车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序与流程

本发明涉及辅助由驾驶员进行的车辆的驾驶的车辆驾驶辅助技术。

背景技术：

日本特开2017-33542号公报公开了以将用于避开存在于车辆的周围的障碍物并且使车辆行驶的行驶路线重叠在从驾驶座越过挡风玻璃而看见的景色的方式进行显示的信息显示装置(权利要求1、图5～8等)。驾驶员能够适当地确认本车可避开与障碍物的接触而行驶的行驶路线。

其中，在实际的驾驶环境中，在避开障碍物的接触而行驶时，并不局限于使用了转向盘的转向操纵，进行使用了制动器、加速器的车辆速度的调整的情况也较多。因此，仅显示与转向操纵相关的行驶路线，有时驾驶员会感觉不适。日本特开2017-33542号公报例示了利用车车之间通信接收前方车辆的制动信号来对本车进行减速控制的技术。然而，障碍物并不限于具有车车之间通信功能的车辆，是人、自转车、其它物体的情况也较多。因此，在以避开存在于车辆的周围的各种障碍物的方式，向驾驶员报告适当的行驶速度和行驶路线这方面还有改善的余地。

专利文献1：日本特开2017-33542号公报。

技术实现要素：

鉴于上述背景，希望一种适当地向驾驶员报告为了避开车辆的周边的障碍物而行驶所推荐的路径、速度等信息的技术。

鉴于上述情况的车辆驾驶辅助系统的特征结构是以下方面，其具备：

显示部，其将推荐驾驶标记重叠地显示于实际风景，

上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

上述推荐路径标记与上述推荐速度标记被相互关联地显示。

这样的车辆驾驶辅助系统的技术特征也能够应用于车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序。例如车辆驾驶辅助方法能够具有具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种步骤。另外，车辆驾驶辅助程序能够使计算机实现具备上述车辆驾驶辅助系统的特征的各种功能。当然上述车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序也能够实现上述车辆驾驶辅助系统的作用效果。

该情况下的车辆驾驶辅助方法的特征结构是以下方面，

其是将推荐驾驶标记重叠于实际风景而显示于显示部的车辆驾驶辅助方法，

上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

具有使上述推荐路径标记与上述推荐速度标记相互关联地显示的步骤。

另外，车辆驾驶辅助程序的特征结构是以下方面，

其是是将推荐驾驶标记重叠于实际风景而显示于显示部的车辆驾驶辅助程序，

上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

使计算机实现使上述推荐路径标记与上述推荐速度标记相互关联地显示的功能。

根据上述特征结构，显示使推荐路径标记与推荐速度标记相关联了的推荐驾驶标记，从而能够易于理解地向驾驶员报告以怎样的行驶速度在推荐路径上行驶是适当的信息。这样，根据本构成，能够向驾驶员适当地报告为了避开车辆的周边的障碍物而行驶所推荐的路径、速度等信息。

车辆驾驶辅助系统、车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序进一步的特征和优点将通过参照附图说明的实施方式的以下记载变得明确。

附图说明

图1是表示车辆的驾驶座附近的一个例子的立体图。

图2是示意性表示车辆驾驶辅助系统的系统结构的一个例子的框图。

图3是表示驾驶辅助的概念的俯视图。

图4是表示驾驶辅助的步骤的一个例子的流程图。

图5是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。

图6是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。

图7是表示推荐驾驶标记被重叠在实际风景的一个例子的图。

图8是表示用色彩表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图9是表示用色彩表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图10是表示用单位标记的间隔表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图11是表示用单位标记的间隔表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图12是表示用单位标记的移动表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图13是表示用单位标记的移动表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图14是表示用单位标记的形状表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图15是表示用单位标记的形状表示推荐速度的推荐驾驶标记的一个例子的图。

图16是表示影响度标记与推荐驾驶标记的关系的俯视图。

图17是表示推荐驾驶标记与影响度标记被重叠在实际风景的一个例子的图。

图18是表示推荐路径标记和推荐速度标记独立了的例子的图。

具体实施方式

以下，结合附图来说明车辆驾驶辅助系统(包含车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序的)的实施方式。图1是表示搭载了车辆驾驶辅助系统的车辆100的驾驶座101附近的一个例子，图2的框图示意性示出了车辆驾驶辅助系统10的系统结构的一个例子。图3表示车辆驾驶辅助系统10的驾驶辅助的概念，图4的流程图例如示出了作为车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序而实现的驾驶辅助的步骤的一个例子。另外，图5至图7示出了推荐驾驶标记m被重叠于实际风景s的一个例子。

