出系统的构成的图。

图10为表示第3实施方式中的影像输出系统的构成的图。

图11为表示第1摄像机的构成以及第1摄像机与接口装置的关系的图。

图12为表示第3实施方式中的动作例的图。

图13为表示辅助辨别信息表的一例的图。

具体实施方式

(第1实施方式)

下面，参考图1～图7，对影像输出系统100的第1实施方式进行说明。

(构成)

图1为表示车辆中搭载的影像输出系统100的构成的图。影像输出系统100具备摄像机1、接口装置2、记录装置3及车载装置4。车辆具备车载网络例如can(controllerareanetwork(控制器局域网络))，can连接至摄像机1。

摄像机1具备拍摄车辆周围的影像传感器5、cpu、rom以及ram。cpu将rom中存储的未图示的程序在ram中展开并加以执行，由此作为影像生成部6、辨别部7、条件获取部8、比较部9及摄像机运算部10而发挥功能，所述影像生成部6根据影像传感器5的输出来生成拍摄影像，所述辨别部7辨别拍摄影像中拍摄到的被摄体等而输出识别信息及附加信息，所述条件获取部8从接口装置2获取后文叙述的记录条件id，所述比较部9对辨别部7得到的辨别结果与记录条件进行比较，所述摄像机运算部10将拍摄影像、附加信息及识别信息输出至接口装置2。

影像传感器5将拍摄车辆周围获得的信号输出至影像生成部6。当摄像机1的电源变为导通时，影像传感器5开始动作。

影像生成部6根据影像传感器5的输出来生成拍摄影像。影像生成部6将生成的拍摄影像输出至辨别部7及摄像机运算部10。拍摄影像是按时间序列排列在一起的图像的集合，以下，将构成拍摄影像的图像也称为“帧”。此外，将从成为基准的时刻例如摄影开始时起的拍摄张数也称为“帧编号”。例如，从摄影开始起第10张帧称为“第10帧”或者“帧编号为10的帧”。

辨别部7从影像生成部6输入拍摄影像，从条件获取部8输入辨别方法、与拍摄影像的修正相关的信息、以及附加信息的种类。辨别部7将行人、车辆、两轮车、标识、道路区划线等对象物和白天、夜间、逆光状态等环境作为辨别对象来进行辨别处理，具备适于在拍摄影像中辨别这些辨别对象的各种辨别方法。辨别部7将构成拍摄影像的各帧作为对象而以从条件获取部8指定的辨别方法进行辨别处理，在作为处理对象的帧内辨别出与该辨别方法相对应的辨别对象即对象物或环境的情况下，将识别信息及附加信息输出至摄像机运算部10。但辨别部7也将识别信息输出至比较部9。辨别部7例如识别出作为处理对象的帧中拍摄到了行人、两轮车等对象物这一情况、或者拍摄到作为处理对象的帧的环境为白天或逆光状态这一情况等，从而输出与各情况相对应的识别信息。所谓识别信息，例如为预先规定的3位数的整数，在辨别出行人的情况下输出“001”作为识别信息，在辨别出两轮车的情况下输出“002”作为识别信息，在辨别出为逆光状态的情况下输出“004”作为识别信息。在同时进行多个对象物或多种环境的辨别的情况下，例如输出将与各辨别相对应的识别信息连结而得的信息作为1个识别信息。所谓附加信息，是与辨别部7在拍摄影像中辨别出的辨别对象相关的信息，例如，在将行人或车辆等对象物作为辨别对象来进行辨别的情况下，分别输出该对象物的坐标作为附加信息。但辨别部7也可每规定帧数例如每10帧进行一次辨别处理而不是每一帧都进行辨别处理。

条件获取部8具备处理表81。处理表81中储存记录装置3记录拍摄影像的多个条件、每一条件的辨别方法、对输出的拍摄影像的修正、以及输出的附加信息。处理表81中储存的多个条件中的哪一条件当前有效是通过从接口装置2获取的记录条件id加以确定。处理表81将于后文叙述。条件获取部8根据处理表81及记录条件id将记录装置3记录拍摄影像的条件即记录条件输出至比较部9，将与拍摄影像的修正相关的信息输出至摄像机运算部10，将辨别方法及附加信息的种类输出至辨别部7。

