地下停车场寻车方法及系统与流程

本发明涉及停车场管理领域，特别涉及一种地下停车场寻车方法及系统。

背景技术：

随着经济的发展和人们生活水平的提高，汽车已经越来越普及，但随着汽车数量的不断增加，停车压力也明显增加。为了解决汽车停放占用大量公共场所的停车问题，很多区域修建了地下停车场。

相关技术中，为了在地下停车场中找到车辆，用户需要花费很长时间确定车辆的大概位置，再采用车钥匙或者手机控制车辆鸣笛，或者开启车辆的双闪灯来找到车辆，寻车效率较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种地下停车场寻车方法及系统，可以解决相关技术中地下停车场寻车效率较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种地下停车场寻车系统，包括：超宽带uwb定位模块、车载终端和移动终端，所述uwb定位模块设置在地下停车场中，所述车载终端集成设置有uwb定位标签，

所述车载终端用于在车辆行驶过程中通过所述uwb定位标签向所述uwb定位模块发送uwb脉冲信号；

所述uwb定位模块用于根据所述uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述车载终端，所述第一位置信息包括所述车辆的停放位置信息，所述停放位置信息用于指示所述车辆的停放位置；

所述车载终端用于将所述第一位置信息发送至所述移动终端；

所述移动终端用于在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息输出提示信息，所述第二位置信息用于指示用户当前的位置，所述提示信息用于提示从所述用户当前的位置到所述车辆的停放位置的寻车路径信息。

可选地，所述uwb定位模块包括多个uwb基站和处理单元，所述处理单元用于管理所述多个uwb基站，

所述车载终端用于在所述车辆行驶过程中通过所述uwb定位标签向每个所述uwb基站发送uwb脉冲信号；

所述处理单元用于确定每个所述uwb基站接收到所述uwb脉冲信号的时长，并根据每个所述uwb基站接收到所述uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个所述uwb基站的位置信息确定所述第一位置信息。

可选地，所述uwb定位模块还用于将预存的地下停车场的地图数据通过所述车载终端发送至所述移动终端；

所述移动终端用于根据所述地图数据、所述第二位置信息和所述第一位置信息显示目标寻车路径。

可选地，所述移动终端还用于在接收到语音导航指令时，输出所述目标寻车路径的语音提示信息。

可选地，所述移动终端具体用于：

根据所述地图数据、所述第二位置信息和所述第一位置信息，生成多个路径指示信息，每个所述路径指示信息用于指示一个寻车路径；

在接收到路径选择指令时，从所述多个路径指示信息中选择所述路径选择指令所指示的路径指示信息，将选择的路径指示信息所指示的寻车路径作为所述目标寻车路径，并对所述目标寻车路径进行显示。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种地下停车场寻车方法，用于地下停车场寻车系统，所述地下停车场寻车系统包括：uwb定位模块、车载终端和移动终端，所述uwb定位模块设置在地下停车场中，所述车载终端集成设置有uwb定位标签，

所述方法包括：

所述车载终端在车辆行驶过程中通过所述uwb定位标签向所述uwb定位模块发送uwb脉冲信号；

所述uwb定位模块根据所述uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述车载终端，所述第一位置信息包括所述车辆的停放位置信息，所述停放位置信息用于指示所述车辆的停放位置；

所述车载终端将所述第一位置信息发送至所述移动终端；

所述移动终端在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息输出提示信息，所述第二位置信息用于指示用户当前的位置，所述提示信息用于提示从所述用户当前的位置到所述车辆的停放位置的寻车路径信息。

可选地，所述uwb定位模块包括多个uwb基站和处理单元，所述处理单元用于管理所述多个uwb基站，

所述车载终端在车辆行驶过程中通过所述uwb定位标签向所述uwb定位模块发送uwb脉冲信号，包括：

所述车载终端在所述车辆行驶过程中通过所述uwb定位标签向每个所述uwb基站发送uwb脉冲信号；

所述uwb定位模块根据所述uwb脉冲信号确定第一位置信息，包括：

所述uwb定位模块通过所述处理单元确定每个所述uwb基站接收到所述uwb脉冲信号的时长，并通过所述处理单元根据每个所述uwb基站接收到所述uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个所述uwb基站的位置信息确定所述第一位置信息。

