专利名称：机动车车道监测的方法和系统、机动车及公共设施装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于对机动车进行车道监测的方法和系统、一种机动车、一种公共设施装置、一种计算机产品和一种计算机可读的介质。
背景技术：
由US 7317973B2公开了一种用于自动控制汽车的方法，其中，将公共设施数据无线地传输给车辆，并且根据该公共设施数据计算出控制汽车的指令。为至少一段直接在前方的行驶路段，将公共设施数据加载到车辆自有的存储器中，通过精确的定位系统不断地确定车辆当前的位置并且根据位置数据和存储的公共设施数据计算出指令。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于对机动车进行车道监测的方法和系统、一种机动车、一种公共设施装置、一种计算机产品和一种计算机可读的介质，它们使得能够减少要传输的、用于车道监测的数据量。按本发明的一方面，用于对行驶在路面上的机动车进行车道监测的方法具有下列步骤。确定机动车的位置数据。此外，将所测得的机动车位置数据提供给至少一个与该路面相邻布置的公共设施装置。至少一个公共设施装置在此具有带有地图数据的存储设备， 其中，地图数据包括有关路面的至少一条车道至少在至少一个公共设施装置的周围范围内走向的信息。此外，借助测得的位置数据确定机动车的行驶过程。此外，借助所确定的机动车行驶过程和借助地图数据确定机动车是否至少部分地驶离它所驶过的路面车道。若检测到，机动车至少部分地驶离了车道，则由至少一个公共设施装置给机动车发送通知。在此， 该通知包含有关机动车至少部分地驶离车道的信息。按所述实施形式的方法的优点是，要传输的数据量比在将公共设施数据无线地传输给车辆的方法中明显更少。这是因为有关驶离车道的通知比要发送的公共设施数据具有明显更小的大小。因此，按所述实施形式的方法使得能够以有利的方式减少要传输的、用于车道监测的数据量，并因此还减小了为提供数据所需的传输带宽。此外，该方法还使得能够降低对机动车的存储需求以及计算能力的要求。按所述实施形式的方法还使得能够更好地对行驶在路面上的机动车进行车道监测。尤其在夜行时和视线较差的情况下，借助地图数据比在基于摄像头的车道监测系统中可以更可靠地检测机动车是否至少部分地驶离它所行驶的车道，在该基于摄像头的车道监测系统中，在黑夜或视线较差的情况下比在白天行驶情况下对路面标记的图像分析明显更不精确。在另一种实施形式中，在接收到由至少一个公共设施装置发送的通知之后，还自动操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由警报装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。由此，可以提示机动车的乘客，尤其是机动车的驾驶员驶离车道或通过自动的转向干预和必要时制动干预，修正机动车的行驶过程并且使机动车又完全回到车道上。
在另一种设计方案中，机动车具有驾驶员辅助系统，其中，驾驶员辅助系统设计成车道保持辅助系统。若驾驶员辅助系统被激活，则在此优选提供测得的机动车位置数据。因此，仅在车道保持辅助系统激活时，并因此仅在希望对机动车驾驶员进行车道监控的情况下，给机动车发送通知，并且必要时自动操纵所述装置。由此避免在机动车故意变线时发出警告通知或自动干预行驶动力学。此外，若检测到，机动车至少部分地驶离车道，则检测该机动车驶离车道的方向。 在这种设计方案中，由至少一个公共设备装置发送的通知包含有关测得的方向的信息。因此，该通知包含说明，是在左侧还是在右侧越过车道，由此，可以以进一步改进的方式通知机动车的乘客或可以可靠地自动干预机动车动力学。在另一种实施形式中，还将机动车的签名数据发送给至少一个公共设施装置。作为替代或补充，由至少一个公共设施装置发送给机动车的通知可以带有签名数据。由此，可以分别以有利的方式提高数据传输的安全性。此外，还可以借助由机动车的至少一个光学摄像头测得的数据确定由机动车所驶过的路面车道。