车辆驾驶辅助系统10是向驾驶员提供辅助驾驶的信息的系统，在本实施方式中，将推荐驾驶标记m重叠在实际风景s进行显示。另外，车辆驾驶辅助方法是例如利用参照图2等后述那样的、构成车辆驾驶辅助系统10的硬件、软件来执行驾驶辅助的方法。另外，车辆驾驶辅助程序是例如在车辆驾驶辅助系统10所含的计算机(例如参照图2后述的运算处理单元4等)中被执行，实现车辆驾驶辅助功能的程序。

重叠推荐驾驶标记m的实际风景s可以是从驾驶座101通过车辆100的前窗50而看到的风景，也可以是由后述的前照相机1(参照图2、图3等)拍摄并显示于监视器52的影像。在实际风景s是通过前窗50而看到的风景的情况下，推荐驾驶标记m例如被描绘在形成于前窗50的平视显示器51而与实际风景s重叠。在图1中被显示在前窗50的虚线的区域是形成了平视显示器51的区域。另外，在实际风景s是显示于监视器52的影像的情况下，推荐驾驶标记m与该影像重叠。

如图2所示，车辆驾驶辅助系统10具有：前照相机1(camera)、运算处理装置2(cal)、图形控制单元3(gcu)以及显示装置5(display)。在本实施方式中，运算处理装置2与图形控制单元3作为运算处理单元4的一部分而构成，该运算处理单元4作为一个处理器(系统lsi、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等)、一个ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)而构成。当然，运算处理单元4也可以包含未图示的其它功能部。另外，显示装置5(显示部)包含上述平视显示器51以及监视器52。

在本实施方式中，车辆驾驶辅助系统10还具有传感器组6(sen)、导航数据库7(navi_db)以及视点检测装置8(ep_dtct)。传感器组6可以包含声纳、雷达、车速传感器、横摆率传感器、gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收机等。导航数据库7是存储有地图信息、道路信息、地物信息(道路标识、道路标记、施设等信息)的数据库。视点检测装置8例如构成为具有拍摄驾驶员的头部的照相机，检测驾驶员的视点(眼睛)。优选被描绘在平视显示器51的推荐驾驶标记m被描绘在与驾驶员的视点对应的位置。

如后所述，运算处理装置2通过使用由前照相机1拍摄的拍摄图像的图像识别，来确定存在于车辆100的周边、特别是靠近行进方向的一个或者多个障碍物b。此时，往往还能够通过使用从声纳、雷达等传感器组6提供的信息来提高识别精度。另外，运算处理装置2生成推荐驾驶标记m，该推荐驾驶标记m包含表示与障碍物b干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径k(参照图3)的推荐路径标记mk(参照图5等)，以及表示与在推荐路径k上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标的推荐速度标记mv(参照图5等)。此时，往往能够通过使用从车速传感器、横摆率传感器、gps接收机等传感器组6提供的信息来提高生成精度。另外，往往从导航数据库7取得地图信息等，由此能够提高在图形控制单元3中使推荐驾驶标记m重叠的位置的精度。

如图3所示，车辆驾驶辅助系统10在判定为有在车辆100的行进方向上存在的障碍物b与车辆100干涉的可能性的情况下，将与该障碍物b干涉的可能性相对低的行进路径作为推荐路径k来运算。如图4的流程图所示，车辆驾驶辅助系统10首先取得由前照相机1拍摄的车辆100的行进方向的风景的拍摄图像(#1：拍摄图像取得步骤，拍摄图像取得功能)。车辆驾驶辅助系统10接下来，从拍摄图像中对车辆100可能干涉的障碍物b进行图像识别(#2：障碍物识别步骤，障碍物识别功能)。如上所述，障碍物b并不仅局限于图像识别，也可以使用利用传感器组6的检测结果的其它方式来进行检测。因此，障碍物识别步骤也能够称为障碍物检测步骤。

若检测出障碍物b，则车辆驾驶辅助系统10运算与障碍物b干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径k和在推荐路径k上行进的推荐速度指标(#4：推荐路径运算步骤，推荐路径运算功能)。此时，优先预先从导航数据库7取得地图信息等，还考虑道路宽度、交叉路口的有无等来运算推荐路径k、推荐速度指标。图4例示出了在推荐路径运算步骤#4之前，执行参照导航数据库7的信息的数据库参照步骤#3(数据库参照功能)的形态。

