一种车辆变道方法、路测单元及存储介质与流程

本发明实施例涉及车联网技术领域，具体涉及一种车辆变道方法、路测单元及存储介质。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，车辆作为交通工具成为大多数人的首选。车辆的方便和快捷的特点是人们首选的理由。

但是，随着公路上车辆的增多，也导致了交通事故的频发。变道是道路行驶中最容易诱发交通事故的场景，如果变道不够合理，例如变道时间不合适，很容易造成当前需要变道的车辆与后面行驶过来的车辆发生碰撞。尤其当交通流量较大时，车辆变道更容易发生交通事故。

那么，如何才能够保证车辆在公路上行驶时，可以实现安全变道成为本申请所要解决的技术问题。

技术实现要素：

为此，本发明实施例提供一种车辆变道方法、路测单元及存储介质，以解决现有技术中车辆在公路上行驶时，如何保证变道安全的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆变道方法，该方法由路侧单元执行，包括：

接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道请求；

根据所述目标车道信息，确定所述目标车道上的车辆信息；

根据所述目标车道信息以及所述目标车道的车辆信息，确定所述第一车辆在所述目标车道上的行驶速度；

根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间；

向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述第一车辆汇入至所述目标车道时的汇入时间以及所述在目标车道上的行驶速度。

进一步地，所述第一车辆对应的参数信息包括：

与所述第一车辆对应的标识信息、车型信息、当前位置信息、第一行驶速度信息以及车辆长度信息。

进一步地，所述根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：

当确定所述目标车道上存在至少一辆车行驶时，根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间；

根据所述第一车辆当前位置信息、第一行驶速度信息，确定所述第一车辆到达所述汇入点位置的第一时间；

当确定所述第i时间与所述第一时间之间的绝对差值小于或者等于预设时间阈值时，向所述第i个车辆发送协作变道指示信息；

当接收到所述第i个车辆反馈的协作变道响应后，根据所述第一时间和第i时间确定所述汇入时间，其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于所述目标车道上行驶的所有车辆总数的数值。

进一步地，所述获取所述目标车道上行驶的第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间，具体包括：

获取所述目标车道上行驶的第i个车辆在的第i位置信息，以及第i个车辆的第i行驶速度信息；

根据所述第i位置信息、所述汇入点的位置、所述第i行驶速度信息，确定所述第i个车辆到达所述汇入点位置的第i时间。

进一步地，所述协作变道指示信息，包括：所述第一车辆对应的参数信息，以便所述第i车辆根据所述协作变道指示信息，确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息采取协作变道操作。

进一步地，变道执行指令中还包括第i个车辆的标识信息。

进一步地，所述根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：

根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

当直至所述第一车辆行驶至所述汇入点位置时，所述目标车道依然不存在行驶的车辆时，直接向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述汇入时间以及所述在目标车道上的行驶速度。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种车辆变道方法，该方法由第一方面所述的一种车辆变道方法中的第i车辆执行，该方法包括：

接收路侧单元发送的协作变道指示信息，其中所述协作变道指示信息中包括：第一车辆向所述路侧单元发送的第一车辆对应的参数信息；

根据所述协作变道指示信息，生成变道响应，并反馈至所述路侧单元；

以及，当确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息，采取协同变道操作。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种路侧单元，该路侧单元包括：处理器和存储器；

存储器用于存储一个或多个程序指令；

处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上一种车辆变道方法中的任一方法步骤。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，一个或多个程序指令用于被一种路侧单元执行如上一种车辆变道方法中的任一方法步骤。

本发明实施例具有如下优点：当第一车辆希望执行变道操作时，首先通过车载单元与路侧单元建立通信连接，并向路侧单元发送变道请求，变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。路侧单元根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。最终，根据第一车辆对应的参数信息以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。并向第一车辆发送汇入时间和在目标车道上的行驶速度，方便第一车辆安全汇入目标车道，避免和其他车辆相撞，保证驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明提供的一种车辆变道应用场景示意图；