在这种实施形式中，若借助由至少一个公共设施装置测得的数据，即借助测得的机动车行驶过程和借助地图数据，并且借助由机动车的至少一个光学摄像头测得的数据确定，机动车至少部分地驶离车道，则自动操纵至少一个装置。因此，实施传感器联合，由此，可以进一步提闻该方法的精确度。在该方法的另一种设计方案中，还基于测得的行驶过程确定机动车驾驶员的疲劳度。为此，测得的行驶过程作为输入参数提供给也称作驾驶员睡意探测器的驾驶员状态识别装置。此外，可以借助转向角传感器、光学摄像头和/或加速踏板传感器测得的数据作为输入参数提供给驾驶员状态识别装置。由此，能够以尽可能精确的量度确定机动车驾驶员的状态。若测得的驾驶员疲劳度超过预定的阈值，则优选自动操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由制动装置、驱动装置、转向装置和报警装置构成的组中选出。由此可以警告机动车的驾驶员或自动地对行驶动力学进行干预，由此，可以以有利的方式提高驾驶安全性。在另一种实施形式中，测得的行驶过程由至少一个公共设施装置发送给至少一个相邻布置的公共设施装置。因此可以在相邻公共设施装置之间实施转交记录，由此，可以在更长的线路上保持车道监测。优选借助机动车的导航系统的位置检测装置确定机动车的位置数据。由此，可以以有利的方式减少额外地为车道监测所需的部件数量。在该设计方案中，提供测得的机动车位置数据包括将测得的位置数据发送给至少一个公共设施装置。在另一种设计方案中，作为备选或补充地借助至少一个车外传感器的数据，例如借助由至少一个公共设施装置的雷达传感器或激光雷达传感器测得的数据确定机动车位置数据。由此，可以实施传感器联合或也可以检测本身并不具有自己的位置检测装置的机动车的位置数据。此外，可以将有关机动车的速度和/或尺寸的数据发送给至少一个公共设施装置。在这种实施形式中，还借助发送的有关机动车速度或尺寸的数据确定机动车是否至少部分地驶离它所驶过的路面车道。由此，可以更好地检测车道的驶离。例如可以将位置检测装置在机动车内部的精确位置传输给至少一个公共设施装置。这使得能够实现提早识别车道的驶离。本发明还涉及一种机动车，该机动车具有设计用于检测机动车的位置数据的位置检测装置。此外，该机动车还具有第一发送装置，该发送装置设计用于将测得的机动车位置数据发送给至少一个与该机动车所驶过的路面相邻布置的公共设施装置。此外，该机动车具有用于接收由至少一个公共设施装置发送的通知的第一接收装置，其中，该通知包含机动车至少部分地驶离它所驶过的路面车道的信息。除此之外，机动车还具有用于在接收到由至少一个公共设施装置发送的通知之后操纵机动车的至少一个装置的操纵装置，该至少一个装置从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。此外，本发明还涉及一种公共设施装置，其具有第二接收装置，其中，第二接收装置设计用于接收测得的、至少一个机动车的位置数据。除此之外，公共设施装置具有带有地图数据的存储装置，其中，地图数据包含有关与该公共设施装置相邻布置的路面的至少一条车道至少在公共设施装置的周围区域内走向的信息。此外，该公共设施装置还具有用于借助传输的位置数据确定机动车行驶过程的第一检测装置。此外，公共设施装置还具有第二检测装置，该第二检测装置设计用于借助测得的机动车行驶过程和借助地图数据检测机动车是否至少部分地驶离它所驶过的路面车道。除此之外，公共设施装置还具有第二发送装置，该第二发送装置设计用于在检测到机动车至少部分地驶离车道时将公共设施装置的通知发送给机动车。该通知在此包含机动车至少部分地驶离机动车的信息。此外，本发明还涉及一种用于对行驶在路面上的机动车进行车道监测的系统。该系统具有至少一个按所述实施形式的机动车和至少一个按所述实施形式的公共设施装置。 机动车在此例如是轿车或载货车。按本发明的机动车、公共设施装置和用于监控车道的系统具有与按本发明的方法相关的所述优点，为避免重复在此不再赘述。用于车道监测的系统还可以具有第三检测装置，该第三检测装置设计用于基于测得的行驶过程检测机动车驾驶员的疲劳度。