比较部9针对辨别部7在前文所述的辨别处理中辨别出特定的对象物或环境的拍摄图像的帧、根据辨别部7所输出的识别信息以及从can获得的车辆的动作状况来判断该帧是否满足从条件获取部8输出的记录条件。从can获得的所谓车辆的动作状况，例如为发动机的转速、车速、制动器的动作、加速度等。在判断满足记录条件的情况下，比较部9将表示满足条件这一情况的成否信息例如值为“1”的成否信息输出至摄像机运算部10，在判断不满足记录条件的情况下，比较部9将表示不满足条件这一情况的成否信息例如值为“0”的成否信息输出至摄像机运算部10。

摄像机运算部10将影像生成部6所输出的拍摄影像输出至接口装置2。进一步地，在辨别部7输出识别信息及附加信息而且比较部9判断满足记录条件的情况下，对拍摄影像赋予识别信息及附加信息而输出至接口装置2。另一方面，在辨别部7未输出识别信息及附加信息的情况、或者比较部9判断不满足记录条件的情况下，不赋予识别信息及附加信息，仅将拍摄影像输出至接口装置2。但是，在赋予识别信息及附加信息的情况下，摄像机运算部10是在根据条件获取部8的指示对拍摄影像进行修正例如伽马值的修正之后加以输出。再者，摄像机运算部10也可根据辨别部7所输出的附加信息，以辨别部7辨别出的对象物能够容易地识别出来的方式对拍摄影像进行加工。例如，摄像机运算部10进行利用○或矩形将辨别部7辨别出的对象物围住的加工。

接口装置2具备cpu、rom、ram及非易失性存储器。cpu将rom中储存的未图示的程序在ram中展开并加以执行，由此作为符合信息生成部20、影像输出部21及条件储存部22而发挥功能。

符合信息生成部20根据识别信息来生成条件符合信息，该条件符合信息表示拍摄影像当中符合拍摄条件的帧的首帧及尾帧。符合信息生成部20将生成的条件符合信息输出至记录装置3及车载装置4。

影像输出部21从摄像机1输入拍摄影像、识别信息及附加信息。影像输出部21将输入的拍摄影像、识别信息及附加信息输出至记录装置3。影像输出部21还将输入的拍摄影像输出至车载装置4。

条件储存部22具备记录条件表221，当从车载装置4输入记录条件时，从记录条件表221中确定与该记录条件相对应的记录条件id并储存至非易失性存储器，而且将记录条件id输出至摄像机1。但条件储存部22也可在恰当的时刻例如检测到摄像机1已启动这一情况时将非易失性存储器中储存的记录条件id输出至摄像机1。例如在串行通信中，接口装置2为主设备，摄像机1为从设备，接口装置2将时钟和数据送出至从件，由此实现记录条件id向摄像机1的输出。

记录装置3为具备cpu、rom、ram及非易失性存储器的例如行驶记录仪。cpu将rom中储存的未图示的程序在ram中展开并加以执行，由此作为记录控制部30而发挥功能。记录控制部30根据从接口装置2接收的条件符合信息使记录缓冲器31中暂时储存的拍摄影像的一部分储存至存储部32。如前文所述，条件符合信息是表示符合记录条件的首帧和尾帧的信息，因此，使该首帧到尾帧储存至存储部32。但是，当记录控制部30从后文叙述的记录器用ui41接收到记录指示时，在该指示的持续期间内，不论条件符合信息如何，都使从接口装置2接收的拍摄影像存储至存储部32。

记录缓冲器31使用ram的区域加以实现，暂时储存从接口装置2接收的拍摄影像、识别信息及附加信息。存储部32使用非易失性存储器的区域加以实现，根据记录控制部30的指示来储存拍摄影像的一部分。存储部32还储存记录缓冲器31中储存的识别信息及附加信息。

车载装置4为具备显示部43以及未图示的cpu、rom、ram、输入部的例如汽车导航装置。cpu将rom中储存的未图示的程序在ram中展开并加以执行，由此作为传感器用用户接口(以下称为“传感器用ui”)40、记录器用用户接口(以下称为“记录器用ui”)41及显示控制部42而发挥功能。传感器用ui40是用以设定记录条件的用户接口。当用户操作传感器用ui40来设定记录条件时，该设定输出至接口装置2。