图2为本发明提供的另一种车辆变道应用场景示意图；

图3为本发明实施例1提供的一种车辆变道方法流程示意图；

图4为本发明实施例2提供的另一种车辆变道方法流程示意图；

图5为本发明实施例3提供的一种车辆变道装置结构示意图；

图6为本发明实施例4提供的另一种车辆变道装置结构示意图；

图7为本发明实施例5提供的一种路侧单元结构示意图；

图8为本发明实施例6提供的一种车载终端结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例1提供了一种车辆变道方法，该方法对应于一种车辆变道系统。该系统至少包括第一车辆和路侧单元。路侧单元为与第一车辆建立通信连接的路侧单元。变道应用场景至少包括两种，第一种为第一车辆在匝道行驶，即将驶入主路，具体参见图1所示。第二种为第一车辆在主路行驶，即将驶入相邻的车道，具体参见图2所示，图1和图2中的车a即为第一车辆。

针对以上两种应用场景，本发明实施例提供的一种车辆变道方法。该方法由路侧单元执行。需要说明的是，虽然本实施例仅列举了以上两种应用场景，但是并不仅仅局限于以上两种应用场景，还可以包括其他应用场景。而车道变换的原理相同或相似，这里仅以一种应用场景为例进行说明，例如以第一车辆匝道行驶，即将驶入主路的应用场景为例对车辆变道方法进行说明，而其他应用场景则与该场景的执行方法相同，或者简单的做适应性调整，这里不做过多说明。

具体如图3所示，该方法由于第一车辆建立通信连接的路侧单元执行，具体步骤如下：

步骤310，接收第一车辆发送的变道请求。

第一车辆发送变道请求。可以是通过第一车辆中的第一车载单元发送变道请求至路侧单元。其中，变道请求中至少可以包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。

在一个具体实施例中，第一车辆对应的参数信息包括但不限于：与第一车辆对应的标识信息、车型信息、当前位置信息、第一行驶速度信息、车辆长度信息。

步骤320，根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息。

具体的，路侧单元可以根据目标车道信息，来确定第一车辆即将汇入的目标车道，然后先确定一下目标车道的车辆信息。例如，目标车道中没有车辆行驶，或者目标车道中有很多车辆行驶，存在交通拥堵的状况。又或者，目标车道中仅有少量车辆行驶等等不同的情形。

步骤330，根据目标车道信息以及目标车道的车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。

在目标车道上的行驶速度主要根据目标车道的车辆信息确定。这里所指的在目标车道上的行驶速度可以是目标车道限定的最大行驶速度，也可以是根据目标车道上行驶车辆的行驶速度综合确定的。

例如，如果当前目标车道上并没有发生堵车情况，所有车辆可以正常行驶，那么，其行驶速度就不能超过目标车道的最大行驶速度。如果当前堵车，行驶速度可以设置为目标车道上当前车辆的平均行驶速度等。具体可以根据实际情况设定，这里不做过多说明。

步骤340，根据第一车辆对应的参数信息，以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入至目标车道的汇入时间。

具体的，根据步骤320可知，目标车道中的车辆信息存在多种情形。但是将其按照极致划分，实际上包括的就是两种情形，一种为目标车道上存在至少一辆车行驶；另一种为目标车道上没有车辆行驶。而这里所说的并非是时时刻刻都没有车辆行驶，而是直至第一车辆行驶至目标车道的对应汇入点位置时，目标车道上依然不存在行驶的车辆的情况。

可选的，基于第一种情况，根据第一车辆对应的参数信息，以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入至目标车道的汇入时间，具体包括：

步骤a，根据第一车辆当前位置信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入点位置。

具体的，如果目标车道不仅仅包括一个可以驶入主车道的汇入点位置。那么，就需要根据第一车辆当期的位置信息，来确定第一车辆汇入目标车道的汇入点位置，优选的，可以是允许第一车辆驶入目标车道，且距离第一车辆当前位置最近的汇入点位置。

