行驶车辆的环境监控方法、装置及车载终端与流程

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及行驶车辆的环境监控方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，驾驶员在驾驶车辆时，是通过车头左右两边设置的后视镜观察车辆左右两边的环境，但由于车头左右两边设置的后视镜的可视范围是有限的，因此，对于驾驶员来说，还是存在驾驶盲区。

而驾驶盲区无论对驾驶员还是路上的行人等都存在极大的安全隐患，故，需要提出一种新的方法以解决上述技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了行驶车辆的环境监控方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质，以解决现有技术中车辆存在盲区，导致交通事故较多的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种行驶车辆的环境监控方法，包括：

在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物；

若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

本申请实施例的第二方面提供了一种行驶车辆的环境监控装置，包括：

摄像头启动单元，用于在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

障碍物判断单元，用于根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物；

障碍物的距离判断单元，用于若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

警报发出单元，用于若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

本申请实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

由于所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围，因此，能够有效消除车辆的盲区，并且，由于在检测出车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，发出警报，因此，能够通过警报的提醒减少车辆事故的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种行驶车辆的环境监控方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的第一摄像头的拍摄范围和第二摄像头的拍摄范围的示意图；

图3是本申请实施例提供的第二种行驶车辆的环境监控方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的第一补光灯的补光区域与第二摄像头的拍摄范围的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种行驶车辆的环境监控装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的车载终端的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种行驶车辆的环境监控方法的流程示意图，在本申请中，通过分别在车辆的车头和车尾安装摄像头，以达到消除车辆盲区的目的，详述如下：

步骤s11，在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

该步骤中，若第一摄像头和第二摄像头都只有1个，则根据司机所在的位置安装该第一摄像头和第二摄像头。比如，假设司机在车头的左侧，则第一摄像头安装在右侧车头侧面，第二摄像头安装在右侧车尾侧面。同理，假设司机在车头的右侧，则第一摄像头安装在左侧车头侧面，第二摄像头安装在左侧车尾侧面。

若第一摄像头有2个或2个以上，第二摄像头同样有2个或2个以上，假设第一摄像头有2个，第二摄像头也有2个，则在右侧车头侧面安装一个第一摄像头，且在左侧车头侧面也安装一个第一摄像头；在右侧车尾侧面安装一个第二摄像头，且在右侧车尾侧面也安装一个第二摄像头。

在本申请中，第一摄像头的拍摄范围加上第二摄像头的拍摄范围后得到的范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围。通过设置第一摄像头的拍摄角度以及第二摄像头的拍摄角度，能够达到如图2所示的拍摄范围。在图2中，车前侧摄像机为第一摄像头，车侧后摄像机为第二摄像头，第一摄像头的拍摄范围加上第二摄像头的拍摄范围得到的范围长度大于车辆长度。

步骤s12，根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物；

该步骤中，实时分析第一摄像头获取的图像，判断该第一摄像头获取的图像是否存在障碍物，同理，判断第二摄像头获取的图像是否存在障碍物。其中这里的障碍物包括体积大于预设体积的静态物体，也包括任何体积大小的动态物体。

步骤s13，若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

其中，预设的第一距离阈值与车辆当前速度有关。

该步骤中，预先设定不同车辆速度与第一距离阈值的关系，当车辆速度越大，其对应的预设的第一距离阈值越大，反之，对应的预设的第一距离阈值越小。由于越大的车辆速度对应越大的预设的第一距离阈值，而车辆速度越大其惯性行驶的距离也越大，因此，将预设的第一距离阈值与车辆速度关联能够有效减少车辆发生事故的概率。

步骤s14，若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

该步骤中，通过声光等报警方式发出警报。

本申请实施例中，在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物，若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值，若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。由于所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围，因此，能够有效消除车辆的盲区，并且，由于在检测出车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，发出警报，因此，能够通过警报的提醒减少车辆事故的概率。

实施例二：

图3示出了本申请实施例提供的第二种行驶车辆的环境监控方法的流程示意图，在本实施例中，除了在车辆安装第一摄像头和第二摄像头之外，还安装第一补光灯和第二补光灯，以提高第一摄像头和第二摄像头拍摄的图像亮度，其中，步骤s31、步骤s35、步骤s36与上述实施例一的步骤s11、步骤s13、步骤s14相同，此处不再赘述：

步骤s31，在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

步骤s32，判断所述第一摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，若所述第一摄像头获取的图像的亮度小于预设的亮度阈值，打开第二补光灯，控制所述第一摄像头获取新的图像，所述第二补光灯与所述第一摄像头位于所述车辆的同一侧，安装在车尾侧面但朝向车头；