记录器用ui41根据用户的操作对记录装置3输出记录开始指令及记录结束指令。例如，当用户按下未图示的按钮时，车载装置4输出记录开始指令，当用户结束按钮的按下时，车载装置4输出记录结束指令。

显示部43对显示控制部42所输出的影像进行显示。显示控制部42从接口装置2输入拍摄影像及条件符合信息。显示控制部42根据从接口装置2接收的条件符合信息将符合记录条件的拍摄影像输出至显示部43。即，若将前文所述的记录开始指令除外，则显示部43上显示的拍摄影像与存储部32中记录的拍摄影像是一样的。

(记录条件表)

图2为表示记录条件表221的一例的图。记录条件为环境条件与对象物条件的组合。记录条件表221是表示记录条件id与环境条件及对象物条件的组合的对应的表格。所谓环境条件，是指拍摄影像的环境相关的条件，例如有“夜间且照明较少”、“白天”等。所谓对象物条件，是指拍摄影像的被摄体也就是拍摄影像中拍摄到的对象物相关的条件，例如有拍摄到了“行人”、“两轮车”这一情况。此外，对象物的条件中不仅包含拍摄到了特定物体这一情况，还包含车辆进行了车道变更或急刹等对象事件这一情况。是否进行了对象事件是根据利用拍摄影像中的被摄体的时间上的前后关系加以推测的状况、从can获得的车辆的动作状况等来加以判断。

记录条件id针对环境条件与对象物条件的每一组合加以定义。例如，如图2所示，记录条件id“0001”对应于“夜间且照明较少”这一环境条件与拍摄对象为“行人”这一对象物条件的组合。

(传感器用ui)

图3为表示传感器用ui40的一例的图。图3所示的传感器用ui40构成为能够独立地选择构成记录条件的环境条件和对象物条件。图3中展示了环境条件与对象物条件有3组可选的传感器用ui40的例子，选择至少1组环境条件与对象物条件即可。当用户选择所期望的环境条件及对象物条件时，各条件输出至条件储存部22。条件储存部22参考记录条件表221来确定与所输出的条件相对应的记录条件id，将该记录条件id加以保存并输出至摄像机1。

(处理表)

图4为表示处理表81的一例的图。图4所示的处理表81表示条件、拍摄影像的辨别方法以及与输出相关的信息的组合。条件由“记录条件id”、“环境条件”及“对象物条件”等字段构成，拍摄影像的辨别方法由“辨别方法”字段构成，与输出相关的信息由“影像修正”及“附加信息”字段构成。“记录条件id”字段中储存从条件储存部22输出的记录条件id的值。由于处理表81中储存有多个记录，因此，条件获取部8从接口装置2获取记录条件id的值来判断当前有效的记录。“记录条件id”、“环境条件”及“对象物条件”字段中储存的值与图2所示的记录条件表221相同。“辨别方法”字段中储存有确定为了判断进行记录的条件而对拍摄影像执行的辨别方法的信息。

例如，在记录条件id为“0001”的情况下，若为夜间的照明较少的环境而且拍摄到了行人，则辨别部7会判断拍摄图像满足记录条件，表示为了实现该判断应执行亮度值的评价以及行人辨别处理。并且，在满足记录条件的情况下，摄像机运算部10会对拍摄影像实施伽马修正而输出至接口装置2，而且会输出行人的坐标作为附加信息。此外，如前文所述，摄像机运算部10还一并输出表示辨别部7所识别出的物体的识别信息。

(动作例)

图5为表示影像输出系统100的动作的概要的图。图5中，时间的经过是从图示上部去往下部。图中的方形表示各装置正在动作。

首先，用户操作车载装置4来启动摄像机1、接口装置2及记录装置3(s101)。接着，当用户操作传感器用ui40来设定环境条件及对象物条件时(s102)，接口装置2参考记录条件表221来检索符合的记录条件id并对其进行记录，而且对摄像机1输出记录条件id(s103)。

接着，摄像机1进行拍摄(s104)，当通过辨别部7和比较部9判断拍摄影像符合记录条件时，摄像机运算部10将拍摄影像、识别信息及附加信息输出至接口装置2(s105)。接收到这些信息的接口装置2根据识别信息来制作条件符合信息。继而，接口装置2对记录装置3输出拍摄影像、条件符合信息、识别信息及附加信息(s106)，而且对车载装置4输出拍摄影像及条件符合信息(s107)。