车辆驾驶辅助系统10基于识别出或检测出的障碍物b，判定该障碍物b是否对车辆100的行进路径造成影响。作为一个实施方式，在车辆100能够在行进方向上行驶的范围(例如道路上)内，运算与行驶相关的成本。例如障碍物b的存在位置、其周边是高成本，不存在障碍物b等、车辆100能够顺利地行驶的位置是低成本。另外，在拍摄图像的范围内设定行进路径上的目的地，将该目的地的成本设定为最低的值(例如零)。

车辆驾驶辅助系统10运算从当前位置到目的地通过成本低的地点的最短路线，从而能够运算推荐路径k。在该运算方法中，运算朝向成本低的方向的路径，所以相对的运算负荷小。另外，还存在障碍物b的数量多，优选车辆100停止的情况。在存在这样的情况下，优选还设定能够切断路径的成本上限值。

以上，虽简单地进行了说明，但作为这样在三维空间中避开障碍物b而自主动作的技术例如公知有势方法(potentialmethod)。势方法是公知的，所以省略了详细的说明，但例如对当前值、目标位置(目的地)、障碍物b定义势函数，将该梯度作为行进方向，从而能够运算推荐路径k。另外，梯度能够通过每个坐标分量(例如若是三维正交坐标系则是每个x、y、z轴等。)的偏微分来求出。向目的值的势梯度沿引导方向发挥作用，推荐路径k的行进方向朝向目的值。另一方面，障碍物b的势梯度向沿排斥方向发挥作用，推荐路径k被设定为避开障碍物b。势函数能够基于观测信息(拍摄图像、传感器组6的检测结果等)实时更新，由此，能够运算各时刻的适当的推荐路径k。

车辆驾驶辅助系统10若运算推荐路径k以及推荐速度指标，则生成包含推荐路径标记mk以及推荐速度标记mv的推荐驾驶标记m，向显示装置5输出(#5：标记生成步骤(标记生成功能)，#6：标记输出步骤(标记输出功能))。如参照图5等后述那样，推荐路径标记mk和推荐速度标记mv被相互关联。推荐路径k与推荐速度指标虽可以分别独立地运算，但优选在标记生成步骤#5中推荐路径k与推荐速度指标相关联，来生成推荐驾驶标记m。标记生成步骤#5(标记生成功能)可以称为使推荐路径标记mk与推荐速度标记mv相互关联的步骤(功能)。

另外，在标记输出步骤#6中，例如以还利用视点检测装置8的检测结果等，与实际风景s中的障碍物b的位置对应地显示推荐驾驶标记m的方式，输出推荐驾驶标记m。另外，即使在推荐驾驶标记m被生成的情况下，往往也优选考虑驾驶员的视点，所以在标记生成步骤#5中，这并不妨碍与实际风景s中的障碍物b的位置对应地生成推荐驾驶标记m。标记输出步骤#6(标记输出功能)可以称为将推荐驾驶标记m与实际风景s中的障碍物b的位置对应地显示的步骤(功能)。

车辆驾驶辅助方法能够称为利用构成车辆驾驶辅助系统10的硬件、软件，执行上述那样的各步骤来实现驾驶辅助的方法。另外，车辆驾驶辅助系统10所含的计算机(例如参照图2后述的运算处理单元4等)执行实现上述那样的各功能的程序。

图5至图7示出了推荐驾驶标记m被重叠于实际风景s的一个例子。推荐驾驶标记m与实际风景s中的障碍物b的位置对应地显示，根据与障碍物b的关系，能够适当地引导驾驶员如何驾驶车辆100。即推荐驾驶标记m与实际风景s中的障碍物b的位置对应地显示，所以驾驶员也能够容易理解那样推荐行驶路径、行驶速度等的理由。在图5至图7所示的形态中，推荐路径标记mk与推荐速度标记mv被相互关联地显示。具体而言，推荐速度标记mv被显示于推荐路径标记mk的显示区域。