具体地，为了能够快速判断出第一摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，则从图像中选取一个预设大小区域，计算该预设大小区域的亮度平均值，将该亮度平均值与预设的亮度阈值比较，最后根据比较结果选择是否打开第二补光灯。由于只选取一个区域计算亮度平均值，因此，减少了计算量，从而提高了判断结果的速度。可选地，由于障碍物与车辆距离越近，其产生的事故的概率越大，因此，该预设大小区域可设定为图像中与车身距离较小的区域。

该步骤中，为了能够准确分析第一摄像头拍摄的图像中是否存在障碍物，则在图像的亮度不够时打开安装在车辆的第二补光灯。由于第二补光灯与第一摄像头位于车辆的同一侧，且朝向车头，因此，在打开第二补光灯之后能够提高第一摄像头拍摄的图像的亮度。

可选地，为便于安装和管理，将第二补光灯设置在第二摄像头上。

步骤s33，判断所述第二摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，若所述第二摄像头获取的图像的亮度小于预设的亮度阈值，打开第一补光灯，控制所述第二摄像头获取新的图像，所述第一补光灯与所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，安装在车头侧面但朝向车尾；

该步骤中，是否打开第一补光灯的判断过程与是否打开第二补光灯的判断过程相似，此处不再赘述。参加图4，车侧前补光灯为第一补光灯，车侧后摄像机为第二摄像头，根据图4可知，当打开第一补光灯时，能够提高第二摄像头拍摄的图像的亮度。

可选地，为便于安装和管理，将第一补光灯设置在第一摄像头上。

步骤s34，根据所述第一摄像头获取的新的图像或所述第二摄像头获取的新的图像判断是否存在障碍物。

步骤s35，若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

步骤s36，若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

当然，若所述第一摄像头获取的图像的亮度大于或等于预设的亮度阈值，则无需打开第二补光灯，也无需控制所述第一摄像头获取新的图像，直接根据第一摄像头拍摄的图像进行障碍物是否存在的判断。同理，若所述第二摄像头获取的图像的亮度大于或等于预设的亮度阈值，则无需打开第一补光灯，也无需控制所述第二摄像头获取新的图像，直接根据第二摄像头拍摄的图像进行障碍物是否存在的判断。

在一些实施例中，由于障碍物为活体时，其产生的事故通常较大，因此，为了减少车辆行驶过程中与活体发生事故，所述行驶车辆的环境监控方法还包括：

a1、若所述车辆与所述障碍物的距离大于所述预设的第一距离阈值，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于预设的第二距离阈值；

a2、若大于所述预设的第一距离阈值且小于预设的第二距离阈值，则通过红外传感器获取所述障碍物的信息，根据所述障碍物的信息判断所述障碍物是否为活体，若为活体，发出警报。

上述a1和a2中，由于在障碍物是活体，且该障碍物与车辆的距离大于预设的第一距离阈值小于预设的第二距离阈值时，发出警报，因此，能够降低活体突然运动导致与车辆的距离过近所引发的交通事故的概率。

在一些实施例中，由于警报发出后，司机需要一定的时间反应，因此，为了避免司机没有及时反应所引发的交通事故，在所述步骤s14(或步骤s36)之后，包括：

识别所述障碍物的移动速度是否大于预设的速度阈值，若大于预设的速度阈值，控制所述车辆减速运行。

本实施例中，若障碍物与车辆的距离过近(小于预设的第一距离阈值)，则进一步确定障碍物的移动速度，比如，通过计算障碍物在连续帧的位移计算该障碍物的移动速度，若判断出障碍物的移动速度大于预设的速度阈值，则控制车辆减速运行。其中，这里的控制车辆减速运行是指无需司机发出减速指令，自动控制车辆减速运行，这样，即使司机反应不及时也能降低事故的严重等级。

在一些实施例中，为了最大化降低交通事故的发生，所述步骤a2中的若为活体，发出警报，具体包括：

若为活体，通过车外扬声器发出警报，以及，通过车内的光警报器发出警报。

本实施例中，在车辆外安装扬声器，在车辆内安装光警报器，由于通过车外扬声器发出警报提醒车辆外的活体(如人)，以及通过车内的光警报器提醒司机，因此，能够使得活体和司机都能反应，从而最大化降低交通事故的发生。