第三检测装置在此优选是机动车的组成部分。此外，本发明还涉及一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在行驶于路面上的机动车的计算单元上执行时引导或控制计算单元实施下列步骤。该计算单元被引导来检测机动车的位置数据。此外，该计算单元被引导将测得的、机动车的位置数据发送给至少一个与路面相邻布置的公共设施装置。除此之外，计算单元被引导接收来自至少一个公共设施装置的通知，其中，通知包含机动车至少部分地驶离它所驶过的路面车道的信息。此外， 计算单元在接收由至少一个公共设施装置发送的通知之后被引导自动操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。此外，本发明还涉及一种计算机可读的介质，在该介质上存储有按所述实施形式的计算机程序产品。按本发明的计算机程序产品和计算机可读的介质具有与按本发明的方法有关的优点，在此为避免重复不再赘述。
现在根据附图详细说明本发明的各实施形式。
图I示出了按本发明第一种实施形式的、机动车的车道监测方法的流程图；图2示出了按本发明第二种实施形式的、机动车车道监测方法的流程图；图3A至3D示出了其中可以使用按本发明的方法的交通状况的例子；图4示出了按本发明一种实施形式的车道监测系统。
具体实施例方式图I示出了用于对行驶在路面上的机动车进行车道监测的、按本发明第一种实施形式的方法的流程图。该机动车例如是轿车或载货汽车。在所示的实施形式中，在步骤50中检测机动车的位置数据。例如借助机动车的导航系统的位置检测装置，即，借助卫星支持的定位系统检测机动车的位置数据。在步骤60中，将测得的机动车位置数据提供给至少一个与该路面相邻布置的公共设施装置。这在所示的实施形式中，通过将位置数据传输给至少一个公共设施装置实现。 若设计成车道保持辅助系统的机动车驾驶员辅助系统被激活或已激活，则进行位置数据的传输。该至少一个公共设施装置具有带有地图数据的存储装置，其中，地图数据包含有关路面的至少一条车道至少在至少一个公共设施装置的周围区域内走向的信息。在步骤70中，借助测得的位置数据检测机动车的行驶过程。此外，在步骤80中检测机动车是否至少部分地驶离由机动车驶过的路面车道。该检测借助测得的机动车行驶过程和地图数据进行。在此，在所示的实施形式中，检查行驶过程是否与车道分隔线的行驶过程相交，该车道分隔线是存储在存储装置中的、有关车道走向的信息的组成部分。若测得的行驶过程不与车道分隔线相交，则重复实施步骤50、60、70和80。反之，若检测到，行驶过程与车道分隔线相交，亦即，检测到机动车至少部分到驶离车道，则在步骤90中由至少一个公共设施装置给机动车发送通知。该通知在此包含机动车至少部分地驶离车道的信息。在此，若在步骤80中确定行驶过程与车道分隔线相交，则还可以检测机动车驶离车道的方向，并且发送的通知包含有关测得的方向的信息。在接收到由至少一个公共设施装置发送的通知之后，在步骤100中自动操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。 在此，若机动车具有至少一个光学摄像头，则还可以借助由至少一个光学摄像头测得的数据确定由机动车驶过的路面车道。若借助由至少一个公共设施装置测得的数据并且借助由至少一个光学摄像头测得的数据检测到，机动车已至少部分地驶离车道，则在该设计方案中自动操纵至少一个装置。除了位置数据外，还可以在步骤60中将签名数据发送给至少一个公共设施装置。 作为补充或备选，由至少一个公共设施装置在步骤90中发送给机动车的通知也可以配有签名数据。这使得能够进一步提高机动车和公共设施装置之间无线通讯时的安全性。此外，测得的行驶过程可以由至少一个公共设施装置发送给至少一个相邻布置的公共设施装置。由此可以保持在较长一段线路上进行车道监测。图2示出了用于对行驶在路面上的机动车进行车道监测的、按本发明的第二种实施形式的方法的流程图。该机动车还例如是轿车或载货汽车。