可选地，在所述车载终端将所述第一位置信息发送至所述移动终端之后，所述方法还包括：

所述uwb定位模块将预存的地下停车场的地图数据通过所述车载终端发送至所述移动终端；

所述移动终端根据所述第一位置信息和所述第二位置信息输出提示信息，包括：

所述移动终端根据所述地图数据、所述第二位置信息和所述第一位置信息显示目标寻车路径。

可选地，在所述移动终端显示所述目标寻车路径之后，所述方法还包括：

所述移动终端在接收到语音导航指令时，输出所述目标寻车路径的语音提示信息。

可选地，所述移动终端根据所述地图数据、所述第二位置信息和所述第一位置信息显示目标寻车路径，包括：

所述移动终端根据所述地图数据、所述第二位置信息和所述第一位置信息，生成多个路径指示信息，每个所述路径指示信息用于指示一个寻车路径；

所述移动终端在接收到路径选择指令时，从所述多个路径指示信息中选择所述路径选择指令所指示的路径指示信息，将选择的路径指示信息所指示的寻车路径作为所述目标寻车路径，并对所述目标寻车路径进行显示。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

车载终端用于在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，uwb定位模块用于根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端，车载终端用于将第一位置信息发送至移动终端，移动终端用于在接收到寻车指令时，获取用于指示用户当前的位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从用户当前位置到车辆停放位置的寻车路径信息，能够帮助用户快速寻找到车辆，无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置，提高了寻车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种地下停车场寻车系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种uwb定位模块的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种目标寻车路径的显示示意图；

图5是本发明实施例提供的一种路径指示信息的显示示意图；

图6是本发明实施例提供的一种地下停车场寻车方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的另一种地下停车场寻车方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的一种移动终端显示目标寻车路径的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例所涉及的实施环境示意图，该实施环境为地下停车场，地下停车场停放有多个车辆，本发明实施例提供的地下停车场寻车方法及系统，通过超宽带(ultrawideband，uwb)定位技术确定车辆01的位置，并在用户02寻车时，提示用户02从用户当前的位置到车辆01的停放位置的寻车路径信息，缩短寻车时间，提高寻车效率。本发明实施例无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置。

其中，uwb技术是一种无载波通信技术，该通信技术利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有传输速率高、抗干扰能力强、成本低、功耗低等特点，其被广泛应用于近距离高速数据传输场景。采用uwb技术对地下停车场的车辆进行定位时，定位精度较高。

图2示出了本发明实施例提供的地下停车场寻车系统的结构示意图。如图2所示，该地下停车场寻车系统包括：uwb定位模块100、车载终端(车载终端设置在车辆01上)和移动终端200，uwb定位模块100设置在地下停车场中，车载终端集成设置有uwb定位标签。移动终端200由用户所持有。

其中，车载终端用于在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块100发送uwb脉冲信号。

uwb定位模块100用于根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将该第一位置信息发送至车载终端，该第一位置信息包括车辆的停放位置信息，停放位置信息用于指示车辆的停放位置。

车载终端用于将该第一位置信息发送至移动终端200。

移动终端200用于在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息。第二位置信息用于指示用户当前的位置，该提示信息用于提示从用户当前的位置到车辆的停放位置的寻车路径信息。

示例地，移动终端可以为智能手机、笔记本、平板电脑、可穿戴设备等电子设备。移动终端与车载终端可以通过第四代通讯技术(the4generationmobilecommunicationtechnology，4g)进行通信。

本发明实施例提供的地下停车场寻车系统，车载终端用于在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，uwb定位模块用于根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端，车载终端用于将第一位置信息发送至移动终端，移动终端用于在接收到寻车指令时，获取指示用户当前位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从用户当前位置到车辆停放位置的寻车路径信息，能够帮助用户快速寻找到车辆，无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置，提高了寻车效率。