再者，当摄像机1判断拍摄影像不符合记录条件时，将拍摄影像输出至接口装置2，但不输出识别信息和附加信息。在该情况下，接口装置2不会生成条件符合信息，因此不进行车载装置4中的拍摄影像的显示。此外，除了从车载装置4的记录器ui41输出了记录开始指令的情况以外，不进行记录装置3中的拍摄影像的记录。

(流程图)

图6为表示摄像机1的辨别部7、比较部9及摄像机运算部10的动作的流程图。以下所说明的各步骤的执行主体为摄像机1中配备的未图示的cpu。当摄像机1的电源变为导通、影像生成部6生成拍摄影像时，开始以下所说明的动作。再者，虽然以下的流程图中没有记载，但影像生成部6时时进行拍摄影像的生成也就是拍摄影像的新的帧的生成。

在步骤s201中，辨别部7根据条件获取部8的输出来设定用于与指定的记录条件相应的辨别对象的辨别处理的辨别方法，而且设定输出哪一信息作为附加信息。在接下来的步骤s202中，辨别部7将以拍摄影像的形式生成的新的帧作为对象来执行辨别处理，生成识别信息及附加信息。在接下来的步骤s203中，比较部9对辨别部7所生成的识别信息与记录条件进行比较。此时，在像前文所述那样指定了车辆进行了车道变更或急刹等对象事件这一情况作为记录条件的情况下，还视需要使用从can获得的车辆的动作状况等来进行步骤s203的比较处理。在接下来的步骤s204中，在通过步骤s203中的比较而判断识别信息与记录条件一致的情况下，进入至步骤s205，在判断不一致的情况下，进入至步骤207。在步骤s205中，摄像机运算部10根据条件获取部8的输出来修正拍摄影像。在接下来的步骤s206中，摄像机运算部10将步骤s205中进行了修正的拍摄影像和辨别部7所生成的识别信息及附加信息输出至接口装置2并进入至步骤s208。

在当步骤s204中作出否定判定时执行的步骤s207中，将影像生成部6所生成的拍摄影像输出至接口装置2并进入至步骤s208。此时，也可代替在步骤s206中赋予至拍摄影像而输出的识别信息和附加信息，将表示不满足记录条件这一情况的信息赋予至拍摄影像而输出。在步骤s208中，判断电源是否已变更为断开，在判断电源已断开的情况下，结束图6所示的流程图，在判断电源未断开的情况下，返回至步骤s201。

图7为表示记录装置3的动作的流程图。以下所说明的各步骤的执行主体为记录控制部30也就是记录装置3中配备的未图示的cpu。当记录装置3的电源变为导通时，记录控制部30开始以下所说明的动作。再者，虽然以下的流程图中没有记载，但来自接口装置2及车载装置4的信息的接收是时时进行的。

在步骤s301中，判断是否从车载装置4的记录器用ui41接收到记录开始指令。在判断接收到记录开始指令的情况下，进入至步骤s302，在判断未接收到记录开始指令的情况下，进入至步骤s305。在步骤s302中，开始从接口装置2接收的拍摄影像、识别信息、附加信息向存储部32的记录。但是，在从接口装置2输出有拍摄影像但未输出识别信息及附加信息的情况下，仅将拍摄影像记录至存储部32。如前文所述，来自接口装置2的信息的接收是时时进行的，在执行后文叙述的步骤s304之前该记录持续下去。在步骤s303中，判断是否从记录器用ui41接收到记录结束指令。在判断接收到记录结束指令的情况下，进入至步骤s304，在判断未接收到记录结束指令的情况下，留在步骤s303。在步骤s304中，结束向存储部32的记录并进入至步骤s305。

在步骤s305中，判断是否从接口装置2接收到条件符合信息。在判断接收到条件符合信息的情况下，进入至步骤s306，在判断未接收到条件符合信息的情况下，进入至步骤s310。在步骤s306中，判断是否接收到根据条件符合信息确定的拍摄影像的首帧。在判断接收到首帧的情况下，进入至步骤s307，在判断未接收到首帧的情况下，留在步骤s306。在步骤s307中，开始从接口装置2接收的拍摄影像、识别信息、附加信息向存储部32的记录。在接下来的步骤s308中，判断是否接收到根据条件符合信息确定的拍摄影像的尾帧。在判断接收到尾帧的情况下，进入至步骤s309，在判断未接收到尾帧的情况下，留在步骤s308。在步骤s309中，结束向存储部32的记录并进入至步骤s310。在步骤s310中，判断电源是否已变更为断开，在判断电源已断开的情况下，结束图7所示的流程图，在判断电源未断开的情况下，返回至步骤s301。