相应于图I中所示的第一种实施形式的步骤50和60，在步骤50中，检测机动车的位置数据，并且在步骤60中将测得的机动车位置数据传输给至少一个与该路面相邻布置的公共设施装置。此外，在步骤70中借助传输的位置数据检测机动车的行驶过程，并且在步骤80中检测机动车是否至少部分地驶离由机动车驶过的路面车道。这同样相应于图I中所示的第一种实施形式的步骤70和80地进行。若在步骤80中检测到，测得的行驶过程不与车道分隔线相交，则重复实施步骤 50、60、70 和 80。反之，若检测到，行驶过程与车道分隔线相交，则在步骤90中由至少一个公共设施装置给机动车发送通知，其中，通知包含机动车至少部分地驶离车道的信息。此外，在接收到由至少一个公共设施装置发送的通知之后，在步骤100中自动操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。步骤90和100 在此相应于图I中所示第一种实施形式的步骤90和100地实施。在此，若机动车具有至少一个光学的摄像头，则还借助由至少一个光学摄像头测得的数据确定由机动车驶过的路面车道。若借助由至少一个公共设施装置测得的数据和借助由至少一个光学摄像头测得的数据检测到，机动车至少部分地驶离车道，则在这个设计方案中自动操纵至少一个装置。在步骤110中，还基于测得的行驶过程检测机动车驾驶员的疲劳度。例如检测，行驶过程是否具有漂移运动。除了测得的行驶过程外，还可以使用其它的用于检测疲劳度的输入参数，例如机动车的转向角传感器、光学摄像头和/或加速踏板传感器的数据。在步骤120中检查，测得的疲劳度是否超过预定的阈值。若测得的疲劳度不超过预定的阈值，则重复实施步骤50、60、70和80以及必要时 90 至 120。而若测得的驾驶员疲劳度超过预定的阈值，则在步骤130中自动地操纵机动车的至少一个装置，该至少一个装置从由制动装置、驱动装置、转向装置和报警装置构成的组中选出。 图3A至3D示出了交通状况的举例，在该交通状况中，可以使用按该本发明实施形式的方法，尤其是按图I和2所示的实施形式的方法。具有相同功能的部件在此用相同的附图标记表示，并且以下不再重复说明。为此，图3A示出了第一时刻。在该第一时刻，在所示的实施形式中是轿车的机动车2沿借助箭头A示意表示的行驶方向行驶在路面I的第一车道6上。除了第一车道6外， 路面I沿机动车2的行驶方向还具有其它的车道5和7，其中，车道5和7布置在第一车道 6的对置侧。路面I例如是机动车道或高速公路的组成部分。机动车2配设有所谓的汽车对多应用(C2X)通讯模块。相应的通讯系统也可以称作车对车通讯系统或车对公共设施通讯系统或者C2C(Car-to-Car)或者 C2I (Car-to-Infrastructure)通讯系统。为此,机动车2具有第一发送装置13和第一接收装置14。第一发送装置13在所示的设计方案中具有5. 9GHz的发送频率，第一接收装置 14具有同样为5. 9GHz的接收频率。第一发送装置13和第一接收装置14在所示的实施形式中构成公共的天线元件。此外，机动车2还具有位置检测装置12，该位置检测装置例如是机动车2未详细示出的导航系统的组成部分。此外，机动车2还具有未详细示出的用于检测机动车2的速度和行驶方向的传感器。该机动车2借助汽车对多应用通讯模块例如以一秒的时间间隔周期性地发送移动数据，例如机动车2的位置、速度和方向，其中，该时间间隔在机动车2的速度变化很大时可以减低至100ms。周期性发送的、包含机动车2的移动数据的信息也称作CAMs (合作意识信息)。在卫星定位系统中，例如GPS系统中，机动车2借助位置检测装置12的定位精度为I至2米。可以通过使用DGPS系统(差分全球定位系统)提高精度。下列为阐述车道保持功能性所示的道路段用相邻于路面I布置的公共设施装置覆盖，其中，在图3A中示出了公共设施装置3。这种道路侧的公共设施装置也称作RSUs (路边单元)并且可以布置在道路旁边,也可以布置在道路的上方。RSUs以例如500至1000米的距离设置在道路边缘，并且具有有关在其发射范围内的局部道路走向的详细信息，该发射范围例如为800至1000米。此外，还包括各车道的，亦即，在所示情况下是车道5、6和7 的精确定位、走向和边界。为此，公共设施装置3具有在图3A中未详细示出的、所谓的汽车对多应用车道保持控制设备，该控制设备具有例如以最小距离为I米的GPS参考点形式的、 各车道5、6和7的网格(Rasterung)。这些参考点在图3A中示意性地显示为车道分隔线