图5大体例示出了车辆100存在于图3中由实线表示的位置的情况下的实际风景s以及推荐驾驶标记m。此时，车辆驾驶辅助系统10检测出障碍物b存在于图5中由虚线包围的部分的情况。第一障碍物b1是骑着自转车的人，第二障碍物b2、第三障碍物b3、第四障碍物b4是正在步行的人。这里各个障碍物b是移动的活动障碍物。车辆驾驶辅助系统10基于前照相机1的拍摄图像来检测障碍物b的存在。并且，在障碍物b是活动障碍物的情况下，基于前照相机1的拍摄图像，例如使用光流法等公知的图像识别处理，检测活动障碍物的移动轨迹，来预测(推断)未来的移动方向。这里将这样推断出的移动方向称为推断移动方向。例如图3中由从障碍物b延伸的单点划线表示的箭头示出了该障碍物b的推断移动方向。

车辆驾驶辅助系统10基于障碍物b的存在位置以及推断移动方向，运算障碍物b(包含活动障碍物)对车辆100的行进造成的影响度。例如图3例示出了针对障碍物b运算出的影响度e。这里影响度e被阶段性地设定，与障碍物b接近的区域中的第一影响度e1是比离障碍物b相对远的区域中的第二影响度e2高的影响度e。作为一个实施方式，如图3所示，车辆驾驶辅助系统10以尽可能避开推断为障碍物b对车辆100的行进造成影响的区域(例如推断第一影响度e1以及第二影响度e2的区域)的方式，设定推荐路径k。即在车辆100的行进方向上存在的障碍物b与车辆100干涉的可能性相对低的行进路径被设定为推荐路径k。

图5例示出了将这样设定的推荐路径k作为推荐路径标记mk重叠在实际风景s的形态。推荐路径标记mk与实际风景s中的障碍物b的位置对应地显示。如图5所示，在第一障碍物b1以及第二障碍物b2与车辆100之间，将设置适当的间隔而车辆100能够行驶那样的推荐路径k作为推荐路径标记mk向驾驶员示出。推荐路径标记mk与推荐速度标记mv相关联地显示。在本实施方式中，推荐速度标记mv被显示于推荐路径标记mk的显示区域，作为与推荐路径标记mk成为一体的推荐驾驶标记m而显示。

在图5所示的形态中，将多个单位标记um沿着推荐路径k排列而形成推荐驾驶标记m(推荐路径标记mk)。这里推荐速度标记mv通过使沿着推荐路径k排列的单位标记um的色彩不同来表现。在车辆100的行进方向上，存在车辆100与第一障碍物b1以及第二障碍物b2接近的可能性，优选车辆100例如进行慢行。因此，车辆100沿着行进方向的推荐速度降低。在图5中例示出了被配置于近前侧(车辆100侧)的单位标记um由第一单位标记m1(例如白色、蓝色)表示，被配置于行进方向侧的单位标记um由第二单位标记m2(例如黄色)表示的形态。

优选第一单位标记m1以及第二单位标记m2的色彩基于认知工学等，是推荐速度越低越引起注意的色彩。与第一单位标记m1的白色、蓝色相比，第二单位标记m2的黄色通常提醒人需要更加注意。另外，推荐速度标记mv显示推荐路径k上的各地点的推荐速度指标，由此与推荐路径标记mk相关联地显示。例如向车辆100推荐的行驶速度因推荐路径k上的各地点而不同。将推荐路径k上的各地点的推荐速度指标与推荐路径标记mk相关联地显示，从而能够易于理解地向驾驶员报告在推荐路径k上以怎样的行驶速度行驶是适当的信息

图6与图5相比，例示出了车辆100进一步向前方行进了时的推荐驾驶标记m。与图5相比，除了第一障碍物b1以及第二障碍物b2以外，第三障碍物b3以及第四障碍物b4与车辆100的距离也接近。因此，单位标记um的色彩全部成为第二单位标记m2，推荐使车辆100慢行。

图7与图6相比，例示出了车辆100进一步向前方行进了时的推荐驾驶标记m。在图7中，与图6相比特别是第一障碍物b1以及第四障碍物b4与车辆100进行的路径接近。因此，作为单位标记um还使用了比第二单位标记m2更引起注意的第三单位标记m3(例如红色)。第三单位标记m3适用于推荐最慢地移动或停止那样的推荐速度的情况。

在上述中，参照图5至图7例示地说明了推荐速度标记mv根据向车辆100推荐的行驶速度(后述的推荐速度指标之一)而用不同的色彩表示的形态。即在能够以没有特别限制的行驶速度使车辆100行驶的情况下，如图8所示，由第一单位标记m1(白色、蓝色)构成全部的推荐路径k。另一方面，在基于在推荐路径k上行进的情况而使行驶速度降低的情况下，如图9所示，以从第一单位标记m1经由第二单位标记m2(黄色)而成为第三单位标记m3(红色)的方式来排列单位标记um。