根据上述第1实施方式，获得以下作用效果。

(1)影像输出系统100具备摄像机1及接口装置2。接口装置2具备：条件储存部22，其对摄像机1指示选择影像的条件即记录条件；以及影像输出部21，其输出从摄像机1接收的拍摄影像。摄像机1具备：影像传感器5；影像生成部6，其根据影像传感器5的输出来生成拍摄影像；条件获取部8，其从接口装置2获取记录条件；辨别比较部即辨别部7及比较部9，其判断影像生成部6所生成的拍摄影像是否符合记录条件，并基于判断符合记录条件的拍摄影像中的与记录条件相应的辨别对象的辨别结果来生成识别信息；以及摄像机运算部10，其将影像生成部6所生成的拍摄影像中的至少比较部9判断符合记录条件的拍摄影像以及识别信息输出至接口装置2。因此，能从摄像机1的拍摄影像中获得符合记录条件的影像。

(2)接口装置2具备符合信息生成部20，所述符合信息生成部20根据摄像机1所输出的识别信息来生成条件符合信息，该条件符合信息表示从摄像机1接收的拍摄影像中符合条件的首帧以及符合条件的尾帧。符合信息生成部20输出条件符合信息。

因此，能够判别所输出的拍摄影像当中符合记录条件的帧。进一步地，接口装置可以按照数据的输出目的地即记录装置3或车载装置4中预先规定的数据格式来制作条件符合信息。

(3)影像输出系统100具备记录装置3。记录装置3具备：存储部32，其存储影像；以及记录控制部30，其根据条件符合信息将接口装置2的影像输出部所输出的拍摄影像记录至存储部32。因此，记录装置3能够记录符合记录条件的拍摄影像。

(4)影像输出系统100具备也是显示装置的车载装置4。车载装置4具备：显示部43，其显示影像；以及显示控制部42，其根据条件符合信息将接口装置2的影像输出部21所输出的拍摄影像显示在显示部43上。因此，车载装置4能够显示符合记录条件的拍摄影像。例如，在车辆正在自动驾驶的情况下，通过将成为该车辆进行动作的契机的事件指定为拍摄条件，车辆的乘员可以查看显示部43的显示来事先设想车辆的运动，从而获得安心感。具体而言，在自动驾驶中包含当检测到行人时便停车的算法的情况下，通过将拍摄条件设定为“行人的检测”，在车辆停车时会将行人的影像显示在显示部43上。

(5)拍摄条件包含环境条件及对象物条件中的至少一方。辨别部7还输出与辨别对象相关的附加信息，摄像机运算部10根据附加信息来加工并输出拍摄影像。

因此，可以根据辨别部7的辨别结果来加工并输出拍摄影像。

(6)影像输出系统100具备供用户输入记录条件的车载装置4。用户使用车载装置4加以输入的记录条件被储存至接口装置2的条件储存部22。因此，用户能够任意设定记录条件。

上述第1实施方式也能以如下方式加以变形。

(变形例1)

摄像机1也可仅在比较部9判断满足记录条件的情况下输出拍摄影像。再者，在比较部9判断不满足记录条件的情况下，摄像机运算部10可输出也可不输出表示不满足记录条件这一情况的信息。此外，在比较部9判断不满足记录条件的情况下，可不输出影像信号本身，也可输出涂满黑色或涂满白色的影像。此外，在本变形例中，影像输出部21也可不输出条件符合条件。

车载装置4的显示控制部42即便接收到条件符合信息也不进行特别处理。于是，当显示控制部42从接口装置2接收到拍摄影像时，使显示部43显示拍摄影像而不进行第1实施方式那样的基于条件符合信息的影像的取舍选择。

图8为表示变形例1中的摄像机1的辨别部7、比较部9及摄像机运算部10的动作的流程图。与第1实施方式中的图6所示的流程图的不同点在于，没有步骤s207。即，在本变形例中，在步骤s204中作出否定判定的情况下，进入至步骤s208而不输出拍摄影像等。