步骤b，获取目标车道上行驶的第i个车辆(例如图1或图2中的车辆b，或者图1或图2中的其他车辆)到达汇入点位置的第i时间。

可选的，获取目标车道上行驶的第i个车辆当前所在的第i位置信息、第i个车辆的行驶速度信息。这些信息均由第i个车辆与路侧单元建立通信连接后，上传至路侧单元的。

再根据根据第i位置信息、汇入点的位置、第i行驶速度信息，确定第i个车辆到达汇入点位置的第i时间。即汇入点位置与第i位置之间的距离，与第i行驶速度信息之间的比值，就是第i时间。

步骤c，根据第一车辆当前位置信息、第一行驶速度信息，确定第一车辆到达汇入点位置的第一时间。

获取第一时间的方式与获取第i时间的方式类似，这里不做过多说明。

步骤d，当确定第i时间与第一时间之间的绝对差值小于或者等于预设时间阈值时，向第i个车辆发送协作变道指示信息。

具体的，如果第i车辆距离汇入点还有很远，那么，在第一车辆变道完成后，第i车辆都还没有行驶到这个位置，那么就没有必要告知第i车辆需要协调变道。或者，如果第i车辆距离汇入点很近，在第一车辆到达汇入点位置时，早就驶过了汇入点，也没有必要告知第i车辆协调变道。而如果第i车辆在第一车辆到达汇入点时，刚好在汇入点附近，则就需要进行协调第一车辆变道了。检测第i车辆在第一车辆达到汇入点位置时，是否在汇入点附近的最好方式，就是确定第i时间和第一时间之间的绝对差值是否小于或者等于预设时间阈值(例如5s)。如果小于或者等于预设时间阈值，那么根据第i车辆的行驶速度，自然可以知道是否在汇入点附近。

如果在汇入点附近，那么就需要向第i车辆发送协作变道指示信息。

可选的，协作变道指示信息中可以包括但不限于第一车辆对应的参数信息。以便当第i车辆根据所述协作变道指示信息，确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息采取协作变道操作，例如第i车辆可以在汇入点附近时，适当调整自身的位置，或者提前减速等操作，让出道路让第一车辆完成变道，以免发生与第一车辆相撞的情况。

进一步可选的，当第i车辆已经根据协作变道指示信息作出适当调整后，会给路侧单元发送协作变道响应。那么，路侧单元还用于执行步骤e，当接收到第i个车辆反馈的协作变道响应后，根据第一时间和第i时间确定汇入时间。

优选的，汇入时间就是第一时间。因为此刻，第i车辆已经明确知道这个时刻第一车辆会到达汇入点，就会自动避让，因此在做出自动避让之前，就已经给路侧单元发出变道响应。所以，第i车辆可以在第一时间进行汇入。

当然，也可以是设置第一时间加上预设时间，这主要考虑的是如果第i车辆在第一时间刚刚驶过汇入点，此时如果第一车辆进从汇入点驶入目标车道，可能存在与第i车辆发生碰撞的风险，因此可以稍微过一段时间后，再汇入到目标车道。当然，这种情况还要考虑到不会与在后的车辆发生冲突。具体汇入时间，可以根据实际情况设定，这里不做过多说明。其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于目标车道上行驶的所有车辆总数的数值。其中，协作变道指示信息，包括但不限于：第一车辆对应的参数信息。

第二种情况，根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间，具体包括：

根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

当直至所述第一车辆行驶至所述汇入点位置时，所述目标车道依然不存在行驶的车辆时，直接向所述第一车辆发送变道执行指令，所述变道执行指令中包括所述汇入时间以及所述在目标车道上的行驶速度。