另外，在图5至图9中，虽例示出了通过分别沿着推荐路径k排列色彩不同的单位标记um来表现色彩的层次的形态，但并不限于这样的形态。也可以将推荐路径标记mk形成为连续的线状，色彩在一个连续的标记中变化的形态。

另外，在排列多个单位标记um的形态中，推荐速度标记mv并不限于这样使推荐驾驶标记m的色彩不同的形态，也可以使排列单位标记um的形态不同。另外，无论推荐路径标记mk是具有多个单位标记um的形态，还是连续的线状的形态，推荐速度标记mv都能够设为推荐驾驶标记m的色彩、形状以及移动的至少一个根据行驶速度等推荐速度指标而由不同的方式表示的形态。以下，参照图10～图15对该形态进行说明。

图10以及图11例示出了使多个单位标记um的配置形态不同来表示推荐速度标记mv的形态。即例示出了根据行驶速度等推荐速度指标而使配置多个单位标记um的间隔d不同，由此显示推荐速度标记mv的形态。图10示出了能够以没有特别限制的行驶速度使车辆100行驶的情况，单位标记um沿着推荐路径k以第一间隔d1被配置。图11例示出了在以比图10慢的行驶速度使车辆100行驶的情况下的推荐速度标记mv，单位标记um沿着推荐路径k以比第一间隔d1短的第二间隔d2被配置。若与车辆100在单位时间行进距离对应地考虑单位标记um的间隔d，则在间隔d更短的第二间隔d2的情况下，车辆100的行驶速度慢，能够促使驾驶员进行慢行驾驶。

图12以及图13例示出了根据车辆100的行驶速度等推荐速度指标而以不同的方式显示推荐速度标记mv的移动的形态。具体而言，根据行驶速度等推荐速度指标而使单位标记um沿着推荐路径k向行进方向移动的移动速度v不同，由此表示推荐速度标记mv。图12示出了能够以没有特别限制的行驶速度使车辆100行驶的情况，单位标记um沿着推荐路径k以第一速度v1向车辆100的行进方向移动。图13例示出了在以比图12慢的行驶速度使车辆100行驶的情况下的推荐速度标记mv，单位标记um沿着推荐路径k以比第一速度v1慢的第二速度v2向车辆100的行进方向移动。若与车辆100的行驶速度对应地考虑单位标记um的移动速度，则在移动速度v更慢的第二速度v2的情况下，车辆100的行驶速度慢，能够促使驾驶员进行慢行驾驶。

另外，在图12以及图13中，虽例示出了分别使多个单位标记um移动，由此表现推荐速度标记mv的移动(移动速度v)的形态，但并不限于该形态。也可以是一个推荐路径标记mk沿着推荐路径k移动，连续的线状的推荐路径标记mk进行扫描的形态(对从近前开始依次消失，若到达推荐路径k的前端则再次进行描绘的情况进行重复的形态)。

图14以及图15例示出了根据车辆100的行驶速度等推荐速度指标而以不同的方式显示推荐速度标记mv的形状的形态。在图14以及图15中，例示出了根据推荐速度指标而使单位标记um的形状不同的形态。图14示出了能够以没有特别限制的行驶速度使车辆100行驶的情况。相同形状的第一单位标记m1沿着推荐路径k排列而形成单位标记um，通过相同形状的第一单位标记m1的排列来显示推荐速度标记mv。

图15例示出了在以比图14慢的行驶速度使车辆100行驶的情况下的推荐速度标记mv。单位标记um还包含：表示是比第一单位标记m1慢的行驶速度的形状的第二单位标记m2，表示是比第二单位标记m2慢的行驶速度的第三单位标记m3，表示是比第三单位标记m3慢的行驶速度的第四单位标记m4。各个单位标记um被形成为朝向行进方向的前端部具有的角度(内角)随着行驶速度变慢而增大。即第二单位标记m2的前端部的角度比第一单位标记m1大，第三单位标记m3的前端部的角度比第二单位标记m2大。另外，第四单位标记m4的前端部的角度比第三单位标记m3大，第四单位标记m4的前端部成为直线状。即、在本例中，单位标记um的前端部具有的角度(内角)将180度作为最大值。第一单位标记m1、第二单位标记m2、第三单位标记m3以联想到表示行进方向的箭头的方式被形成为五角形状，但第四单位标记m4被形成为没有箭头部分的长方形。第四单位标记m4能够作为推荐使车辆100停止的推荐速度标记mv。