根据该变形例1，除了第1实施方式中的作用效果以外，还获得以下作用效果。

(7)影像输出系统100具备车载装置4，所述车载装置4具备显示部43，所述显示部43显示接口装置2所输出的拍摄影像。摄像机运算部10仅输出影像生成部6所生成的拍摄影像中的比较部9判断符合记录条件的拍摄影像。影像输出部21输出从摄像机运算部10接收的拍摄影像。

因此，摄像机1仅输出符合记录条件的拍摄影像，所以能够削减从摄像机1发送至接口装置2的数据量。尤其是在接口装置2上连接有多个装置的情况下，通信量的削减效果较好。

(变形例2)

在记录装置3的记录控制部30可以根据识别信息和附加信息来判断是否需要记录拍摄影像的各帧的情况下，或者在车载装置4的显示控制部42可以根据识别信息和附加信息来判断可否显示的情况下，接口装置2不生成条件符合信息而是输出识别信息和附加信息代替条件符合信息。即，接口装置2也可不具备符合信息生成部20，在该情况下，将从摄像机1输出的识别信息和附加信息与拍摄影像一并直接输出至记录装置3及车载装置4。

根据该变形例2，除了第1实施方式中的作用效果以外，还获得以下作用效果。

(8)影像输出部21输出从摄像机1接收的拍摄影像及识别信息。

因此，能够简化接口装置2的构成。

(9)显示控制部42可以使用附加信息例如以圆形或矩形将行人围住，因此能以明示的方式告知提醒驾驶员注意的对象物的位置。

(变形例3)

辨别部7也可原则上不生成附加信息而仅在从比较部9收到请求的情况下生成附加信息。在该情况下，当比较部9判断满足记录条件时，请求辨别部7生成附加信息。

(变形例4)

影像输出系统100中的摄像机1、接口装置2、记录装置3及车载装置4的构成以及它们的功能分担是以方便说明的方式规定的，也可为不同的构成或者不同的功能分担。例如，接口装置2也可与摄像机1、记录装置3或车载装置4构成为一体。此外，也可由摄像机1以外的装置例如接口装置2的影像输出部21进行拍摄影像的修正。

(变形例5)

在摄像机1中，影像生成部6、辨别部7、条件获取部8、比较部9及摄像机运算部10的构成以及它们的功能分担是以方便说明的方式规定的，也可为不同的构成或者不同的功能分担。例如，辨别部7与比较部9也可构成为一体，也可由影像生成部6进行拍摄影像的修正。即，只要具有影像生成部6、辨别部7、条件获取部8、比较部9及摄像机运算部10的功能，则摄像机1可为任何构成。

(变形例6)

传感器用ui40、记录器用ui41、显示部43也可构成为各自独立的装置。

(变形例7)

构成记录条件的环境条件和对象物条件中也可分别包含“无条件”。例如，在环境条件为“无条件”、对象物条件为“行人”的情况下，仅靠检测到行人这一情况便判断满足记录条件。

(变形例8)

也可为，影像输出系统100具备多个摄像机1，接口装置2与多个摄像机1连接。在该情况下，例如可以通过接口装置2具备与摄像机1的数量相对应的连接端口来加以应对。因此，可以在不变更记录装置3和车载装置4的构成的情况下实现具备多个摄像机1的影像输出系统100。

(变形例9)

摄像机运算部10也可将比较部9所输出的成否信息与拍摄影像一起加以输出。在该情况下，影像输出部21将接收到的成否信息与拍摄影像一起加以输出。于是，记录装置3及车载装置4可根据该成否信息来判断是否进行拍摄影像等的记录或显示。在记录装置3及车载装置4根据成否信息来判断是否进行拍摄影像等的记录或显示的情况下，接口装置2可不具备符合信息生成部20。

(第2实施方式)

参考图9，对影像输出系统100的第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对与第1实施方式相同的构成要素标注相同符号，主要对不同点进行说明。不特别说明的内容与第1实施方式相同。本实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，车载装置具备数据库功能。

(构成)