在一些实施例中，由于在实际情况中，当车辆(特别是体型较大的车辆)转弯时，即使车头距离障碍物有一定的距离，但当车尾经过该障碍物时，仍可能发生交通事故，因此，为了能够及时提醒司机，则在所述步骤s11(或步骤s31)之后，还包括：

b1、若所述车辆处于转弯状态，判断所述第一摄像头获取的图像是否存在障碍物；

具体地，通过车辆的运行方向判断车辆当前是否处于转弯状态，若是，则分析第一摄像头获取的图像是否存在障碍物。

b2、若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否大于预设的第二距离阈值且小于预设的第三距离阈值；

该步骤中，预设的第三距离阈值与车辆的长度有关，车辆的长度越大，其对应的预设的第三距离阈值也越大。

b3、若所述车辆与所述障碍物的距离大于预设的第二距离阈值且小于预设的第三距离阈值，发出警报。

在一些实施例中，所述第一摄像头的水平可视角大于45度，垂直视角大于或等于25度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向车尾；所述第二摄像头的水平可视角大于45度，垂直视角大于或等于25度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向车头。

本实施例中，第一摄像头(或第二摄像头)水平沿车身为图像边缘起点向车身外拍摄，垂直以水平向下5～10度俯视角度。

在一些实施例中，第一补光灯(或第二补光灯)的补光角度为30～45度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向向车头(或车尾)，水平沿车身为图像边缘起点向车身外拍摄，垂直以水平向下5～10度俯视角度。

本实施例中，通过对第一摄像头、第二摄像头、第一补光灯以及第二补光灯的安装设置，使得第一摄像头和第二摄像头的拍摄覆盖范围符合要求，以及，使得第一补光灯和第二补光灯的补光区域符合要求。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

与上述实施例一、实施例二对应，图5示出了本申请实施例提供的一种行驶车辆的环境监控装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该行驶车辆的环境监控装置5包括：摄像头启动单元51、障碍物判断单元52、障碍物的距离判断单元53、警报发出单元54。其中：

摄像头启动单元51，用于在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

具体地，若第一摄像头和第二摄像头都只有1个，则根据司机所在的位置安装该第一摄像头和第二摄像头。比如，假设司机在车头的左侧，则第一摄像头安装在右侧车头侧面，第二摄像头安装在右侧车尾侧面。同理，假设司机在车头的右侧，则第一摄像头安装在左侧车头侧面，第二摄像头安装在左侧车尾侧面。

若第一摄像头有2个或2个以上，第二摄像头同样有2个或2个以上，假设第一摄像头有2个，第二摄像头也有2个，则在右侧车头侧面安装一个第一摄像头，且在左侧车头侧面也安装一个第一摄像头；在右侧车尾侧面安装一个第二摄像头，且在右侧车尾侧面也安装一个第二摄像头。

障碍物判断单元52，用于根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物；

其中这里的障碍物包括体积大于预设体积的静态物体，也包括任何体积大小的动态物体。

障碍物的距离判断单元53，用于若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

其中，预设的第一距离阈值与车辆当前速度有关。

当车辆速度越大，其对应的预设的第一距离阈值越大，反之，对应的预设的第一距离阈值越小。

警报发出单元54，用于若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

具体地，通过声光等报警方式发出警报。

本申请实施例中，由于所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围，因此，能够有效消除车辆的盲区，并且，由于在检测出车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，发出警报，因此，能够通过警报的提醒减少车辆事故的概率。

在一些实施例中，所述障碍物判断单元52包括：第一亮度值比较模块、第二亮度值比较模块以及新的图像是否存在障碍物判断模块。其中：

第一亮度值比较模块，用于判断所述第一摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，若所述第一摄像头获取的图像的亮度小于预设的亮度阈值，打开第二补光灯，控制所述第一摄像头获取新的图像，所述第二补光灯与所述第一摄像头位于所述车辆的同一侧，安装在车尾侧面但朝向车头；

具体地，为了能够快速判断出第一摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，则从图像中选取一个预设大小区域，计算该预设大小区域的亮度平均值，将该亮度平均值与预设的亮度阈值比较，最后根据比较结果选择是否打开第二补光灯。由于只选取一个区域计算亮度平均值，因此，减少了计算量，从而提高了判断结果的速度。可选地，由于障碍物与车辆距离越近，其产生的事故的概率越大，因此，该预设大小区域可设定为图像中与车身距离较小的区域。

可选地，为便于安装和管理，将第二补光灯设置在第二摄像头上。

第二亮度值比较模块，用于判断所述第二摄像头获取的图像的亮度是否小于预设的亮度阈值，若小于预设的亮度阈值，打开第一补光灯，控制所述第二摄像头获取新的图像，所述第一补光灯与所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，安装在车头侧面但朝向车尾；