可选地，如图3所示，uwb定位模块包括多个uwb基站110和处理单元120，处理单元120用于管理该多个uwb基站110。

车载终端用于在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向每个uwb基站110发送uwb脉冲信号。

处理单元120用于确定每个uwb基站110接收到uwb脉冲信号的时长，并根据每个uwb基站110接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站110的位置信息确定第一位置信息。该第一位置信息包括车辆的停放位置信息，停放位置信息用于指示车辆的停放位置。处理单元为高敏度的短脉冲侦测器。

uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长为uwb脉冲信号从uwb定位标签到uwb基站的传输时长。

可选地，车载终端可以通过uwb定位标签实时向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，使得uwb定位模块确定车辆的实时位置。

示例地，车辆驶入地下停车场，在车辆行驶过程中，车载终端通过uwb定位标签向每个uwb基站连续不间断发送uwb脉冲信号。uwb基站通过接收天线接收uwb脉冲信号，不同位置的uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长不同。处理单元根据每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站的位置信息确定车辆的实时位置。比如，处理单元可以根据uwb脉冲信号的传输速率和传输时长确定传输距离，该传输距离为uwb定位标签到uwb基站的距离。处理单元再根据uwb定位标签到每个uwb基站的距离，以及每个uwb基站的位置信息确定当前时刻uwb定位标签的位置，也即是车辆的位置。之后，处理单元将车辆的位置发送至车载终端，车载终端将车辆的位置发送至移动终端。当车辆行驶至停车位时，移动终端存储有车辆的停放位置信息。

可选地，车载终端也可以通过uwb定位标签周期性向uwb定位模块发送uwb脉冲信号。

示例地，在t1时刻，车载终端用于通过uwb定位标签向每个uwb基站发送uwb脉冲信号，处理单元用于确定每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，并根据每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站的位置信息确定t1时刻下车辆的位置。在(t1+δt)时刻，车载终端用于通过uwb定位标签向每个uwb基站发送uwb脉冲信号，处理单元用于确定每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，并根据每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站的位置信息确定(t1+δt)时刻下车辆的位置。在(t1+2δt)时刻，车载终端用于通过uwb定位标签向每个uwb基站发送uwb脉冲信号，处理单元用于确定每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，并根据每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站的位置信息确定(t1+2δt)时刻下车辆的位置，其中，δt>0。

在本发明实施例中，移动终端用于在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息。在一种可实现方式中，该提示信息可以为语音提示信息。比如，该语音提示信息可以为：“请沿当前位置继续步行10米，然后右转步行15米”。移动终端可以通过语音提示方式提示用户从用户当前的位置到车辆的停放位置的路径。在另一种可实现方式中，移动终端也可以结合地下停车场地图将目标寻车路径显示给用户，便于用户更加清晰地了解寻车路径信息。在这种可实现方式中，uwb定位模块用于将预存的地下停车场的地图数据通过车载终端发送至移动终端。移动终端用于根据地下停车场的地图数据、第二位置信息和第一位置信息显示目标寻车路径。假设移动终端为智能手机，图4示例性示出了移动终端上目标寻车路径的显示示意图。如图4所示，位置p1为车辆的停放位置，位置p2为用户当前的位置。

可选地，移动终端还用于在接收到语音导航指令时，输出目标寻车路径的语音提示信息，以通过语音提示方式提示用户从用户当前的位置到车辆的停放位置的路径，使得用户可以一边看移动终端显示的停车场地图上的目标寻车路径，一边听语音提示信息，进而快速找到车辆。如图4所示，目标寻车路径的显示界面可以设置一语音导航按键30，当用户点击该语音导航按键30时，产生语音导航指令，移动终端根据该语音导航指令输出相应的语音提示信息。

