技术特征：
1.一种车辆队列的控制方法，其特征在于，所述车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述控制方法用于所述第一车辆，所述控制方法包括：接收排列指定队形的控制指令；根据所述控制指令发送局域网组网请求至所述第二车辆，以与预定范围内的所述第二车辆组成局域网，所述第二车辆在组建所述局域网后发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息；根据所述第一行驶信息控制所述第一车辆行驶至第一预定位置；将所述第二行驶信息发送至所述第二车辆，以使得所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一状态信息包括第一地形信息和第一初始位置信息，所述第二信息包括第二地形信息和第二初始位置信息，所述根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息，包括：根据所述第一地形信息、所述第一初始位置信息、所述第二地形信息、所述第二初始位置信息和所述指定队形确定所述第一行驶信息和所述第二行驶信息。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息，包括：根据所述第一地形信息、第一初始位置信息、所述第二地形信息、所述第二初始位置信息确定所述车辆队列是否可以排列成所述指定队形；在确定能够排列成所述指定队形的情况下，计算所述第一车辆在所述指定队形中的第一预定位置及所述第一车辆由初始位置行驶至所述第一预定位置的第一行驶路径、所述第二车辆在所述指定队形中的第二预定位置及所述第二车辆由初始位置行驶至所述第二预定位置的第二行驶路径和所述车辆队列的行驶顺序。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在行驶至第一预定位置的过程中，发送所述第一车辆的第一实时位置信息至所述第二车辆；在所述第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述第一实时位置信息、所述第二初始位置信息计算避障路线；控制所述第一车辆根据所述避障路线进行避障。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在行驶至第一预定位置的过程中，发送所述第一车辆的第一实时位置信息至所述第二车辆；在所述第一行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述第一实时位置信息、所述第二初始位置信息通知所述第二车辆避让以协助所述第一车辆通行。6.一种车辆队列的控制方法，其特征在于，所述车辆队列包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述控制方法用于所述第二车辆，所述控制方法包括：
接收所述第一车辆根据排列指定队形的控制指令发送的局域网组网请求；接受所述组网请求以与所述第一车辆组成局域网；发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；接收第一车辆发送的所述第二车辆的第二行驶信息，所述第二行驶信息根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定；控制所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆包括：发送第二车辆的第二初始位置信息和根据车载成像装置采集的第二地形信息发送至所述第一车辆。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的实时位置信息至所述第一车辆和其他第二车辆；在所述当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，接收第一车辆发送的根据所述当前第二车辆的实时位置信息、所述第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息计算的避障路线；控制所述当前第二车辆根据所述避障路线进行避障。9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在行驶至当前第二车辆的预定位置的过程中，发送当前第二车辆的第二实时位置信息至所述第一车辆和其他第二车辆；在所述当前第二车辆的行驶路径遇到阻碍的情况下，根据所述当前第二车辆的实时位置信息、所述第一预定位置信息和/或其他第二车辆的初始位置信息通知所述第一车辆和/或其他第二车辆避让以协助所述当前第二车辆通行。10.一种车辆队列，其特征在于，包括一第一车辆和至少一第二车辆，所述第一车辆接收排列指定队形的控制指令并根据所述控制指令发送局域网组网请求至所述第二车辆；所述第二车辆接受所述组网请求与所述第一车辆组成局域网，并在组建所述局域网后发送所述第二车辆的第二状态信息至所述第一车辆；所述第一车辆根据所述指定队形、所述第一车辆的第一状态信息和所述第二车辆的第二状态信息确定所述第一车辆的第一行驶信息和所述第二车辆的第二行驶信息；所述第一车辆根据所述第一行驶信息行驶至第一预定位置；所述第一车辆将所述第二行驶信息发送至所述第二车辆，所述第二车辆根据所述第二行驶信息行驶至第二预定位置与所述第一车辆排列成所述指定队形。11.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-9任一项所述的控制方法。
技术总结
本申请公开了一种车辆队列的控制方法、车辆队列和存储介质。控制方法包括：接收排列指定队形的控制指令；根据控制指令发送局域网组网请求至第二车辆，以与预定范围内的第二车辆组成局域网，第二车辆在组建局域网后发送第二车辆的第二状态信息至第一车辆；根据指定队形、第一车辆的第一状态信息和第二车辆的第二状态信息确定第一车辆的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息；根据第一行驶信息控制第一车辆行驶至第一预定位置；将第二行驶信息发送至第二车辆，以使得第二车辆根据第二行驶信息行驶至第二预定位置与第一车辆排列成指定队形。能够加快车队排列的速度，提高车辆排列成指定队形的灵活性和精准性。成指定队形的灵活性和精准性。成指定队形的灵活性和精准性。
技术研发人员：陆羽凡
受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2022/6/28