另外，在图14以及图15中，虽例示出了通过分别使多个单位标记um的形状不同来表示行驶速度指标的形态，但并不限于该形态。一个推荐路径标记mk也可以被形成为连续的线状，使该一个推荐路径标记mk的形状变化。例如也可以将连续的线状的一个推荐路径标记mk的前端部设为箭头状尖锐的形状，通过使该前端部的形状不同来表现行驶速度等。在该情况下，在被推荐的行驶速度快的情况下前端部尖锐，随着被推荐的行驶速度变慢而前端部的角度变大(尖锐度下降而变平)。

另外，在上述中，例示出了推荐速度标记mv表示的行驶速度指标是向车辆100推荐的行驶速度(绝对速度)的形态。即例示了推荐速度标记mv由与车辆100的绝对速度对应的显示形态显示的形态。然而，只要行驶速度指标是与在车辆100在推荐路径k上行驶的情况下被推荐的行驶速度相关的指标，则并不限于绝对速度。例如行驶速度指标也可以是包含向车辆100推荐的减速加速度以及车辆100所允许的增速加速度的车辆100的加速度。因此，推荐速度标记mv也可以由与包含向车辆100推荐的减速加速度以及车辆100所允许的增速加速度的车辆100的加速度对应的显示形态显示。

如参照图3上述那样，车辆驾驶辅助系统10基于障碍物b的存在位置以及推断移动方向，运算障碍物b(包含活动障碍物)对车辆100的行进造成的影响度。图3虽例示了相对于障碍物b运算出的影响度e，但优选影响度e还作为标记而重叠于实际风景s。在本实施方式中，基于影响度e，作为向驾驶员报告障碍物b的存在并唤起其注意的注意唤起标记me(影响度标记)，例示了其被重叠于实际风景s的形态(参照图17)。

另外，如图3所示的第一影响度e1以及第二影响度e2那样，在阶段性地设定影响度e的情况下，优选也以表示影响度e的阶段那样的形态来显示注意唤起标记me(影响度标记)。另外，如参照图5～图15进行说明的那样，在推荐速度标记mv被显示于推荐路径标记mk的显示区域并且表示多个阶段的推荐速度指标的情况下，优选在推荐路径标记mk与注意唤起标记me(影响度标记)重复的区域中，与影响度e的阶段对应地使推荐速度标记mv的阶段不同来显示推荐速度标记mv。

图16作为图3那样的俯视图示出了注意唤起标记me与推荐驾驶标记m的关系。如参照图3上述那样，在障碍物b的周围基于障碍物b的存在位置以及推断移动方向而阶段性地设定影响度e。如上所述，在作为两个阶段的影响度e设定了第一影响度e1以及第二影响度e2的情况下，根据上述设定范围生成注意唤起标记me。根据第一影响度e1生成第一注意唤起标记me1，根据第二影响度e2生成第二注意唤起标记me2。

在通过使推荐路径标记mk的显示形态阶段性地不同来表现推荐速度标记mv，并且推荐路径标记mk与注意唤起标记me重复的情况下，若使注意唤起标记me的阶段的变化与推荐路径标记mk的显示形态的变化相关联，则驾驶员的可视性良好而优选。例如如图16所示，在注意唤起标记me没有与推荐路径标记mk重复的区域中，利用能够以没有特别限制的行驶速度使车辆100行驶的第一单位标记m1形成推荐驾驶标记m。在表示对车辆100的行进造成影响的第二影响度e2的第二注意唤起标记me2与推荐路径标记mk重复的区域中，利用第二单位标记m2形成推荐驾驶标记m。在表示比第二影响度e2对车辆100的行进更多地造成影响的第一影响度e1的第一注意唤起标记me1与推荐路径标记mk重复的区域中，利用第三单位标记m3形成推荐驾驶标记m。

另外，注意唤起标记me的阶段与推荐速度标记mv的对应关系并不限于图16所示的形态。例如即使是注意唤起标记me没有与推荐路径标记mk重复的区域，并不限制因其它原因等利用第二单位标记m2形成推荐驾驶标记m而不是利用第一单位标记m1的情况。

