1.一种基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，包括：
获取主车行驶路段的高精地图数据和实时采集数据；
根据高精地图数据和实时采集数据判断当前时刻是否符合逆向超车场景；
接收多个远车消息，与主车所在车道的相邻逆向车道上位于主车左前方且距离主车最近的远车为目标远车；
计算当前时刻主车变道，目标远车与主车发生碰撞需要的时间ttc和碰撞位置；
计算主车是否能在ttc时间段内完成变道超车且在距离碰撞位置预设距离前回到原车道；
根据是否能回到原车道给出预警提示。
2.根据权利要求1所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，
高精地图数据包括：路面几何结构、车道线属性、车道边缘线位置、车道属性、标示线位置和/或周围环境模型。
3.根据权利要求1所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，
实时采集数据为通过摄像头、激光雷达采集当前时刻主车的行车环境的实时数据，以及通过gnss获取的定位数据。
4.根据权利要求1所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，
根据高精地图数据和实时采集数据判断当前时刻是否符合逆向超车场景包括：
首先判断主车的左转向灯是否开启，若开启则认为主车有变道企图，然后判断主车是否在行驶方向的最左侧车道，最后判断当前行驶车道与相邻逆向车道之间的车道线是否支持变道。
5.根据权利要求1所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，
计算当前时刻主车变道，目标远车与主车发生碰撞需要的时间ttc和碰撞位置包括：通过远车消息中的远车的经纬度、海拔、速度和加速度信息，计算目标远车与主车发生碰撞需要的时间ttc和碰撞位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法，其特征在于，
根据是否能回到原车道给出预警提示包括：
若能，则提示可以逆向超车；
若否，则输出逆向超车碰撞预警信息给人机交互界面，人机交互界面显示提醒主车禁止逆向超车的信息。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行权利要求1至6任一项所述的基于高精地图的v2x逆向超车预警方法。
8.一种基于高精地图的v2x逆向超车预警系统，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
获取主车行驶路段的高精地图数据和实时采集数据；
根据高精地图数据和实时采集数据判断当前时刻是否符合逆向超车场景；
接收多个远车消息，与主车所在车道的相邻逆向车道上位于主车左前方且距离主车最近的远车为目标远车；
计算当前时刻主车变道，目标远车与主车发生碰撞需要的时间ttc和碰撞位置；
计算主车是否能在ttc时间段内完成变道超车且在距离碰撞位置预设距离前回到原车道；
根据是否能回到原车道给出预警提示。