图9为表示第2实施方式中的影像输出系统的构成的图。与第1实施方式的不同点在于，车载装置4还具备数据库45。再者，图9中省略了记录器用ui41的图示。

从符合信息生成部20对数据库45输入条件符合信息，从影像输出部21对数据库45输入识别信息及附加信息。但不对数据库45输入拍摄影像。在数据库45中根据所输入的这些信息来存储记录控制信息，所述记录控制信息包含拍摄影像中符合记录条件的帧的信息和该记录条件的信息。数据库45的形式不限，可为关系数据库，也可为列存储数据库，也可为其他形式。

根据上述第2实施方式，除了第1实施方式中的作用效果以外，还获得以下作用效果。

(10)影像输出系统100具备配备数据库45的车载装置4。摄像机1的辨别部7输出表示拍摄影像与哪一记录条件一致的辨别信息。影像输出部21将从摄像机1输入的辨别信息输出至车载装置4。在数据库45中根据条件符合信息及识别信息对记录控制信息进行记录，所述记录控制信息包含拍摄影像中符合记录条件的帧的信息以及记录条件的信息。

因此，由于记录装置3中记录的拍摄影像的信息被存储至数据库45，所以可以通过检索数据库45来容易地访问所期望的拍摄影像。

(第3实施方式)

参考图10～图12，对影像输出系统100的第3实施方式进行说明。在以下的说明中，对与第1实施方式相同的构成要素标注相同符号，主要对不同点进行说明。不特别说明的内容与第1实施方式相同。本实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，接口装置上连接有2台摄像机，且信息在摄像机之间共享。

(构成)

图10为表示第3实施方式中的影像输出系统的构成的图。与第1实施方式的不同点在于，具备第1摄像机1a及第2摄像机1b代替摄像机1。第1摄像机1a与第2摄像机1b的构成相同，并且像后文叙述的那样，摄像机所拍摄的范围不一样。

接口装置2的影像输出部21除了进行第1实施方式中的动作以外，还将所输入的识别信息输出至另一摄像机。例如，在从第1摄像机1a输入了识别信息的情况下，将该识别信息输出至第2摄像机1b。

图11为表示第1摄像机1a的构成以及第1摄像机1a与接口装置2的关系的图。如前文所述，第1摄像机1a与第2摄像机1b的构成相同，因此省略第2摄像机1b的说明。第1摄像机1a的构成与第1实施方式中的摄像机1大致相同，不同点在于辨别部7的动作。

当从接口装置2输入识别信息时，辨别部7考虑该识别信息来执行拍摄影像的辨别处理。例如，根据已知的第1摄像机1a与第2摄像机1b的位置关系来算出第2摄像机1b中辨别出的物体在第1摄像机1a中被拍摄到的可能性，并在物体的辨别中加以考虑。此外，在从拍摄影像中检测到某种物体时，在不使用另一摄像机的辨别结果的情况下，为了确认不是噪声，还认为要跨及数帧进行确认。但在第2摄像机1b中检测到同一物体的情况下，可以省略跨及数帧的确认，判断为辨别出物体而输出识别信息。

(动作例)

图12为表示第3实施方式中的动作例的图。

首先，对动作例的状况进行说明。

影像输出系统100搭载于车辆410中。车辆410在左前方配备第1摄像机1a，在中央部配备第2摄像机1b。第1摄像机1a的视野431为车辆410的左前方，第2摄像机1b的视野432为车辆410的前方。在车辆410行驶的相邻车道上停有车辆411和车辆412。行人420正从这些车辆之间朝车辆410的方向走来。行人420的当前位置在第1摄像机1a的视野431的范围内，但在第2摄像机1b的视野432的范围外。对该状况下的影像输出系统100的动作进行说明。

行人420是从图示左侧移动到当前位置的，因此，到当前为止，第1摄像机1a的多帧中拍摄到了行人420。因此，第1摄像机1a的辨别部7根据跨及拍摄图像的多帧的解析结果判断为辨别出行人420，从而将表示行人的识别信息经由摄像机运算部10输出至接口装置2的影像输出部21。影像输出部21将从第1摄像机1a接收到的识别信息输出至第2摄像机1b的辨别部7。第2摄像机1b得到了表示行人的识别信息的输入，因此，考虑相较于其他对象物而言检测到行人的可能性较高这一情况来进行拍摄影像的辨别处理。因此，当行人420进入第2摄像机1b的视野423的范围内时，能够迅速辨别出行人。

