技术特征：
技术总结
本发明实施例提出一种基于路侧设备的行驶规划方法、装置、路侧设备和存储介质。上述方法包括根据目标车辆的车辆信息，为目标车辆确定预选路径，目标车辆为路侧设备通讯范围内的车辆；根据各传感器的感知数据，获取与预选路径对应的障碍物信息，并根据预选路径和障碍物信息，为目标车辆生成动态地图；根据动态动图，为目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；根据规划轨迹信息确定目标车辆的目标轨迹信息。本发明实施例的方法，基于路侧设备对目标车辆进行路径规划和速度规划，并在规划过程中，考虑行人等障碍物信息，并添加至动态地图中，从而可以实现目标车辆的自动驾驶或为目标车辆的驾驶员提供驾驶决策服务。
技术研发人员：丁磊;栾辉;刘聪;孟超
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2019.07.16
技术公布日：2019.10.22