24。在需要时，例如在建筑工地的情况下，该网格可以动态地相适应。因此，公共设施装置3包含地图数据，该地图数据包含有关路面I的车道5、6和7 在公共设施装置3周围范围8内走向的信息。此外，公共设施装置3具有第二接收装置16 和第二发送装置19，该第二发送装置19具有5. 9GHz的传输频率，相应于机动车2的第一接收装置14和第一发送装置13。以下说明在按本发明一种实施形式的机动车2与公共设施装置3之间通讯的记录。在图3A中未详细示出的、机动车2的驾驶员通过操作未详细示出的汽车-HMI (人机接口)激活车道监测功能，该功能也称作车道保持功能。在机动车2上的所谓汽车对多应用车道保持控制设备搜寻提供这种服务的、周围的RSUs的接收信号。若周围存在相应的RSU(如这在图3A中用公共设施装置3示出)，则通过控制设备发送也称作服务请求的服务要求。在公共设施装置3上的汽车对多应用车道保持控制设备接受询问，发回确认并且启动也称作车辆跟踪器的、用于机动车2的行驶过程的监控装置。车辆跟踪器接收周期性发送的、机动车的CAM-信息，并且将包含在信息中的机动车2的位置与所存储的道路走向的网格或分界线比较。为此，在图3B中示出交通状况的第二时刻，在图3C中示出交通状况的第三时刻。第二时刻在此在图3A所示的第一时刻之后，第三时刻在第二时刻之后。机动车2在所示的状况下在车道6上继续运动。若公共设施装置3探测到行驶过程与车道分隔线相交，亦即，机动车2至少部分地驶离车道6 (如图3C所示)，则生成汽车C2X-消息，并且发送给机动车2。除了也称作 ID(标示符)的识别信息外，该消息还包括(在左侧还是在右侧)超越了哪个车道的说明。机动车2获取发送的汽车对多应用-消息。若机动车2还具有用于车行道定位的拍摄系统，则必要时实施传感器联合，以便进一步提高命令的可靠性。然后，通过汽车-人机接口警告驾驶员。为此，作为替代或补充，当存在危及安全的状态时也可以直接进行汽车转向干预。为了确保发送出的消息的数据完整以及发送者的可信度，各消息都附有带有相应发送者证明的数字签名。图3D示出了在发送警告通知或自动干预行驶动力学之后的第四时刻的机动车2。 通过所述的措施，机动车2在图3D中又完全位于车道6上。为了在较长的线路上保持C2X(汽车对多应用)车道监控功能，实施相邻的RSUs 之间的、所谓的转交记录。在没有相互连接的RSUs中，又通过操纵汽车人机接口实施按所述的激活步骤的记录。按所示实施形式的、用于车道监测的方法以有利的方式导致成本降低，因为耗费且昂贵的、基于图像分析的车道监测方法可以由汽车对多应用车道保持控制设备代替并借助传感器联合补充。因此，可以非常简单并且有效地移植车道保持辅助系统。因此，车道保持功能也能够用于更廉价的汽车中。此外，该方法提供更高的可靠性，可以用简单的方式以控制设备的形式实施，并且不需要复杂的算法来计算。控制设备的工作原理在所示的实施形式中基于特别可靠的汽车对多应用技术(C2X-技术)。此外，该功能通过控制设备实现，并因此与配有汽车对多应用的所有汽车的渗透率(Penetrationsrate)无关地实现。因此，该功能性在很早的阶段就可以使用。除此之外，通过这种控制设备不需要地图材料，因为在公共设施侧实施探测。因此，车道保持功能性也能够用于没有自己的地图数据或没有自己的导航系统的汽车。此外，与基于摄像头的探测相比，即使在夜行或视线较差的行驶中也能够实现很好的探测率。图4示出了按本发明一种实施形式的、用于车道监测的系统20。该系统20包含在图3A至3D中示出的机动车2以及同样在此示出的公共设施装置3。具有与在前述附图中相同功能的部件用相同的附图标记表示，并且在以下不再重复阐述。