在本发明实施例中，移动终端根据地下停车场的地图数据、第二位置信息和第一位置信息显示目标寻车路径时，在一种可实现方式中，移动终端用于根据地图数据、第二位置信息和第一位置信息，生成一个寻车路径，将该寻车路径作为目标寻车路径，并显示该目标寻车路径。在另一种可实现方式中，移动终端用于根据地图数据、第二位置信息和第一位置信息，生成多个路径指示信息，每个路径指示信息用于指示一个寻车路径；在接收到路径选择指令时，从多个路径指示信息中选择路径选择指令所指示的路径指示信息，将选择的路径指示信息所指示的寻车路径作为目标寻车路径，并对该目标寻车路径进行显示。

示例地，路径指示信息可以包括寻车时长和寻车距离中的至少一个。寻车时长为从用户当前的位置到车辆的停放位置所用的时间，寻车距离为从用户当前的位置到车辆的停放位置的距离。用户可以根据寻车时长和寻车距离中的至少一个从多个路径指示信息中选择一个满足要求的路径指示信息。比如当路径指示信息包括寻车时长时，用户可以选择寻车时长最短的路径指示信息。当路径指示信息包括寻车距离时，用户可以选择寻车距离最短的路径指示信息。移动终端用于在接收到该路径选择指令时，从多个寻车路径中选择路径选择指令所指示的路径指示信息，并对选择的路径指示信息指示的寻车路径进行显示。进一步地，移动终端还用于在接收到语音导航指令时，输出该该寻车路径的语音提示信息。

假设移动终端为智能手机，图5示例性示出了移动终端生成的2个路径指示信息的示意图。第1个路径指示信息为：从当前位置向北走，然后向东走，之后向北走；第2个路径指示信息为：从当前位置向东走，然后向北走。且第1个路径指示信息包括的寻车时长为3分钟，第2个路径指示信息包括的寻车时长为4分钟。那么为了节省时间，用户可以选择第1个路径指示信息，移动终端在接收到由用户触发的路径选择指令时，选择第1个路径指示信息，将该路径指示信息所指示的寻车路径作为目标寻车路径，并对目标寻车路径进行显示。

本发明实施例提供的地下停车场寻车系统基于uwb技术对地下停车场的车辆进行定位，定位精度较高，缩短了寻车时间，能够帮助用户快速寻找到车辆，提高了寻车效率，提高了用户出行效率，且成本较低，易于实现。

综上所述，本发明实施例提供的地下停车场寻车系统，车载终端用于在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，uwb定位模块用于根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端，车载终端用于将第一位置信息发送至移动终端，移动终端用于在接收到寻车指令时，获取指示用户当前位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从用户当前位置到车辆停放位置的寻车路径信息，能够帮助用户快速寻找到车辆，无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置，提高了寻车效率。

图6是本发明实施例提供的一种地下停车场寻车方法的流程图，该方法用于地下停车场寻车系统，该地下停车场寻车系统包括：uwb定位模块、车载终端和移动终端，uwb定位模块设置在地下停车场中，车载终端集成设置有uwb定位标签。如图6所示，该方法可以包括：

步骤610、车载终端在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号。

步骤620、uwb定位模块根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端。

第一位置信息包括车辆的停放位置信息，停放位置信息用于指示车辆的停放位置。

步骤630、车载终端将第一位置信息发送至移动终端。

步骤640、移动终端在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息。

该第二位置信息用于指示用户当前的位置，该提示信息用于提示从用户当前的位置到车辆的停放位置的寻车路径信息。

本发明实施例提供的地下停车场寻车方法，车载终端能够在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，uwb定位模块根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端，车载终端将第一位置信息发送至移动终端，之后，移动终端在接收到寻车指令时，获取指示用户当前位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从用户当前位置到车辆停放位置的寻车路径信息，能够帮助用户快速寻找到车辆，无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置，提高了寻车效率。

可选地，如图3所示，uwb定位模块包括多个uwb基站110和处理单元120，处理单元120用于管理该多个uwb基站110。

步骤610可以包括：车载终端在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向每个uwb基站发送uwb脉冲信号。

在步骤620中，uwb定位模块根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，包括：

uwb定位模块通过处理单元确定每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，并通过处理单元根据每个uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长，以及预存的每个uwb基站的位置信息确定第一位置信息。处理单元为高敏度的短脉冲侦测器。uwb基站接收到uwb脉冲信号的时长为uwb脉冲信号从uwb定位标签到uwb基站的传输时长。