步骤350，向第一车辆发送变道执行指令。

其中，变道执行指令中包括第一车辆汇入至目标车道时的汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。

具体的，当确定第一车辆的汇入时间之后，就可以向第一车辆发送变道指令了，变道执行指令中可以包括汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。

进一步可选的，变道执行指令中还可以包括第i个车辆的标识信息。用于第一车辆可以根据第i车辆的标识信息直接与第i车辆建立v2x通信连接，直接通信完成协调变道。

其中，第一车辆的标识信息和第i车辆标识信息均可以为车辆id信息。

在另一种情景中，步骤340执行的过程具体包括：根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

当直至第一车辆行驶至汇入点位置时，目标车道依然不存在行驶的车辆时，则路侧单元则直接向第一车辆发送变道执行指令，变道执行指令中包括汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。汇入时间即为第一时间，在目标车道上的行驶速度即为目标车道的最大限行速度。

本发明实施例提供的一种车辆变道方法，当第一车辆希望执行变道操作时，首先通过车载单元与路侧单元建立通信连接，并向路侧单元发送变道请求，变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。路侧单元根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。最终，根据第一车辆对应的参数信息以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。并向第一车辆发送汇入时间和在目标车道上的行驶速度，方便第一车辆安全汇入目标车道，避免和其他车辆相撞，保证驾驶安全。

与上述实施例1相对应的，本发明实施例还提供了一种车道变道方法，该方法由上述实施例中所介绍的第i车辆执行，具体如图4所示，该方法包括：

步骤410，接收路侧单元发送的协作变道指示信息。

其中所述协作变道指示信息中包括：第一车辆对应的参数信息。

步骤420，根据所述协作变道指示信息，生成变道响应，并反馈至所述路侧单元。

步骤430，当确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息，采取协同变道操作。

由上一实施例可知，第i车辆只有在接收到路侧单元发送的协作变道指示后，才会根据协作变道指示信息，生成变道响应。生成变道响应并反馈至路侧单元，是为了方便路侧单元确定第i车辆是否执行协同变道操作。并根据响应结果确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。第i车辆采取的协同变道操作可以包括但不限于如下所列的方式：例如主动避让，车速减慢等措施。具体采取的措施已经在上一实施例做了举例说明，这里不做过多介绍。

本发明实施例提供一种车辆变道方法，第i车辆根据路侧单元发送的协作变道指示信息，生成相应的协同变道操作，方便第一车辆安全、快捷的通过汇入点汇入目标车道的同时，还能够保证道路中行车安全。

与上述实施例1对应的，本发明实施例3还提供了一种车辆变道装置，具体如图5所示，该装置包括：接收单元501、处理单元502以及发送单元503。

接收单元501，用于接收第一车辆发送的变道请求，变道请求中包括与第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息；

处理单元502，用于根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及目标车道的车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度；根据所述第一车辆对应的参数信息，以及所述目标车道上的车辆信息，确定所述第一车辆汇入至所述目标车道的汇入时间；

发送单元503，用于向第一车辆发送变道执行指令，变道执行指令中包括第一车辆汇入至目标车道时的汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。

可选的，装置还包括：获取单元504；

处理单元502具体用于，当确定目标车道上存在至少一辆车行驶时，根据第一车辆当前位置信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

获取单元504，用于获取目标车道上行驶的第i个车辆到达汇入点位置的第i时间；

处理单元502还用于，根据第一车辆当前位置信息、第一行驶速度信息，确定第一车辆到达汇入点位置的第一时间；

发送单元503具体用于，当确定第i时间与第一时间之间的绝对差值小于或者等于预设时间阈值时，向第i个车辆发送协作变道指示信息；

接收单元501还用于，接收第i个车辆反馈的协作变道响应；

处理单元502还用于，根据第一时间和第i时间确定汇入时间，其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于目标车道上行驶的所有车辆总数的数值。