可选地，为便于安装和管理，将第一补光灯设置在第一摄像头上。

新的图像是否存在障碍物判断模块，用于根据所述第一摄像头获取的新的图像或所述第二摄像头获取的新的图像判断是否存在障碍物。

在一些实施例中，由于障碍物为活体时，其产生的事故通常较大，因此，为了减少车辆行驶过程中与活体发生事故，所述行驶车辆的环境监控装置还包括：

活体检测单元，用于若所述车辆与所述障碍物的距离大于所述预设的第一距离阈值，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于预设的第二距离阈值；大于所述预设的第一距离阈值且小于预设的第二距离阈值，则通过红外传感器获取所述障碍物的信息，根据所述障碍物的信息判断所述障碍物是否为活体，若为活体，发出警报。

在一些实施例中，由于警报发出后，司机需要一定的时间反应，因此，为了避免司机没有及时反应所引发的交通事故，则所述行驶车辆的环境监控装置还包括：

移动速度识别单元，用于识别所述障碍物的移动速度是否大于预设的速度阈值，若大于预设的速度阈值，控制所述车辆减速运行。

其中，这里的控制车辆减速运行是指无需司机发出减速指令，自动控制车辆减速运行，这样，即使司机反应不及时也能降低事故的严重等级。

在一些实施例中，为了最大化降低交通事故的发生，所述活体检测单元在发出警报时，具体用于：

若为活体，通过车外扬声器发出警报，以及，通过车内的光警报器发出警报。

在一些实施例中，由于在实际情况中，当车辆(特别是体型较大的车辆)转弯时，即使车头距离障碍物有一定的距离，但当车尾经过该障碍物时，仍可能发生交通事故，因此，为了能够及时提醒司机，则所述行驶车辆的环境监控装置还包括：

车辆行驶状态判断单元，用于若所述车辆处于转弯状态，判断所述第一摄像头获取的图像是否存在障碍物；

具体地，通过车辆的运行方向判断车辆当前是否处于转弯状态，若是，则分析第一摄像头获取的图像是否存在障碍物。

障碍物的距离与预设的第三距离阈值比较单元，用于若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否大于预设的第二距离阈值且小于预设的第三距离阈值；

转弯警报发出单元，用于若所述车辆与所述障碍物的距离大于预设的第二距离阈值且小于预设的第三距离阈值，发出警报。

在一些实施例中，所述第一摄像头的水平可视角大于45度，垂直视角大于或等于25度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向车尾；

所述第二摄像头的水平可视角大于45度，垂直视角大于或等于25度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向车头。

在一些实施例中，第一补光灯(或第二补光灯)的补光角度为30～45度，拍摄方向为水平车身侧面，朝向向车头(或车尾)，水平沿车身为图像边缘起点向车身外拍摄，垂直以水平向下5～10度俯视角度。

本实施例中，通过对第一摄像头、第二摄像头、第一补光灯以及第二补光灯的安装设置，使得第一摄像头和第二摄像头的拍摄覆盖范围符合要求，以及，使得第一补光灯和第二补光灯的补光区域符合要求。

实施例四：

图6是本申请一实施例提供的车载终端的示意图。如图6所示，该实施例的车载终端6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s11至s14。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至54的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述车载终端6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成摄像头启动单元、障碍物判断单元、障碍物的距离判断单元、警报发出单元，各单元具体功能如下：

摄像头启动单元，用于在车辆启动后，启动安装在车辆上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头为安装在车头侧面的摄像头，所述第二摄像头为安装在车尾侧面的摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车辆的同一侧，且所述第一摄像头和所述第二摄像头的拍摄范围至少覆盖长度与所述车辆长度相同的范围；

障碍物判断单元，用于根据所述第一摄像头获取的图像或所述第二摄像头获取的图像判断是否存在障碍物；

障碍物的距离判断单元，用于若存在障碍物，判断所述车辆与所述障碍物的距离是否小于或等于预设的第一距离阈值；

警报发出单元，用于若所述车辆与所述障碍物的距离小于或等于预设的第一距离阈值，则发出警报。

所述车载终端6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车载终端可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是车载终端6的示例，并不构成对车载终端6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车载终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述车载终端6的内部存储单元，例如车载终端6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述车载终端6的外部存储设备，例如所述车载终端6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述车载终端6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述车载终端所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车载终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车载终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。