图17示出了将推荐驾驶标记m与注意唤起标记me重叠在与图7相同的实际风景s的一个例子。在图17中，在注意唤起标记me没有与推荐路径标记mk重复的区域中已经利用第二单位标记m2形成了推荐驾驶标记m。因此，在表示第二影响度e2的第二注意唤起标记me2与推荐路径标记mk重复的区域中，利用表示与第二单位标记m2相比低速的第三单位标记m3形成了推荐驾驶标记m。图17虽没有例示出第一注意唤起标记me1与推荐路径标记mk重复的区域，但例如优选在该区域中，显示参照图15说明的第四单位标记m4等推荐车辆100的停止那样的推荐速度标记mv。

另外，在上述中，虽例示并说明了推荐速度标记mv被显示于推荐路径标记mk的显示区域的形态，但若使推荐路径标记mk与推荐速度标记mv相互关联地显示，则并不限制将推荐速度标记mv显示于推荐路径标记mk的显示区域外的形态。例如如图18所例示，也可以是在连续的箭头状的推荐路径标记mk的傍边，添加用数值表示推荐速度的推荐速度标记mv的形态。当然，被添加在推荐路径标记mk的傍边的推荐速度标记mv并不限于图18那样的数值，只要是能够通过色彩、形状、移动表现推荐速度指标的内容即可。例如也可以通过沿着推荐路径标记mk的侧线的色彩的层次、侧线的移动等来表现推荐速度指标。

〔实施方式的概要〕

以下，简单说明在上述中已说明的车辆驾驶辅助系统(10)、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序的概要。

该车辆驾驶辅助系统(10)具备：

显示部，其将推荐驾驶标记重叠地显示于实际风景(s)，

上述推荐驾驶标记包含：推荐路径标记，其表示与在车辆的行进方向上存在的一个或者多个障碍物干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径；以及推荐速度标记，其表示与在上述推荐路径上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

上述推荐路径标记与上述推荐速度标记被相互关联地显示。

显示推荐路径标记(mk)与推荐速度标记(mv)被相关联了的推荐驾驶标记(m)，从而能够易于理解且适当地向驾驶员报告以怎样的行驶速度在推荐路径(k)上行驶是适当的信息。这样，根据本构成，能够适当地向驾驶员报告为了避开车辆(100)的周边的障碍物(b)而行驶所推荐的路径、速度等信息。

这里，优选上述推荐速度标记(mv)被显示于上述推荐路径标记(mk)的显示区域，由此与上述推荐路径标记(mk)相关联地显示。

若这样显示推荐速度标记(mv)，则能够作为共用的推荐驾驶标记(m)简洁地向驾驶员提示所推荐的驾驶信息，所以驾驶员的可视性得以提高，容易认知驾驶信息。

另外，优选上述推荐速度标记(mv)显示上述推荐路径(k)上的各地点的上述推荐速度指标，由此与上述推荐路径标记(mk)相关联地显示。

例如向车辆(100)推荐的行驶速度因推荐路径(k)上的各地点而不同。使推荐路径(k)上的各地点的推荐速度指标与推荐路径标记(mk)相关联地显示，从而能够易于理解地向驾驶员报告以怎样的行驶速度在推荐路径(k)上行驶是适当的信息。

这里，优选上述推荐速度标记(mv)以与上述车辆(100)的绝对速度对应的显示形态被显示。

这样，以与车辆(100)的绝对速度、即向车辆(100)推荐的行驶速度对应的标记形态显示推荐速度标记(mv)，从而能够以容易认知被推荐的行驶速度的方式向驾驶员报告。

另外，优选上述推荐速度标记(mv)以与包含向上述车辆(100)推荐的减速加速度以及上述车辆所允许的增速加速度的上述车辆(100)的加速度对应的显示形态被显示。

车辆(100)的行驶速度根据基于驾驶员的操作的车辆(100)的加速度而变化。这样，以与车辆(100)的加速度对应的标记形态来显示推荐速度标记(mv)，从而能够通过容易进行与被推荐的加速度对应的驾驶操作的方式，向驾驶员报告被推荐的行驶速度。