如已经述及，机动车2在所示的实施形式中具有设计用于检测机动车2的位置数据的位置检测装置12。此外，机动车2具有设计成车道保持辅助系统的驾驶员辅助系统10。除此之外，机动车2具有第一发送装置13，该发送装置设计用于将测得的机动车2 的位置数据发送给公共设施装置3。为此，位置检测装置12通过信号导线28与第一发送装置13连接。此外，位置检测装置12通过信号导线34与驾驶员辅助系统10连接，该驾驶员辅助系统10通过信号导线29与第一发送装置13连接。公共设施装置3具有设计用于接收测得的位置数据的第二接收装置16。此外，公共设施装置3还具有带有地图数据的存储装置4，其中，地图数据包含关于相邻于其公共设施装置3布置的路面的车道走向的信息。公共设施装置3还具有设计用于借助传输的位置数据检测机动车2的行驶过程的第一检测装置17。为此，第一检测装置17通过信号导线38与第二接收装置16连接。公共设施装置3还具有设计用于检测机动车2是否至少部分地驶离由机动车2驶过的路面车道的第二检测装置18。该检测借助测得的机动车2的行驶过程并且借助地图数据进行。为此，第二检测装置18通过信号导线39与第一检测装置17连接，并且通过信号导线41与存储装置4连接。
此外，公共设施装置3具有第二发送装置19，该第二发送装置19设计用于在检测到机动车2至少部分地驶离车道时从公共设备装置3给机动车2发送通知。该通知在此包含机动车2至少部分驶离车道的信息。为此，第二发送装置19通过信号导线40与第二检测装置18连接。机动车2具有设计用于接收由公共设施装置3发送的通知的第一接收装置14。接收的消息通过信号导线29传输给机动车2的驾驶员辅助系统10。该驾驶员辅助系统10还通过信号导线31与机动车2的光学摄像头31连接。因此，在所示的实施形式中能够实现测得数据的合并。除了驾驶员辅助系统10外，机动车2在所示的实施形式中还具有用于识别驾驶员状态的另一驾驶员辅助系统。为此，机动车2具有第三检测装置21，该第三检测装置21设计用于检测机动车2的驾驶员的疲劳度。在所示的实施形式中，基于测得的行驶过程以及借助通过至少一个传感器27测得的其它数据，例如转向角传感器、光学摄像头和/或加速踏板传感器的数据检测驾驶员的疲劳度。为此，至少一个传感器27通过信号导线32与第三检测装置21连接。此外，第三检测装置21通过信号导线30与第一接收装置14连接，并且通过信号导线33与位置检测装置12连接。构成车道保持辅助系统的驾驶员辅助系统10通过信号导线35与操纵装置15形式的控制单元连接，该控制单元设计用于自动操纵至少一个机动车2的装置9，该装置9从由报警装置、转向装置、制动装置和驱动装置构成的组中选出。此外，操纵装置15还通过信号导线36与能够识别驾驶员状态的第三检测装置21连接，并且通过控制和信号导线37与至少一个装置9连接。此外，机动车2具有计算单元22和计算机可读的介质23，其中，在计算机可读的介质23上存储计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算单元22上执行时，该计算机程序产品引导计算单元22借助在此所述的装置实施上述步骤。为此，计算单元22以未示出的方式直接或间接地与相应的装置连接。也称作应用或“Apps”的、用于车道监测或用于识别驾驶员状态的计算机程序产品例如可以由网络提供或与网络有关。除此之外，公共设施装置3具有计算单元25和计算机可读的介质26，其中，在计算机可读的介质26上存储有计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算单元25上执行时引导计算单元借助在此所述的装置实施已描述的、用于车道监测方法的步骤。为此，计算单元25以未详细示出的方式直接或间接地与相应的装置连接。虽然在前述的描述说明中已经给出了至少一个示例的实施形式，但还可以进行各种变化和修改。所述的实施形式只是举例，并不用于以任何方式限定有效范围、适用性或配置方案。而前述描述为本领域专业人员提供了用于转换至少一个示例的实施形式的方案， 其中，可以对在示例的实施形式所描述的元件的功能和布置进行大量地改变，都不背离权利要求书的保护范围及其等同技术方案。附图标记清单I 路面2机动车3公共设施装置4存储装置
