专利名称：基于移动机器人小车的预约取车系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于停车系统领域，尤其是一种基于移动机器人小车的预约取车系统。
背景技术：
随着城市汽车数量的不断增加，停取车困难的问题也越来越严重。停车场逐渐朝着大空间及立体化方向发展，其可以在一定程度上解决停车难问题，但是，这种停车场由于楼层多、空间大、方向不易辨别，车主难以快速地找到车辆，浪费了大量的时间，造成取车难的问题。目前，快速取车的一般方法是采用反向寻车方法，如专利文献“一种在立体机械车库的预约取车方法及系统(专利申请号为:201210287098.4)”中，其结合了刷卡定位寻车和车牌识别寻车的优势:车主存车时，通过刷卡确定局部区域(每个区域配I台刷卡器)以及通过车牌识别系统确定具体车位，当车主取车时，再次刷卡，系统将根据卡号搜索车辆当前所在区域和车位号，并显示在车位屏上显示。方法便于车主快速寻车。但不足之处在于:1、仅限于反向寻车的功能，反向寻车仅仅节省了车主找车的时间，而不能节省将车辆移出停车场的时间；2、反向寻车并非真正意义的预约取车，不能实现在车主还未到达停车场之前，提前把车从远离出口调换到离出口最近的位置，从而减少车主取车时的等待时间。
发明内容本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于移动机器人小车的预约取车系统，车主通过车辆唯一标识码采用预约方式提前将车辆移至车辆存取间附近的预约暂存车位，解决了难以找车、取车的问题。本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:一种基于移动机器人小车的预约取车系统，包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器通相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。而且，所述的预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。而且，所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。而且，所述的车辆存取间包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上用于车主进行车辆位置调整。本实用新型的优点和积极效果是:本实用新型通过车主输入身份验证码、AGV服务器自动生成车辆唯一标识码、AGV服务器自动找车位、自动分配车位、移动机器人小车自动存车以及车主使用车辆唯一标识码和预约取车时间预约取车、AGV服务器生成动态取车方法、AGV服务器自动查找车位、移动机器人小车自动将车辆提前移至预约暂存车位等处理过程，改变了长期以来通过人工刷卡定位和人工寻找车位的传统观念，实现了车主的高效率取车功能，有效地节省了车主取车时间:从原来2至3分钟的平均取车时间缩短到30秒以内。
图1为本实用新型的系统连接示意图；图2为本实用新型的停车场俯视图；图3为图2的A-A向剖视图；图4为本实用新型的车辆存取间的结构示意图；图5为本实用新型的存车过程示意图；图6为AGV服务器的存车处理流程图；图7为AGV服务器按照车辆类型区域和车位号顺序存放车位的示意图；图8为本实用新型的预约暂存车位的位置示意图；图9为本实用新型的预约取车过程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述:一种基于移动机器人小车的预约取车系统，如图1所示，包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、用户操作终端、移动机器人小车和车辆存取间检测设备。预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。客户服务器与AGV服务器通过网络连接在一起，该客户服务器同时与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接。AGV服务器与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的移动机器人小车设置在存车场内用于车辆的搬运，该移动机器人小车基于在先专利申请(专利申请号201210023657.0，专利名称:一种基于移动机器人小车的自动停车系统)，该移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。所述的车辆存取间设置在存车场的地表首层用于存车和取车。本预约取车系统可适用于各种类型的停车场，下面以多层停车场为例进行说明。如图2及图3所示，该停车场为三层钢筋混凝土结构，每个停车层包括并排存放的停车位以及电梯，在停车场的地表首层设有两个车辆存取间，车辆存取间作为停车场的出入口。如图4所示，包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上，当车主将车辆开到存取间的托盘上时，激光传感器和摄像机可将车辆位姿信息返回给AGV服务器，AGV服务器根据车辆位姿信息将“车位校正提示”信息返回到车辆存取间的车位校正显示屏上，车主可以根据车位校正显示屏的校正指示对待存取车辆进行车辆位置调整，最后由AGV服务器根据图像采集、特征提取和尺寸外观数据进行特征提取和尺寸外观数据进行车辆识别并控制移动机器人小车将待存取车辆分类存放在指定的停车位。