根据上述第3实施方式，除了第1实施方式中的作用效果以外，还获得以下作用效果。

(11)影像输出系统100具备第1摄像机1a和第2摄像机1b。第1摄像机1a具备：影像传感器5，其获取周围信息；条件获取部8，其从接口装置2获取条件；以及传感器附加信息生成部即辨别部7、比较部9及摄像机运算部10，其判断影像传感器5所获取的周围信息是否符合条件，生成表示是否符合条件的辅助辨别信号即识别信息，将识别信息输出至接口装置2。接口装置2具备将从第1摄像机1a输出的识别信号发送至第2摄像机1b的辅助辨别信号转送部即影像输出部21。第2摄像机1b的辨别部7根据第2摄像机1b的影像生成部6所生成的拍摄影像以及从接口装置2发送的第1摄像机1a的识别信息来判断第2摄像机1b的影像生成部6所生成的拍摄影像是否符合条件。

因此，通过使用另一摄像机的辨别结果，能够实现拍摄影像的早期辨别和辨别精度的提高。

(第3实施方式的变形例1)

第1摄像机1a及第2摄像机1b的辨别部7也可在辨别出立体物时除了输出识别信息以外还输出辅助辨别信息。所谓辅助辨别信息，是指将立体物的种类、位置、移动方向、移动速度、距离组合而得的信息。辅助辨别信息例如可以根据预先规定的辅助辨别信息表、使用辅助辨别id来传递。

图13为表示辅助辨别信息表的一例的图。辅助辨别信息表由辅助辨别id、立体物、位置、移动方向、移动速度、距离等字段构成。“辅助辨别id”字段中储存4位数的整数。“立体物”字段中储存表示辨别出的立体物的种类的信息。“位置”字段中储存表示预先定义的位置关系的信息。例如，a1表示左前方，a2表示右前方。“移动方向”字段中储存表示立体物正在移动的方向的信息。“移动速度”字段中储存表示立体物的移动速度的信息。“距离”字段中储存表示到立体物的距离的信息。

该辅助辨别信息表存储在第1摄像机1a及第2摄像机1b中。当辨别出的立体物符合辅助辨别信息表中记载的某一条件时，辨别部7除了输出识别信息以外，还输出相应的辅助辨别id作为辅助识别信息。与识别信息一样，当从某一摄像机接收到辅助辨别信息时，接口装置2对另一摄像机的辨别部7输出辅助辨别信息。从接口装置2输入了辅助辨别信息的辨别部7除了考虑识别信息以外还考虑辅助辨别信息来辨别拍摄影像。

根据该变形例，可以获得由另一摄像机辨别出的立体物的详细信息，因此，对于拍摄影像的早期辨别和辨别精度的提高更为有效。

(第3实施方式的变形例2)

连接至接口装置2的传感器不限定于摄像机。只要是激光雷达、超声波传感器等能够获取周围信息的传感器，则传感器的种类不限。此外，连接至接口装置2的传感器的数量不限定于2个，也可为3个以上。在该情况下，接口装置2可将由某一传感器获取到的信息输出至所有其他传感器，也可仅输出至特定传感器。此外，也可根据获取到的信息来决定输出至哪一传感器。

虽然前文中摄像机1及接口装置2的程序是储存在未图示的rom中，但程序也可储存在非易失性存储器中。此外，摄像机1、接口装置2也可具备未图示的输入输出接口，在必要时经由可以利用输入输出接口的介质从其他装置读入程序。此处，所谓介质，例如是指可以在输入输出接口上装卸的存储介质、或者通信介质，即有线网络、无线网络、光网络等、或者在该网络中传输的载波、数字信号。此外，通过程序来实现的功能的一部分或全部也可通过硬件电路或fpga来实现。

上述的各实施方式及变形例也可各自进行组合。

上文中，对各种实施方式及变形例进行了说明，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内思索的其他形态也包含在本发明的范围内。

以下的优先权基础申请的揭示内容以引用文的形式并入至本文。

日本专利申请2016年第177322号(2016年9月12日申请)

符号说明

1…摄像机

2…接口装置

3…记录装置

4…车载装置

5…影像传感器

6…影像生成部

7…辨别部

8…条件获取部

9…比较部

10…摄像机运算部

20…符合信息生成部

21…影像输出部

22…条件储存部

30…记录控制部

32…存储部

42…显示控制部

43…显示部

45…数据库

100…影像输出系统。