5车道
6车道
7车道
8周围环境
9装置
10驾驶员辅助系统
11摄像头
12位置检测装置
13发送装置
14接收装置
15操纵装置
16接收装置
17检测装置
18检测装置
19发送装置
20系统
21检测装置
22计算单元
23介质
24车道分隔线
25计算单元
26介质
27传感器
28信号导线
29信号导线
30信号导线
31信号导线
32信号导线
33信号导线
34信号导线
35信号导线
36信号导线
37控制和信号导线
38信号导线
39信号导线
40信号导线
41信号导线
50步骤
60步骤
70步骤
80步骤
90步骤
100步骤
110步骤
120步骤
130步骤
A箭头
权利要求
1.一种用于对行驶在路面(I)上的机动车(2)进行车道监测的方法，其中，该方法具有以下步骤-检测所述机动车(2)的位置数据，-将所测得的所述机动车(2)的位置数据提供给至少一个与所述路面(I)相邻布置的公共设施装置(3)，其中，所述至少一个公共设施装置(3)具有带有地图数据的存储设备(4)，并且其中，所述地图数据包括有关所述路面(I)的至少一条车道(5，6，7)至少在所述至少一个公共设施装置(3)周围(8)范围内走向的信息，-借助所测得的位置数据检测所述机动车(2)的行驶过程，-借助所述测得的所述机动车(2)的行驶过程和借助所述地图数据检测所述机动车(2)是否至少部分地驶离所述路面(I)的、由该机动车(2)所驶过的车道(6)，-若检测到，所述机动车(2)至少部分地驶离了所述车道(6)，则由所述至少一个公共设施装置(3)给所述机动车(2)发送通知，其中，所述通知包含有关所述机动车(2)至少部分驶离所述车道(6)的信息。
2.按照权利要求I所述的方法，其中，在接收到由所述至少一个公共设施装置(3)发送的通知之后，还自动操纵所述机动车(2)的至少一个装置(9)，所述至少一个装置(9)从由警报装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。
3.按照权利要求I或2所述的方法，其中，所述机动车(2)具有驾驶员辅助系统(10)， 其中，所述驾驶员辅助系统(10)设计成车道保持辅助系统并且其中，如果所述驾驶员辅助系统(10)被激活，则提供所述测得的机动车(2)的位置数据。
4.按照权利要求I至3之一所述的方法，其中，若检测到，所述机动车(2)至少部分地驶离所述车道(6)，则还检测所述机动车(2)驶离所述车道(6)的方向，并且其中，由所述至少一个公共设备装置(3)发送的所述通知包含有关所测得的方向的信息。
5.按照权利要求I至4之一所述的方法，其中，还将签名数据发送给所述至少一个公共设施装置(3)和/或由所述至少一个公共设施装置(3)发送给所述机动车(2)的通知带有签名数据。
6.按照权利要求2至5之一所述的方法，其中，还借助由所述机动车(2)的至少一个光学摄像头(11)测得的数据确定所述路面(I)由所述机动车(2)驶过的车道￠)，并且其中， 若借助由所述至少一个公共设施装置(3)测得的数据和借助由所述机动车(2)的所述至少一个光学摄像头(11)测得的数据检测到，所述机动车(2)至少部分地驶离所述车道￠)，则自动操纵所述至少一个装置(9)。
7.按照权利要求I至6之一所述的方法，其中，还基于所测得的行驶过程确定所述机动车(2)的驾驶员的疲劳度。
8.按照权利要求7所述的方法，其中，若所测得的驾驶员疲劳度超过预定的阈值，则自动操纵所述机动车(2)的至少一个装置(9)，所述至少一个装置(9)从由制动装置、驱动装置、转向装置和报警装置构成的组中选出。
9.按照权利要求I至8之一所述的方法，其中，所测得的行驶过程由所述至少一个公共设施装置(3)发送给至少一个相邻布置的公共设施装置。