另外，优选上述推荐速度标记(mv)以其色彩、形状以及移动的至少一个根据上述推荐速度指标而不同的方式被显示。

推荐路径标记(mk)虽是表示作为实际风景(s)中的位置的路径的标记，但推荐速度标记(mv)是与车辆(100)的行驶速度相关的指标、即是表示程度的标记，所以优选是能够与推荐路径标记(mk)相关联并且表示程度的显示。因此，与推荐路径标记(mk)相关联并且根据推荐速度使色彩、形状以及移动的至少一个不同，由此能够使驾驶员在视觉上认知推荐速度的程度。这样，优选地在表现推荐速度标记(mv)时，能够适当地向驾驶员报告推荐速度指标所含的信息。

另外，优选上述推荐路径标记(mk)是沿着上述推荐路径(k)排列了多个单位标记(um)的标记，上述推荐速度标记(mv)根据上述推荐速度指标使配置多个上述单位标记(um)的间隔(d)不同而被显示。

能够通过多个单位标记(um)的排列来适当地表示线状的推荐路径(k)。而且，能够附加通过使配置单位标记(um)的间隔(d)不同来表示程度的表现。推荐速度标记(mv)是与车辆(100)的行驶速度相关的指标、即表示程度的标记，通过配置单位标记(um)的间隔(d)能够适当地向驾驶员报告推荐速度指标所含的信息。

另外，优选上述显示部(5)还将阶段性表示各个上述障碍物(b)对上述车辆(100)的行进造成的影响度(e)的影响度标记(me)重叠地显示于上述实际风景(s)，上述推荐速度标记(mv)被显示于上述推荐路径标记(mk)的显示区域并且表示多个阶段的上述推荐速度指标，在上述推荐路径标记(mk)与上述影响度标记(me)重复的区域中，与上述影响度(e)的阶段对应地使上述推荐速度指标的阶段不同而显示上述推荐速度标记(mv)。

显示影响度标记(me)，由此能够向驾驶员报告作为推荐路径标记(mk)、推荐速度标记(mv)的依据的障碍物(b)的存在。由此，能够使驾驶员进行不仅取决于推荐路径标记(mk)、推荐速度标记(mv)还意识到障碍物(b)的驾驶操作。

上述车辆驾驶辅助系统(10)的各种技术特征也能够应用于车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序。例如车辆驾驶辅助方法能够具有具备上述车辆驾驶辅助系统(10)的特征的步骤。另外，车辆驾驶辅助程序能够使计算机实现具备上述车辆驾驶辅助系统(10)的特征的功能。当然上述车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助程序也能够实现上述车辆驾驶辅助系统(10)的作用效果。并且，也能够将作为车辆驾驶辅助系统(10)的优选实施方式例示的各种附加的特征组合在这些车辆驾驶辅助方法、车辆驾驶辅助程序，该方法以及该程序能够实现与各个附加的特征对应的作用效果。

该情况的车辆驾驶辅助方法是将推荐驾驶标记(m)重叠于实际风景(s)而显示于显示部(5)的车辆驾驶辅助方法，

上述推荐驾驶标记(m)包含：推荐路径标记(mk)，其表示与在车辆(100)的行进方向上存在的一个或者多个障碍物(b)干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径(k)；以及推荐速度标记(mv)，其表示与在上述推荐路径(k)上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

具有使上述推荐路径标记(mk)与上述推荐速度标记(mv)相互关联地显示的步骤。

另外，车辆驾驶辅助程序是将推荐驾驶标记(m)重叠于实际风景(s)而显示于显示部(5)的车辆驾驶辅助程序，

上述推荐驾驶标记(m)包含：推荐路径标记(mk)，其表示与在车辆(100)的行进方向上存在的一个或者多个障碍物(b)干涉的可能性相对低的行进路径亦即推荐路径(k)；以及推荐速度标记(mv)，其表示与在上述推荐路径(k)上行驶时推荐的行驶速度相关的指标亦即推荐速度指标，

使计算机(4)实现使上述推荐路径标记(mk)与上述推荐速度标记(mv)相互关联地显示的功能。

附图标记的说明

4：运算处理单元(计算机)

5：显示装置(显示部)

10：车辆驾驶辅助系统

51：平视显示器(显示部)

52：监视器(显示部)

100：车辆

b：障碍物

d：间隔

e：影响度

k：推荐路径

m：推荐驾驶标记

me：注意唤起标记(影响度标记)

me1：第一注意唤起标记(第一影响度标记)

me2：第二注意唤起标记(第二影响度标记)

mk：推荐路径标记

mv：推荐速度标记

s：实际风景

um：单位标记。