下面对预约取车系统的存车和取车过程分别进行说明:存车过程为:AGV服务器自动生成绑定空车位的车辆唯一标识码，并由移动机器人小车将车辆存放到AGV服务器指定的停车位。图5给出了具体存车的处理过程:1、车主将车辆驶入车辆存取间；2、对车主进行身份识别:车主通过车辆存取间的用户操作终端输入身份验证号码(优选手机号码);3、客户服务器接收用户操作终端的输入信息后上传到AGV服务器；4、AGV服务器检测车辆存取间内的待存车辆类型和体积,并生成检测结果；5、AGV服务器根据检测结果查找与车辆体积相匹配的空车位，并自动分配车位。如图7所示，停车场划分为大、中、小三个区域:AGV服务器根据检测车辆结果，首先查询待存车辆属于哪个区域，然后按照这个区域的车位顺序号存放车辆。6、AGV服务器生成绑定该车位的车辆唯一标识码发送给客户服务器，同时将车主身份验证码和车辆唯一标识码进行绑定；7、客户服务器将车辆唯一标识码以纸质打印、手机短信、网站的方式提供给车主；车辆唯一标识码可以如下三种方式提供给车主:客户服务器通过用户操作终端打印车辆唯一标识码并交给车主，通过手机运营商以短信的方式将车辆唯一标识码发送给车主手机，或者通过网站发布方式将车辆唯一标识码发送给车主的客户端浏览器；8、AGV服务器生成移动机器人小车存车路径规划，并向移动机器人小车发送命令；9、移动机器人小车执行命令将车辆存放到指定车位。取车过程为:车主根据车辆唯一标识码和预约取车时间向客户服务器发出预约取车请求，AGV服务器生成动态取车方案并命令移动机器人小车将待取车辆提前至预约暂存车位；经身份验证后，车主将车辆移到车辆存取间取走。具体过程为:1、将停车场离车辆存取间最近的一个车位设置为预约暂存车位，并始终保持其为空车位。图8给出了预约暂存车位示意图，在停车场内设有二个车辆存取间，在每个车辆存取间包括二个离车辆存取间最近的车位①、②、③、④，将其中的一个作为预约暂存车位，并且始终保持为空车位。2、车主通过手机短信、电话、网站方式将车辆唯一标识码和预约取车时间提供给客户服务器；客户服务器将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给AGV服务器。如图9所示，车主可以通过电话将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给电话运营商，电话运营商再将车辆唯一标识码和预约取车时间提供给客户服务器；车主可以通过手机短信发送车辆唯一标识码和预约取车时间给手机运营商，手机运营商再将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给客户服务器；车主通过登录网站将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给客户服务器。客户服务器将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给AGV服务器。3、AGV服务器生成动态取车方案，并向移动机器人小车发送取车命令，移动机器人小车执行命令将车辆取出存放到预约暂存车位；4、车主取车入场，在用户操作终端上输入身份验证号码；5、客户服务器将身份验证码发送给AGV服务器，AGV服务器根据身份验证码验证
车辆唯一码；6、AGV服务器验证车主身份合格后发命令给AGV服务器，AGV服务器发命令给移动机器人小车，将车辆从预约暂存车位移出到车辆存取间；7、车主从车辆存取间将车辆开走。需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型并不限于具体实施方式
中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
权利要求1.一种基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。
2.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。
3.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。
4.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的车辆存取间包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上用于车主进行车辆位置调整。
专利摘要本实用新型涉及一种基于移动机器人小车的预约取车系统，其技术特点是包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。本实用新型设计合理，改变了长期以来通过人工刷卡定位和人工寻找车位的传统观念，实现了车主的高效率取车功能，有效地节省了车主取车时间从原来2至3分钟的平均取车时间缩短到30秒以内。
文档编号G08G1/14GK203055182SQ20132005981
公开日2013年7月10日 申请日期2013年2月1日 优先权日2013年2月1日
发明者刘征 申请人:无锡普智联科高新技术有限公司