10.一种机动车，具有-位置检测装置(12)，其设计用于检测所述机动车(2)的位置数据，-第一发送装置(13)，其设计用于将所测得的、所述机动车(2)的位置数据发送给至少一个与所述机动车(2)所驶过的路面(I)相邻布置的公共设施装置(3)，-第一接收装置(14)，其设计用于从所述至少一个公共设施装置(3)接收通知，其中， 所述通知包含所述机动车(2)至少部分地驶离所述路面(I)的、由该机动车(2)所驶过的车道(6)的信息，-操纵装置(15)，其设计用于在接收到由所述至少一个公共设施装置(3)发送的通知之后操纵所述机动车(2)的至少一个装置(9)，该至少一个装置(9)从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。
11.一种公共设施装置，具有-第二接收装置(16)，设计用于接收所测得的、至少一个机动车(2)的位置数据，-带有地图数据的存储装置(4)，其中，所述地图数据包含有关与所述公共设施装置 ⑶相邻布置的路面⑴的至少一条车道(5，6，7)至少在所述公共设施装置(3)的周围⑶ 区域内走向的信息，-第一检测装置(17)，设计用于借助传输的位置数据确定所述机动车(2)的行驶过程，-第二检测装置(18)，设计用于借助所测得的机动车(2)的行驶过程和借助所述地图数据检测所述机动车(2)是否至少部分地驶离所述路面(I)的、由所述机动车(2)所驶过的车道出)，-第二发送装置(19)，设计用于在检测到所述机动车(2)至少部分地驶离所述车道(6) 时将所述公共设施装置(3)的通知发送给所述机动车(2)，其中，所述通知包含所述机动车(2)至少部分驶离所述车道(6)的信息。
12.一种用于对行驶在路面(I)上的机动车(2)进行车道监测的系统，该系统具有至少一个按照权利要求10所述的机动车(2)和至少一个按照权利要求11所述的公共设施装置 ⑶。
13.按照权利要求12所述的系统，其中，所述系统还具有第三检测装置(21)，该第三检测装置设计用于基于所述测得的行驶过程确定所述机动车(2)的驾驶员的疲劳度。
14.一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在行驶于路面(I)上的机动车(2)的计算单元(22)上执行时引导所述计算单元(22)执行以下步骤-确定所述机动车(2)的位置数据，-将所述测得的、所述机动车(2)的位置数据发送给至少一个与所述路面(I)相邻布置的公共设施装置(3)，-从所述至少一个公共设施装置(3)接收通知，其中，所述通知包含所述机动车(2)至少部分地驶离所述路面(I)的、由该机动车(2)所驶过的车道(6)的信息，-在接收由所述至少一个公共设施装置(3)发送的通知之后，自动操纵所述机动车(2) 的至少一个装置(9)，该至少一个装置(9)从由报警装置、转向装置和制动装置构成的组中选出。
15.一种计算机可读的介质，在该介质上存储有按照权利要求14所述的计算机程序产品O
全文摘要
本发明涉及一种用于对行驶在路面(1)上的机动车(2)进行车道监测的方法、机动车和公共设施装置。该方法具有下列步骤检测所述机动车(2)的位置数据；将所测得的所述机动车(2)的位置数据提供给至少一个与所述路面(1)相邻布置的公共设施装置(3)，其中，所述至少一个公共设施装置(3)具有带有地图数据的存储设备(4)，并且其中，所述地图数据包括有关所述路面(1)的至少一条车道(5，6，7)的走向信息；借助所述测得的所述机动车(2)的行驶过程和借助所述地图数据检测所述机动车(2)是否至少部分地驶离它所驶过的所述路面(1)的车道(6)；若检测到，所述机动车(2)至少部分地驶离了所述车道(6)，则由所述至少一个公共设施装置(3)给所述机动车(2)发送通知。
文档编号G08G1/09GK102602393SQ20121001958
公开日2012年7月25日 申请日期2012年1月21日 优先权日2011年1月22日
发明者H.施蒂宾 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司