可选的，获取单元504，具体用于：获取目标车道上行驶的第i个车辆在的第i位置信息，以及第i个车辆的第i行驶速度信息，根据第i位置信息、汇入点的位置、第i行驶速度信息，确定第i个车辆到达汇入点位置的第i时间。

可选的，协作变道指示信息，包括：第一车辆对应的参数信息。

可选的，变道执行指令中还包括第i个车辆的标识信息。

可选的，处理单元502具体用于，根据所述第一车辆当前位置信息，确定所述第一车辆汇入目标车道的汇入点位置；

当直至第一车辆行驶至汇入点位置时，目标车道依然不存在行驶的车辆时，发送单元503还用于，直接向第一车辆发送变道执行指令，变道执行指令中包括汇入时间以及在目标车道上的行驶速度。

本发明实施例提供的一种车辆变道装置中各部件所执行的功能均已在上述实施例1中做了详细介绍，因此这里不做过多赘述。

本发明实施例提供的一种车辆变道装置，当第一车辆希望执行变道操作时，首先通过车载单元与路侧单元建立通信连接，并向路侧单元发送变道请求，变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。路侧单元根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。最终，根据第一车辆对应的参数信息以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。并向第一车辆发送汇入时间和在目标车道上的行驶速度，方便第一车辆安全汇入目标车道，避免和其他车辆相撞，保证驾驶安全。

与上述实施例2对应的，本发明实施例4还提供了一种车辆变道装置，具体如图6所示，该装置包括：接收单元601、处理单元502以及发送单元503。

接收单元601，用于接收路侧单元发送的协作变道指示信息。

其中所述协作变道指示信息中包括：第一车辆对应的参数信息。

处理单元602，用于根据协作变道指示信息，生成变道响应，以及当确定为所述第一车辆进行协作变道时，根据所述第一车辆对应的参数信息，采取协同变道操作。

发送单元603，用于将变道响应反馈至所述路侧单元。

本发明实施例提供的一种车辆变道装置中各部件所执行的功能均已在上述实施例2中做了详细介绍，因此这里不做过多赘述。

本发明实施例提供的一种车辆变道装置，根据路侧单元发送的协作变道指示信息，生成相应的协同变道操作，方便第一车辆安全、快捷的通过汇入点汇入目标车道的同时，还能够保证道路中行车安全。

与上述实施例1或3相对应的，本发明实施例5还提供了一种路侧单元，具体如图7所示，该路侧单元包括：处理器701和存储器702；

存储器702用于存储一个或多个程序指令；

处理器701，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上实施例1所介绍的一种车辆变道方法中的任一方法步骤。

本发明实施例提供的一种路侧单元，当第一车辆希望执行变道操作时，首先通过车载单元与路侧单元建立通信连接，并向路侧单元发送变道请求，变道请求中包括第一车辆对应的参数信息以及目标车道信息。路侧单元根据目标车道信息，确定目标车道上的车辆信息；根据目标车道信息以及车辆信息，确定第一车辆在目标车道上的行驶速度。最终，根据第一车辆对应的参数信息以及目标车道上的车辆信息，确定第一车辆汇入目标车道的汇入时间。并向第一车辆发送汇入时间和在目标车道上的行驶速度，方便第一车辆安全汇入目标车道，避免和其他车辆相撞，保证驾驶安全。

与上述实施例2或4相对应的，本发明实施例6还提供了一种车载终端，该车载终端安装于第i车辆上，具体如图8所示，该车载终端包括：处理器801和存储器802；

存储器802用于存储一个或多个程序指令；

处理器801，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上实施例2所介绍的一种车辆变道方法中的任一方法步骤。

与上述实施例相对应的，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令。其中，一个或多个程序指令用于被一种路侧单元执行如上实施例1所介绍的一种车辆变道方法。

与上述实施例相对应的，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中包含一个或多个程序指令。其中，一个或多个程序指令用于被一种路侧单元执行如上实施例2所介绍的一种车辆变道方法。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。