可选地，车载终端可以通过uwb定位标签实时向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，使得uwb定位模块确定车辆的实时位置。

可选地，车载终端也可以通过uwb定位标签周期性向uwb定位模块发送uwb脉冲信号。

示例地，处理单元可以根据uwb脉冲信号的传输速率和传输时长确定传输距离，该传输距离为uwb定位标签到uwb基站的距离。处理单元再根据uwb定位标签到每个uwb基站的距离，以及每个uwb基站的位置信息确定当前时刻uwb定位标签的位置，也即是车辆的位置。之后，处理单元将车辆的位置发送至车载终端，车载终端将车辆的位置发送至移动终端。当车辆行驶至停车位时，移动终端存储有车辆的停放位置信息。

图7是本发明实施例在图6的基础上提供的另一种地下停车场寻车方法的流程图。如图7所示，该方法可以包括：

步骤710、车载终端在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号。

步骤720、uwb定位模块根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端。

第一位置信息包括车辆的停放位置信息，停放位置信息用于指示车辆的停放位置。

步骤730、车载终端将第一位置信息发送至移动终端。

步骤740、uwb定位模块将预存的地下停车场的地图数据通过车载终端发送至移动终端。

步骤750、移动终端在接收到寻车指令时，获取第二位置信息，并根据图数据、第二位置信息和第一位置信息显示目标寻车路径。

该第二位置信息用于指示用户当前的位置，目标寻车路径为第二位置信息到第一位置的路径。移动终端可以结合地下停车场地图将目标寻车路径显示给用户，便于用户更加清晰地了解寻车路径信息。

可选地，如图8所示，移动终端根据地图数据、第二位置信息和第一位置信息显示目标寻车路径，可以包括：

步骤751、移动终端根据地图数据、第二位置信息和第一位置信息，生成多个路径指示信息。

每个路径指示信息用于指示一个寻车路径。

步骤752、移动终端在接收到路径选择指令时，从多个路径指示信息中选择路径选择指令所指示的路径指示信息，将选择的路径指示信息所指示的寻车路径作为目标寻车路径，并对目标寻车路径进行显示。

示例地，路径指示信息可以包括寻车时长和寻车距离中的至少一个。用户可以根据寻车时长和寻车距离中的至少一个从多个路径指示信息中选择一个满足要求的路径指示信息。比如当路径指示信息包括寻车时长时，用户可以选择寻车时长最短的路径指示信息。当路径指示信息包括寻车距离时，用户可以选择寻车距离最短的路径指示信息。移动终端在接收到该路径选择指令时，从多个寻车路径中选择路径选择指令所指示的路径指示信息，并对选择的路径指示信息指示的寻车路径进行显示。进一步地，移动终端还可以在接收到语音导航指令时，输出该该寻车路径的语音提示信息。

步骤760、移动终端在接收到导航指令时，输出目标寻车路径的语音提示信息。

移动终端在接收到语音导航指令时，输出目标寻车路径的语音提示信息，以通过语音提示方式提示用户从用户当前的位置到车辆的停放位置的路径。使得用户可以一边看移动终端显示的地下停车场地图上的目标寻车路径，一边听语音提示信息，进而快速找到车辆。

综上所述，本发明实施例提供的地下停车场寻车方法，车载终端能够在车辆行驶过程中通过uwb定位标签向uwb定位模块发送uwb脉冲信号，uwb定位模块根据uwb脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端，车载终端将第一位置信息发送至移动终端，之后，移动终端在接收到寻车指令时，获取指示用户当前位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从用户当前位置到车辆停放位置的寻车路径信息，能够帮助用户快速寻找到车辆，无需用户花费很长时间确定车辆的大概位置，提高了寻车效率。

需要说明的是，本发明实施例提供的地下停车场寻车方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，地下停车场寻车方法的步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法实施例中各步骤的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中各装置的具体工作过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。